SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 177

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
7-3-2- Mise en oeuvre par bus de communication:
Exemple de trajectoires par bus CAN:
Prog
'Démo Bitconnect CAN/ModBus/iDPL
'passage trajectoire(BitConnect) en mode Bus de Communication
WriteParam(2800h,01h)=2
WriteParam(6040h,00h)=0 'Disable drive
wait (readParam(6041h,00h)=0); 'attend que le drive soit disable
WriteParam(6040h,00h)=1 'Enable drive
wait (readParam(6041h,00h)=1); 'attend que le drive soit enable
'toute les trajectoires sont écrites dans
'la case 0 (VL0,VR0) avant chaque utilisation
WriteParam(2800h,04h)=0 'préselectionne la case 0
' === Prise d'origine ===
'---Ecriture de la trajectoire---
VR0=0'WriteParam(3400h,00h)=0 'position 0
VL100=4 'mode : Home
VL100=VL100 << 8
VL100=VL100+0 'vitesse : 0
VL100=VL100 << 8
VL100=VL100+0 'acceleration : 0
VL100=VL100 << 8
VL100=VL100+0 'deceleration : 0
VL0=VL100'WriteParam(3300h,00h)=VL100 ' options
R724 - 177 - SERAD S.A