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15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e
15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) confi-
gurables. Les E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es
de fac ¸ on ` a ce que chaque fonction rec ¸ oive une E/S de cat´ e gorie 3 et PLd pour la
s´ e curit´ e (au cas o ` u l'une des E/S ne serait plus fiable).
Chaque Fonction de s´ e curit´ e peut uniquement contr ˆ oler une paire d'E/S. Lorsque
l'on tente de s´ e lectionner la mˆ e me fonction de s´ e curit´ e une deuxi` e me fois, celle-ci
est alors supprim´ e e de la premi` e re paire d'E/S pr´ e c´ e demment d´ e finie. Il existe 3
Fonctions de s´ e curit´ e pour les signaux d'entr´ e e, et 4 pour les signaux de sortie.
Signaux d'entr ´ ee Pour les signaux d'entr´ e e, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes
peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es :
– Arrˆ e t d'urgence : Lorsque cette fonction est s´ e lectionn´ e e, elle donne la pos-
sibilit´ e d'avoir un bouton Arrˆ e t d'urgence alternatif en plus de celui qui se
trouve sur le Teach Pendant. Il fournira la mˆ e me fonctionnalit´ e que le bouton
Arrˆ e t d'urgence du Teach Pendant lorsqu'un dispositif conforme ` a la norme
ISO 13850 :2006 y est fix´ e .
– Mode r´ e duit : Toutes les limites de s´ e curit´ e poss` e dent deux modes dans les-
quels elles peuvent ˆ e tre appliqu´ e es : Le mode Normal, qui sp´ e cifie la configu-
ration de s´ e curit´ e par d´ e faut, et le mode R´ e duit (voir 15.5 pour plus d'infor-
mations). Lorsque cette fonction de s´ e curit´ e d'entr´ e e est s´ e lectionn´ e e, un signal
faible donn´ e aux entr´ e es provoque le passage du syst` e me de s´ e curit´ e en mode
R´ e duit. Si n´ e cessaire, le bras du robot d´ e c´ e l` e re ensuite pour satisfaire ` a l'ensemble
de limites du mode R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du
mode R´ e duit, il effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Le retour en mode Normal se
produit de la mˆ e me mani` e re. Veuillez noter que les plans de s´ e curit´ e peuvent
Version 3.1
(rev. 18026)
II-101
CB3
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