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4.3 E/S du contr ˆ oleur
4.3.2 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cette section d´ e crit les entr´ e es de s´ e curit´ e d´ e di´ e es (borne jaune avec texte en rouge)
et les E/S configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu'elles sont confi-
gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e . Les sp´ e cifications communes de la section 4.3.1
doivent ˆ e tre respect´ e es.
Les dispositifs de s´ e curit´ e et les ´ e quipements doivent ˆ e tre install´ e s selon les instruc-
tions de s´ e curit´ e et l'´ e valuation des risques, voir chapitre 1.
Toutes les E/S de s´ e curit´ e vont par paires (redondantes) et doivent ˆ e tre conserv´ e es
comme deux branches s´ e par´ e es. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte
de la fonction de s´ e curit´ e .
Les deux entr´ e es de s´ e curit´ e permanentes sont l'arrˆ e t d'urgence et l'arrˆ e t de pro-
tection. L'entr´ e e d'arrˆ e t d'urgence concerne les ´ e quipements d'arrˆ e t d'urgence uni-
quement. L'entr´ e e d'arrˆ e t de protection concerne tous les types d'´ e quipements de
protection de s´ e curit´ e . La diff´ e rence fonctionnelle est indiqu´ e e ci-dessous.
Le robot cesse tout mouvement
Ex´ e cution du programme
Alimentation robot
R´ e initialiser
Fr´ e quence d'utilisation
N´ e cessite une r´ e initialisation
Cat´ e gorie d'arrˆ e t (CEI 60204)
Niveau de performance (ISO 13849-1)
Il est possible d'utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalit´ e d'E/S
de s´ e curit´ e suppl´ e mentaire, par exemple une sortie d'arrˆ e t d'urgence. La configura-
tion d'un ensemble de E/S configurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e
par le biais de la GUI, voir partie II.
Des exemples de la fac ¸ on d'utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous-
sections suivantes.
Version 3.1
(rev. 18026)
Arrˆ e t d'urgence
Arrˆ e te
Manuel
Peu fr´ e quent
Uniquement relˆ a chement frein
I-21
Arrˆ e t de protection
Oui
Off
Automatique ou manuel
Chaque cycle ` a peu fr´ e quen
1
PLd
UR10/CB3
Oui
Met sur pause
On
Non
2
PLd
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