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13.5 Commande : D ´ eplacement
pr´ e sentent un int´ e rˆ e t particulier. Les fonctions variables peuvent ˆ e tre utilis´ e es
lorsqu'il est n´ e cessaire de d´ e terminer la position de l'outil sur un point de pas-
sage par la valeur actuelle de la fonction variable lorsque le programme du robot
est ex´ e cut´ e .
– d´ e placementP d´ e place l'outil lin´ e airement ` a vitesse constante avec lissages cir-
culaires, d´ e placement pr´ e vu pour certaines op´ e rations de processus telles que
collage ou distribution. La grandeur du rayon de lissage est par d´ e faut une va-
leur partag´ e e entre tous les points de passage. Une valeur plus faible fait faire
un virage plus serr´ e ` a la trajectoire tandis qu'une valeur plus ´ e lev´ e e rend la tra-
jectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot traverse les points de passage
` a vitesse constante, il ne peut attendre ni une op´ e ration d'E/S ni une action de
l'op´ e rateur. Ceci pourrait arrˆ e ter le mouvement du bras du robot ou entraˆ ı ner un
arrˆ e t de protection.
Un Mouvement circulaire peut ˆ e tre ajout´ e ` a la commande D´ e placementP, constitu´ e e
de deux points de passage : le premier sp´ e cifiant un point de passage sur l'arc
circulaire, et le second ´ e tant le point final du mouvement. Le robot d´ e marrera
le mouvement circulaire ` a partir de sa position actuelle et parcourra ensuite
les deux points de passage sp´ e cifi´ e s. Le changement d'orientation de l'outil par
le mouvement circulaire n'est d´ e termin´ e que par l'orientation de d´ e marrage et
l'orientation au point final, ainsi l'orientation du point de passage n'influence pas
le mouvement circulaire. Un Mouvement circulaire doit toujours ˆ e tre pr´ e c´ e d´ e par
un point de passage compris dans le mˆ e me D´ e placementP.
Param ` etres partag ´ es
Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l'´ e cran D´ e placement s'appliquent
au mouvement entre la position pr´ e c´ e dente du bras du robot et le premier point de
passage sous la commande, et ` a partir de l` a , ` a chacun des points de passage sui-
vants. Ils ne s'appliquent pas au mouvement qui a comme point d'origine le dernier
point de passage compris dans la commande D´ e placement.
Recalculer les mouvements
Cochez cette case si les positions contenues dans cette commande de mouvement
doivent ˆ e tre ajust´ e es sur la base du TCP actif.
S ´ election TCP
Le TCP utilis´ e pour les points de passage dans le cadre de cette commande D´ e placement
peut ˆ e tre s´ e lectionn´ e en cochant la case et en s´ e lectionnant un TCP dans le menu
d´ e roulant. Le TCP s´ e lectionn´ e est alors r´ e gl´ e sur actif ` a chaque fois que le bras du
robot se d´ e place jusqu'` a l'un des Points de passage de cette commande D´ e placement.
Si la case n'est pas coch´ e e, le TCP actif n'est aucunement modifi´ e . Si le TCP actif
pour ce mouvement est d´ e termin´ e au cours de l'ex´ e cution du programme, il doit
ˆ e tre r´ e gl´ e de fac ¸ on dynamique ` a l'aide de la commande R´ e gler (voir 13.10) ou en
utilisant des commandes de script. Pour de plus amples informations sur la confi-
guration de TCP nomm´ e s, voir 12.6
S ´ election de fonction
Pour D´ e placementL et D´ e placementP, il est possible de s´ e lectionner dans quel es-
pace de fonction les points de passage doivent ˆ e tre repr´ e sent´ e s sous la commande
Version 3.1
(rev. 18026)
II-49
CB3
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