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Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes en aluminium extrud´ e et d'articula-
tions. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 10.1.
Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l'autre extr´ e mit´ e (Poignet 3), l'outil du robot
est fix´ e . En coordonnant le mouvement de chacune des articulations, le robot peut
d´ e placer son outil librement, ` a l'exception de la zone situ´ e e juste au-dessus et juste
en-dessous de la base.
PolyScope est l'interface utilisateur graphique (GUI) qui vous permet de faire fonc-
tionner le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur, d'ex´ e cuter les programmes du robot
et d'en cr´ e er facilement de nouveaux.
La section suivante vous aide ` a prendre en main le robot. Ensuite, les ´ e crans et la
fonctionnalit´ e de PolyScope sont expliqu´ e s de fac ¸ on plus d´ e taill´ e e.
10.1 Prise en main
Avant d'utiliser PolyScope, le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doivent ˆ e tre
install´ e s et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doit ˆ e tre mis sous tension.
10.1.1 Installer le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur
Pour installer le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur, proc´ e der comme suit :
1. D´ e baller le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur.
2. Monter le bras du robot sur une surface solide et exempte de vibrations.
3. Placer le boˆ ı tier contr ˆ oleur sur son pied.
4. Brancher le cˆ a ble du robot entre le robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur.
5. Brancher la fiche secteur du boˆ ı tier contr ˆ oleur.
10.1 – Articulations du robot. A : Base, B : ´ Epaule, C : Coude et D, E, F : Poignet 1, 2, 3
F
IGURE
Version 3.1
(rev. 18026)
10 Introduction
II-3
CB3
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