Modification De Points D'une Came : Loadcampoint - SERAD IMD Série Manuel D'utilisation

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
b) Décalage de l'esclave
Le décalage de l'esclave a pour effet de décaler les positions de l'esclave mais conserve la
phase avec le cycle du maître. Il est nécessaire dans tous les cas de prendre en compte ce
décalage pour positionner l'esclave par rapport au maître. Le décalage de l'esclave peut se faire
progressivement par l'application d'un paramètre d'accélération. Le décalage est appliqué
directement si le mouvement synchro n'est pas en cours ou si l'axe n'est pas embrayé.
' Application des offsets immédiatement
MasterOffset(OffsetMaitre,1000)
SlaveOffset(OffsetEsclave,1000)
' Lancement de la came
StartCam(1)
...
...
OffsetEsclave= OffsetEsclave+10 ' Changement d'offset en cours de cycle
SlaveOffset (OffsetEsclave, 0.1)
J) Modification de points d'une came : LOADCAMPOINT
Permet de modifier un point d'une came à partir d'un point en FRAM. Sa syntaxe est la
suivante :
LOADCAMPOINT (<N° came>, <N° point>, <Index en FRAM>)
<N° came> : Numéro de la came cible chargée précédemment (de 1 à 5).
<N° point> : Numéro du point cible de la came (de 1 à nb de points de la came).
<Index en FRAM> : Adresse du point source FRAM (de 0 à 511) à envoyer dans le point cible
de la came.
Attention : Cette instruction est bloquante pour la tâche (le chargement d'un nouveau point ne
peut se faire si la came se trouve entre les 2 polynômes avant et après le point cible). Cette
instruction provoque une erreur DPL E11 si la came cible n'a pas été chargée précédemment.
R724 - 238 - SERAD S.A