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– Le sous-onglet Limites g´ e n´ e rales d´ e finit la force, la puissance, la vitesse et
l'impulsion maximales du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un hu-
main ou d'entrer en collision avec une partie de son environnement est parti-
culi` e rement ´ e lev´ e , ces param` e tres doivent ˆ e tre r´ e gl´ e s sur des valeurs faibles. Si
le risque est faible, des limites g´ e n´ e rales plus ´ e lev´ e es permettent au robot de se
d´ e placer plus vite et d'exercer davantage de force sur son environnement. Pour
plus d'informations, voir 15.9.
– Le sous-onglet Limites d'articulation est constitu´ e des limites de vitesse
d'articulation et de position d'articulation. Les limites de vitesse d'articulation d´ e finissent
la vitesse angulaire maximale des articulations individuelles et servent ` a limi-
ter davantage la vitesse du bras du robot. Les limites de position d'articulation
d´ e finissent la plage de position autoris´ e e des articulations individuelles (dans
l'espace d'articulation). Pour plus d'informations, voir 15.10.
– Le sous-onglet Limites d´ e finit des plans de s´ e curit´ e (dans l'espace cart´ e sien) et
une limite d'orientation d'outil pour le point central de l'outil du robot. Les plans
de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre configur´ e s comme des limites rigides pour la position
du point central de l'outil du robot, ou comme des d´ e clencheurs pour activer les
limites de s´ e curit´ e du mode R´ e duit (voir 15.5). La limite d'orientation de l'outil
place une limite rigide sur l'orientation du point central de l'outil du robot. Pour
plus d'informations, voir 15.11.
– Le sous-onglet E/S de s´ e curit´ e d´ e finit les fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es
et les sorties configurables (voir 12.2). Par exemple, Arrˆ e t d'urgence peut ˆ e tre
configur´ e comme une entr´ e e. Pour plus d'informations, voir 15.12.
15.1 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e
15.2 Synchronisation de s ´ ecurit ´ e et erreurs
L'´ e tat de la configuration de s´ e curit´ e appliqu´ e e par rapport ` a l'installation du robot
charg´ e e par la GUI, est illustr´ e par l'ic ˆ one de bouclier ` a c ˆ ot´ e du texte S´ e curit´ e
CB3
15.2 Synchronisation de s ´ ecurit ´ e et erreurs
REMARQUE:
La proc´ e dure recommand´ e e pour modifier la configuration de
s´ e curit´ e est la suivante :
1. Effectuer une ´ e valuation du risque.
2. Ajuster les param` e tres de s´ e curit´ e au niveau appropri´ e (se
r´ e f´ e rer aux directives et normes appropri´ e es de notre manuel
pour savoir comment r´ e gler les limites de s´ e curit´ e ).
3. Tester le param` e tre sur le robot.
4. Mettre le texte suivant dans les manuels des op´ e rateurs :
Avant de travailler ` a proximit´ e du robot, assurez-vous que
la configuration de s´ e curit´ e est conforme aux attentes. Vous
pouvez le v´ e rifier en inspectant la somme de contr ˆ ole en haut
` a droite du PolyScope (voir 15.4 dans le Manuel PolyScope).
II-86
Version 3.1
(rev. 18026)
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