Allen-Bradley Kinetix 300 EtherNet/IP Manuel Utilisateur page 103

Rotatif Incrémental
Avec un mouvement de type Rotary Incremental, le sens de déplacement dépend
de la polarité de la position commandée. Les commandes positives se traduisent
par un mouvement dans le sens positif et les commandes négatives par un
mouvement dans le sens négatif.
La commande de position peut être supérieure à la valeur de rebouclage. Quand la
position est supérieure ou égale à la valeur de rebouclage, l'axe se déplace à travers
plusieurs tours de rebouclages avant de s'arrêter. La position réelle à chaque tour à
travers le rebouclage débute à zéro quel que soit le nombre de tours effectués.
Si votre système est muni d'un codeur absolu, prenez l'origine de l'axe avant de
lancer un mouvement absolu, sinon le variateur passera en défaut E27.
Le mode Rotary Incremental est seulement possible quand le mode Rotary
Unwind est configuré dans la catégorie General.
Rotatif par le chemin le plus court
Le mouvement Rotary Shortest Path est un type spécial de mouvement absolu.
Le moteur est déplacé vers la position commandée dans les limites du rebouclage,
dans le sens qui correspond au déplacement le plus court, en passant par 0° si
nécessaire. Avec Rotary Shortest Path, le moteur ne fait pas plusieurs tours de
rebouclage avant de s'arrêter à une position absolue.
Le mode Rotary Shortest Path n'est utilisable que si le mode Rotary Unwind est
configuré dans la catégorie General.
Figure 58 - Mouvement rotatif absolu par le chemin le plus court
0°
30°
315°
225°
Publication Rockwell Automation 2097-UM001E-FR-P - Avril 2017
Configuration du logiciel MotionView
Chapitre 5
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