Allen-Bradley Kinetix 300 EtherNet/IP Manuel Utilisateur page 102

Configuration du logiciel MotionView
Chapitre 5
102
Enchaîné
Si la configuration du type d'indexation est réglée sur Blended, les paramètres
d'accélération et de décélération ne sont pas programmables. Au lieu de cela, le
variateur calcule les paramètres en se basant sur la distance et la vitesse entre les
deux points de déplacement. Le tableau d'indexation contient la position et les
vitesses nécessaires pour construire le profil.
IMPORTANT Le profil complet est assemblé en reliant une séquence de positions et de
vitesses plutôt que d' e ffectuer des opérations de déplacement complètes.
Figure 56 - Exemple d'indexation enchaînée
Index 3
Index 1
Index 2
Position
Rotatif Absolu
Avec un mouvement de type Rotary Absolute, le sens de déplacement dépend de
la position actuelle du moteur et de la position finale, sans nécessairement prendre
le chemin le plus court. Pour les positions de départ inférieures à la position finale,
dans les limites du rebouclage, le résultat est un déplacement dans le sens positif ;
tandis que pour des positions de départ supérieures à la position finale, dans les
limites du rebouclage, le résultat est déplacement dans le sens négatif.
La commande de position peut être supérieure à la valeur de rebouclage. Les
valeurs de position négatives sont équivalentes à leurs valeurs positives
correspondantes ; elles sont utiles lorsque l'axe rotatif passe par 0. Par exemple,
–90° est la même chose que +270°. Quand la position est supérieure ou égale à la
valeur de rebouclage, l'axe se déplace à travers plusieurs tours de rebouclages avant
de s'arrêter à la position absolue. La position réelle à chaque tour à travers le
rebouclage débute à zéro quel que soit le nombre de tours effectués.
Le mode Rotary Absolute est seulement possible quand le mode Rotary Unwind
est configuré dans la catégorie General.
Figure 57 - Mouvement rotatif absolu
0°
30°
315°
225°
Publication Rockwell Automation 2097-UM001E-FR-P - Avril 2017
Index 4