SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 352

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
CANopenL(1280h,2)=583h 'Initialisation du RX Client SDO
BOUCLE:
DELAY 10 'Tempo de 10ms
Entrees = SDOI(60FDh,0) 'Lecture des entrées du drive n°3 via SDO
GOTO BOUCLE
b) Ecriture des sorties du drive IMD n°5
CANopenL(1280h,1)=605h 'Initialisation du TX client SDO
CANopenL(1280h,2)=585h 'Initialisation du RX Client SDO
SDOI(60FEh,0) = 0 'Ecriture des sorties du drive n°5 via SDO
OldSorties = 0
BOUCLE:
IF OldSorties <> Sortie THEN
SDOI(60FEh,0) = Sorties 'Ecriture des sorties du drive n°5 via SDO
OldSorties = Sorties
END IF
GOTO BOUCLE
C) Echange par PDO
La communication par PDO est différente dans l'esprit par rapport aux SDO précédemment
décrits.
Là où les SDO envoient des données à un périphérique bien défini, le PDO envoie un octet
sur le réseau, et tous les périphériques ayant été paramétrés en adéquation avec cette émission
reçoivent cette information.
Il existe différents PDO. Pour l'exemple présenté ici, nous n'utiliserons que le premier PDO.
Les autres fonctionnent exactement de la même façon.
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