Table Des Matières - Universal Robots UR10/CB3 Manuel D'utilisation

Pr´ e face
Contenu des boˆ ı tes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avis de s´ e curit´ e important . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment lire ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
O ` u trouver des informations compl´ e mentaires . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Manuel d'installation du mat´ e riel
1 S´ e curit´ e
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validit´ e et responsabilit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation de responsabilit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Symboles d'avertissement contenus dans ce manuel . . . . . . . . . . . . .
1.5 Avertissements et mises en garde d'ordre g´ e n´ e ral . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Usage pr´ e vu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
´ Evaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7
1.8 Arrˆ e t d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Mouvement sans puissance d'excitation . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Transport
3 Interface m´ e canique
3.1 Espace de travail du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Interface ´ e lectrique
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Avertissements et mises en garde ´ e lectriques . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 E/S du contr ˆ oleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Sp´ e cifications communes ` a toutes les E/S num´ e riques . . . . . . . . .
4.3.2 E/S de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 E/S num´ e riques ` a usages multiples . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Entr´ e e num´ e rique ` a partir d'un bouton . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Communication avec d'autres machines ou automates programmables . . .
4.3.6 E/S analogiques ` a usages multiples . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Commande marche/arrˆ e t ` a distance . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 E/S de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Sorties num´ e riques de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2 Entr´ e es num´ e riques de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3 Entr´ e es analogiques de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.1 (rev. 18026)
Table des mati ` eres
iii
ix
ix
x
x
x
I-1
I-3
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-7
I-7
I-8
I-8
I-11
I-13
I-13
I-13
I-17
I-17
I-17
I-19
I-19
I-21
I-24
I-25
I-25
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I-27
I-28
I-29
I-30
I-30
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