Variateur numérique pour moteurs brushless (15 pages)
Sommaire des Matières pour SERAD IMD Série
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Série IMD, IMD20 et IMDL Manuel d’utilisation Lire attentivement ce manuel avant la mise en route et respecter toutes les indications avec le SERAD symbole : 271, route des crêtes 44440 TEILLE – France +33 (0)2 40 97 24 54 +33 (0)2 40 97 27 04 http://www.serad.fr...
ONTAGE 4-6- A ..................72 FFECTATION ET BROCHAGES DES CONNECTEURS 4-7- C ..............................81 ABLES 4-8- S :..................83 CHEMAS DE RACCORDEMENT ROTECTION Variateur autonome............................84 Variateur piloté par une commande d’axe ..................... 85 R724 - 2 - SERAD S.A...
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Auto tuning retour moteur : ........................155 6-2- R ................156 EGLAGE DU MODE DE DEVERROUILLAGE VARIATEUR 6-3- L ......................157 ES MODES DE FONCTIONNEMENT 6-4- R ................ 158 EGLAGE AUTOMATIQUE DES BOUCLES DE REGULATION R724 - 4 - SERAD S.A...
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Lecture/écriture d’un réel : ........................193 Lecture/écriture d’un tableau de came : ....................194 8-4- L ............................ 195 ES PARAMETRES 8-4-1- Les paramètres ..........................195 READPARAM - Lecture d’un paramètre....................195 WRITEPARAM – Ecriture d’un paramètre.................... 195 R724 - 5 - SERAD S.A...
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9-6-4- Arrêt d'un mouvement........................219 9-6-5- Positionnement par bus de communication ..................219 Profil de vitesse :............................219 Positionnement : ............................220 9-6-6- Recalage automatique ........................220 ENABLERECALE – Fonction de recalage automatique sur capture ............220 R724 - 6 - SERAD S.A...
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11-10-74- LOADPARAM – Permet de recharger les paramètres du variateur ........298 11-10-75- LOADVARIABLE - Permet de transférer les variables sauvegardés ........298 11-10-76- LOADTIMER - Charge une temporisation dans une variable..........298 11-10-77- LOG - Logarithme ........................299 R724 - 9 - SERAD S.A...
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11-10-133- TIME - Base de temps étendue ....................320 11-10-134- TIMER – Comparaison une variable à Time................321 11-10-135- TRAJA – Trajectoire absolue....................321 11-10-136- TRAJR – Trajectoire relative....................322 11-10-137- TRIGGERC - Mouvement déclenché sur entrée capture ............322 R724 - 10 - SERAD S.A...
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SDOBX, SDOIX et SDOLX - Lecture ou écriture d’une variable distante ..........348 SETUPCAN - Paramétrage d’un message ....................349 STARTCANRECEIVEPOSITION - Démarre la réception de la position d’un axe par bus CAN ..... 349 R724 - 11 - SERAD S.A...
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12-5-2- Etablissement de la liaison ......................363 Paramétrage du modem 1 relié au variateur IMD ..................363 Paramétrage du modem 2 relié au PC ......................365 Appel ................................370 12-5-3- Liste des modems validés......................371 R724 - 12 - SERAD S.A...
Toutes les mesures existantes ont été prises afin de garantir l’exactitude et l’intégrité de la documentation présente, toutefois celle-ci peut contenir des erreurs. Aucune responsabilité ne sera assumée par SERAD pour tout dommage causé par l’utilisation du logiciel et de la documentation ci-jointe.
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Indice de protection : IP 20 Poids 6,4 Kg Drive Courant nominal Courant crête (2s) Puissance nominale Dimensions l x h x p IMD / 20 20 Aeff 40 Aeff 11,2 kVA 125 x 293 x 233 R724 - 19 - SERAD S.A...
80 Ω 2800W 7000W Protections : Court-circuit entre phases, phase à la terre, sur courant, I Surtension, sous-tension Défaut feedback moteur • Retour moteur : Résolveur (résolution 16 bits) Précision absolue résolveur ± 0,7° R724 - 20 - SERAD S.A...
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Impédance d’entrée : 20 Kohm Résolution : 16 bits sur l’entrée 1 12 bits sur l’entrée 2 Sortie analogique : 1 voie : Tension de sortie : ±10 V Courant de sortie maxi: 5 mA R724 - 21 - SERAD S.A...
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1,5 kVA 64 x 293 x 201 IMDL400 / 1 1,25 Aeff 2,5 Aeff 0,7 kVA 64 x 293 x 201 IMDL400 / 4 4 Aeff 8 Aeff 2,2 kVA 64 x 293 x 201 R724 - 22 - SERAD S.A...
Les applications peuvent être une combinaison des différents mode de fonctionnement (mode couple, vitesse et/ou positionnement). Les entrées / sorties sont librement utilisées dans le programme, ainsi que les paramètres et les variables. R724 - 23 - SERAD S.A...
à partir de l’entrée ENABLE du variateur et devra être gérée par l’appareil en amont (commande d’axes, automate …) Si le variateur est configuré en mode position, le paramètre "Erreur de poursuite maxi" devra être réglé. R724 - 24 - SERAD S.A...
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« Puissance armoire électrique OK » sur une entrée automate et la traiter dans une tâche basic non bloquante de sécurité. Sur détection d’une erreur de poursuite, le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie « drive ready ». R724 - 25 - SERAD S.A...
Raccordement de la tresse de blindage du câble moteur STATUS Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour paramétrage PC EXT1 Extension: Bus de communication optionnel EXT2 Extension: Bus de communication optionnel R724 - 26 - SERAD S.A...
Alimentation auxiliaire 24 VCC DIGITAL I/O Entrées et sorties logiques POWER SUPPLY Alimentation monophasée ou triphasée EXTENDED I/O Option : Extension d’entrées / sorties logiques La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 480V! R724 - 27 - SERAD S.A...
Attention au câblage du connecteur X10. Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur. X10 comporte également des tensions dangereuses qui peuvent atteindre 900V. Attendre 5mn après coupure de l’alimentation réseau, avant de déconnecter X10. R724 - 28 - SERAD S.A...
Temps de décharge des condensateurs : 5 minutes Haute tension sur les connecteurs X8-X10 Toutes les bornes PE doivent être raccordées Lire le manuel avant l'utilisation X10 - BALLAST / MOTOR RESOLVER ANALOG I/O RACCORDEMENT BLINDAGE MOTEUR R724 - 29 - SERAD S.A...
Réception des données Trans m is s ion des données Activation liais on s ys tèm e SHIELD Raccordem ent de la tres s e blindée s ur le corps du SUBD 8-CTS 5-GND 3-TXD 2-RXD R724 - 30 - SERAD S.A...
• La validation des résistances de terminaison du bus (120Ω) se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON. En RS232, 1 seul connecteur doit être relié, la communication en RS232 n’autorisant le dialogue qu’entre 2 périphériques (ex : 1 PLC et 1 drive iMD). R724 - 31 - SERAD S.A...
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Voie B com plém entée Voie Z Voie Z com plém entée SHIELD Raccordem ent de la tresse blindée sur le corps du SUBD NC (non connecté): il est impératif de ne rien raccorder sur ces bornes. R724 - 32 - SERAD S.A...
NC (non connecté): il est impératif de ne rien raccorder sur ces bornes. X6: Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur débrochable 2 points au pas de 5,08 mm N° Type Description XGND 24Vdc Alim entation carte, backup pos ition m oteur R724 - 33 - SERAD S.A...
X10 comporte également des tensions dangereuses. Le câble moteur blindé doit arriver directement sur les bornes du variateur. Relier la tresse de blindage sur la fixation prévue à cet effet (voir 2-2 Vue de face). R724 - 34 - SERAD S.A...
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0V entrées / s orties logiques SHIELD Raccordem ent de la tres s e blindée s ur le corps du SUBD *Pins 7, 24 et 25 : connexion interne **Pins 12, 13 : connexion interne R724 - 35 - SERAD S.A...
Attendre 5mn après coupure de l’alimentation réseau, avant de déconnecter X10. La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. MOTEUR SERAD Brochage Phase U Phase V...
CLOCK (EndDat*) V oie cosinus V oie sinus SHIELD Raccorde m e nt de la tr e s s e blindé e s ur le corps du SUBD * EnDat en cours de développement R724 - 38 - SERAD S.A...
(exemple : commande d’axes …). • Câble FEEDBACK retour moteur (resolver) X11 : Câble avec blindage général, 4 paires torsadées 0.25 mm². Raccordement de la tresse de masse au SUBD résolveur comme sur la photo ci- dessous : R724 - 39 - SERAD S.A...
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La tresse de blindage est à relier côté variateur sur la vis prévue à cet effet (voir vue de face avant du variateur). La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. R724 - 40 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL A) Variateur autonome La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +. R724 - 42 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL B) Variateur piloté par une commande d’axe La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +24 Vdc. R724 - 43 - SERAD S.A...
L’entrée ENABLE étant à 0, mettre sous tension l’alimentation auxiliaire 24 Vdc. S’assurer que l'afficheur de STATUS s’allume. Mettre la puissance. Si l’afficheur de STATUS indique un message d'erreur (se reporter à la liste des erreurs). R724 - 44 - SERAD S.A...
à partir de l’entrée ENABLE du variateur et devra être gérée par l’appareil en amont (commande d’axes, automate …) Si le variateur est configuré en mode position, le paramètre "Erreur de poursuite maxi" devra être réglé. R724 - 45 - SERAD S.A...
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« Puissance armoire électrique OK » sur une entrée automate et la traiter dans une tâche basic non bloquante de sécurité. Sur détection d’une erreur de poursuite, le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie « drive ready ». R724 - 46 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL 3-2- Vue de face STATUS Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour paramétrage PC EXT1 Extension: Bus de communication optionnel EXT2 Extension: Bus de communication optionnel R724 - 47 - SERAD S.A...
Alimentation auxiliaire 24 VCC DIGITAL I/O Entrées et sorties logiques POWER SUPPLY Alimentation monophasée ou triphasée EXTENDED I/O Option : Extension d’entrées / sorties logiques La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 480V! R724 - 48 - SERAD S.A...
Attention au câblage du connecteur X10. Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur. X10 comporte également des tensions dangereuses qui peuvent atteindre 900V. Attendre 5mn après coupure de l’alimentation réseau, avant de déconnecter X10. R724 - 49 - SERAD S.A...
(laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs). Laisser un espace supérieur à 90 mm au dessus et dessous des variateurs pour le passage des câbles et la mise en place des connecteurs. R724 - 50 - SERAD S.A...
Réception des données Trans m is s ion des données Activation liais on s ys tèm e SHIELD Raccordem ent de la tres s e blindée s ur le corps du SUBD 8-CTS 5-GND 3-TXD 2-RXD R724 - 51 - SERAD S.A...
• La validation des résistances de terminaison du bus (120Ω) se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON. En RS232, 1 seul connecteur doit être relié, la communication en RS232 n’autorisant le dialogue qu’entre 2 périphériques (ex : 1 PLC et 1 drive IMD). R724 - 52 - SERAD S.A...
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Voie B com plém entée Voie Z Voie Z com plém entée SHIELD Raccordem ent de la tresse blindée sur le corps du SUBD NC (non connecté): il est impératif de ne rien raccorder sur ces bornes. R724 - 53 - SERAD S.A...
NC (non connecté): il est impératif de ne rien raccorder sur ces bornes. X6: Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur débrochable 2 points au pas de 5,08 mm N° Type Description XGND 24Vdc Alim entation carte, backup pos ition m oteur R724 - 54 - SERAD S.A...
X10 comporte également des tensions dangereuses. Le câble moteur blindé doit arriver directement sur les bornes du variateur. Relier la tresse de blindage sur la fixation prévue à cet effet (voir 2-2 Vue de face). R724 - 55 - SERAD S.A...
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0V entrées / s orties logiques SHIELD Raccordem ent de la tres s e blindée s ur le corps du SUBD *Pins 7, 24 et 25 : connexion interne **Pins 12, 13 : connexion interne R724 - 56 - SERAD S.A...
- Résistance externe : Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la résistance externe entre les bornes 2 et 3 La tension sur le connecteur X10 peut atteindre 900V! Attendre 5mn après coupure de l’alimentation réseau, avant de déconnecter X10. MOTEUR SERAD Brochage Phase U Phase V...
CLOCK (EndDat*) V oie cosinus V oie sinus SHIELD Raccorde m e nt de la tr e s s e blindé e s ur le corps du SUBD * EnDat en cours de développement R724 - 59 - SERAD S.A...
(exemple : commande d’axes …). • Câble FEEDBACK retour moteur (resolver) X11 : Câble avec blindage général, 4 paires torsadées 0.25 mm². Raccordement de la tresse de masse au SUBD résolveur comme sur la photo ci- dessous : R724 - 60 - SERAD S.A...
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La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. Pour le raccordement du blindage, voir schéma de montage dans le chapitre Montage R724 - 61 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL A) Variateur autonome La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +. R724 - 63 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL B) Variateur piloté par une commande d’axe La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +24 Vdc. R724 - 64 - SERAD S.A...
L’entrée ENABLE étant à 0, mettre sous tension l’alimentation auxiliaire 24 Vdc. S’assurer que l'afficheur de STATUS s’allume. Mettre la puissance. Si l’afficheur de STATUS indique un message d'erreur (se reporter à la liste des erreurs). R724 - 65 - SERAD S.A...
à partir de l’entrée ENABLE du variateur et devra être gérée par l’appareil en amont (commande d’axes, automate …) Si le variateur est configuré en mode position, le paramètre "Erreur de poursuite maxi" devra être réglé. R724 - 66 - SERAD S.A...
Page 67
« Puissance armoire électrique OK » sur une entrée automate et la traiter dans une tâche basic non bloquante de sécurité. Sur détection d’une erreur de poursuite, le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie « drive ready ». R724 - 67 - SERAD S.A...
Module Memory Memory Stick Stick EXT1 EXT2 Ø6 STATUS Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour paramétrage PC EXT1 Extension: Bus de communication optionnel EXT2 Extension: Bus de communication optionnel R724 - 68 - SERAD S.A...
X8 BALLAST Résistance de freinage externe X9 EXTENDED I/O Option : Extension d’entrées / sorties logiques La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 400V pour un IMDL 230 et 800V pour un IMDL 400! R724 - 69 - SERAD S.A...
Entrée retour position moteur (si codeur SINCOS) Attention au câblage du connecteur X10. Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur. X10 comporte des tensions dangereuses. Attendre 5mn après coupure de l’alimentation réseau, avant de déconnecter X10. R724 - 70 - SERAD S.A...
Temps de décharge des condensateurs : 5 minutes Haute tension sur les connecteurs X8 - X10 Toutes les bornes PE doivent être raccordées Lire le manuel avant l'utilisation SINCOS POWER SUPPLY / MOTOR X10 - RESOLVER ANALOG I/O RACCORDEMENT BLINDAGE MOTEUR R724 - 71 - SERAD S.A...
Réception des données Trans m is s ion des données Activation liais on s ys tèm e SHIELD Raccordem ent de la tres s e blindée s ur le corps du SUBD 8-CTS 5-GND 3-TXD 2-RXD R724 - 72 - SERAD S.A...
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• La validation des résistances de terminaison du bus (120Ω) se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON. En RS232, 1 seul connecteur doit être relié, la communication en RS232 n’autorisant le dialogue qu’entre 2 périphériques (ex : 1 PLC et 1 drive IMD). R724 - 73 - SERAD S.A...
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Voie B com plém entée Voie Z Voie Z com plém entée SHIELD Raccordem ent de la tresse blindée sur le corps du SUBD NC (non connecté): il est impératif de ne rien raccorder sur ces bornes. R724 - 74 - SERAD S.A...
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NC (non connecté): il est impératif de ne rien raccorder sur ces bornes. X6: Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur débrochable 2 points au pas de 5,08 mm N° Type Description XGND 24Vdc Alim entation carte, backup pos ition m oteur R724 - 75 - SERAD S.A...
- Résistance externe : Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la résistance externe entre les bornes 2 et 3 La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 400V pour un IMDL 230 et 800V pour un IMDL 400! R724 - 76 - SERAD S.A...
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0V entrées / s orties logiques SHIELD Raccordem ent de la tres s e blindée s ur le corps du SUBD *Pins 7, 24 et 25 : connexion interne **Pins 12, 13 : connexion interne R724 - 77 - SERAD S.A...
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Relier la tresse de blindage sur la vis prévue à cet effet (voir chapitre montage). La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. MOTEUR SERAD Brochage Phase U...
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6 TEMP + 2 TEMP - BINDAGE Bride de serrage Tresse de blindage Presse étoupe Tresse repliée sur Connecteur résolveur SUB-D MALE 9pts Bague de reprise CAPOT METAL de blindage CONNECTEUR RESOLVEUR M23 bride serrage câble R724 - 79 - SERAD S.A...
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CLOCK (EndDat*) V oie cosinus V oie sinus SHIELD Raccorde m e nt de la tr e s s e blindé e s ur le corps du SUBD * EnDat en cours de développement R724 - 80 - SERAD S.A...
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(exemple : commande d’axes …). • Câble FEEDBACK retour moteur (resolver) X11 : Câble avec blindage général, 4 paires torsadées 0.25 mm². Raccordement de la tresse de masse au SUBD résolveur comme sur la photo ci- dessous : R724 - 81 - SERAD S.A...
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Tresse de blindage à relier côté variateur sur la vis prévue à cet effet (voir vue de face). La longueur maximum des câbles résolveur et moteur est de 20m, au-delà de cette longueur, veuillez prendre contacte avec notre support technique. R724 - 82 - SERAD S.A...
1,5² IMDL 400/ 1 400V triphasé 2,2 A 10A maxi 1,5² IMDL 400/ 4 400V triphasé 6,6 A 10A maxi 1,5² Attention : Le courant d’appel pour chaque variateur est de 25A pendant 10ms. R724 - 83 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL A) Variateur autonome La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +. R724 - 84 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL B) Variateur piloté par une commande d’axe La sortie Q2 est du type NPN (collecteur ouvert) 100 mA maxi. La charge doit être branchée entre Q2 et le +24 Vdc. R724 - 85 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL C) Raccordement DC BUS sur 2 variateurs IMDL R724 - 86 - SERAD S.A...
L’entrée ENABLE étant à 0, mettre sous tension l’alimentation auxiliaire 24 Vdc. S’assurer que l'afficheur de STATUS s’allume. Mettre la puissance. Si l’afficheur de STATUS indique un message d'erreur (se reporter à la liste des erreurs). R724 - 87 - SERAD S.A...
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⇒ Lecteur de CD-ROM (4X) ⇒ Ecran SVGA ⇒ Souris ou autre périphérique de pointage Ce logiciel peut aussi fonctionner sous Microsoft® Windows NT™. Cette application ne travaille pas sous Unix, Mac, MS-DOS et Microsoft® Windows 3.11. R724 - 88 - SERAD S.A...
Attention : seul un niveau de répertoire peut-être créé. L’installation des fichiers débute et est indiquée par l’évolution d’un barre graphe. L’installation se termine par l’ajout de l’icône du logiciel iDPL dans le dossier programme. R724 - 89 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL 5-1-3- Les répertoires Le logiciel iDPL est installé par défaut dans le répertoire suivant : C:\Program Files\SERAD\iDpl\ Il contient 5 sous répertoires : • Data : contenant les sources du logiciel. • Help : contenant l’aide du logiciel.
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A partir du logiciel, créer un nouveau projet avec le nombre de variateur du système. Pour changer de variateur, sélectionner un variateur dans la liste de variateurs du logiciel puis brancher le câble CIMDP sur le bon variateur. R724 - 91 - SERAD S.A...
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Il est IMPERATIF d’être en communication système entre le PC et les variateurs pour les projets multi drives. Le projet par défaut se trouve dans le répertoire Projet du soft iDPL. En mode hors-ligne, il est obligatoire d’ouvrir un projet et un fichier de paramètre. R724 - 92 - SERAD S.A...
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Les propriétés du multi-fenêtrage permettent à l’utilisateur de pouvoir passer d’une fenêtre à une autre avec un rafraîchissement automatique des informations. • La barre d’icônes : R724 - 93 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL • La barre de commande : • La barre d’état : R724 - 94 - SERAD S.A...
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Il est nécessaire d’ouvrir ou de créer un projet pour accéder au paramétrage du variateur. Par accéder à la configuration de votre projet, cliquer sur l’icone ou cliquer sur Configuration dans le menu Projet. R724 - 95 - SERAD S.A...
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Dans la zone de droite, le programmeur peut laisser des notes pour un meilleur suive du projet. Un projet peut gérer jusqu’à 127 variateurs. Les icônes de droites permettent d’ajouter, supprimer ou importer un variateur Déclaration des noms des entrées/sorties : R724 - 96 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Le nom donné à chaque entrée/sortie peut être utilisé dans les tâches du variateur afin de faciliter la lecture du programme. R724 - 97 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Déclaration des noms de variables : Le nom donné à chaque variable peut être utilisé dans les tâches du variateur afin de faciliter la lecture du programme. Déclaration des tâches : R724 - 98 - SERAD S.A...
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Il est aussi possible de définir la tâche prioritaire (priorité des taches). Déclaration des cames : Permet de déclarer les différentes cames selon la taille et leur position dans la mémoire FLASH. Liste des fichiers du variateur : R724 - 99 - SERAD S.A...
Un projet est composé d’un fichier NomDuProjet.idw et d’un répertoire NomDuProjet.Data. Dans ce répertoire, on y trouve : • des fichiers NomDuVariateur.ids contenant les paramètres d’un variateur • des fichiers NomDuVariateur.idp contenant les informations annexes au variateur : R724 - 100 - SERAD S.A...
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Lors du transfert, si la communication ne s’établie pas entre le PC et le variateur cible (pas de connexion physique ou variateurs non paramétrer), le logiciel demandera de déplacer le câble de communication sur le variateur cible. R724 - 101 - SERAD S.A...
En mode multidrive, il est possible d’accéder à l’Hyperterminal de tous les variateurs indépendamment du variateur connecté : D) Sauvegarde d’un projet sur le PC • Connecter le variateur au PC avec le câble CIMDP. R724 - 102 - SERAD S.A...
5-3-4- Mode variateur simple A) Chargement d’un variateur • Connecter le variateur au PC avec le câble CIMDP R724 - 103 - SERAD S.A...
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• Si le logiciel vous demande d’écraser le projet par défaut, cliquer sur Oui • Pour les projets multi drive : o A partir de la fenêtre Projet \ Configuration, déclarer les variateurs de l’application (avec leur numéro de node) o Sélectionner le variateur à sauvegarder R724 - 104 - SERAD S.A...
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• Aller dans Communication \ Paramètres \ Importer depuis un fichier et envoyer • Dans la fenêtre « Ouvrir», se placer dans le répertoire contenant le fichier de paramètres • Double cliquer sur le fichier paramètre (Ex : MesParametres.IDS) et le transfert débute : R724 - 105 - SERAD S.A...
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• Connecter le variateur au PC avec le câble CIMDP. • Lancer le logiciel iDPL à partir du menu démarrer. • Dans la fenêtre d’accueil, sélectionner Nouveau Projet • Si le logiciel vous demande d’écraser le projet par défaut, cliquer sur Oui R724 - 106 - SERAD S.A...
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• Sélectionner « Fichier paramètres » puis cliquer sur Exporter • Cliquer sur Oui pour sauvegarder le projet dans la fenêtre de confirmation: • Dans la fenêtre « Exporter le fichier … », se placer dans le répertoire de sauvegarde : R724 - 107 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL • Choisir « Fichier de paramètres (*.ids) » dans Type • Saisir un nom pour le fichier de paramètre et cliquer sur Enregistrer • Cliquer sur OK dans le message de confirmation : R724 - 108 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL 5-4- Menus et icônes 5-4-1- Projet R724 - 109 - SERAD S.A...
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Cette commande ferme le projet en cours. F) Déclarations : Icône : Action : Permet de déclarer les tâches, les noms de variables et les noms des E/S. Voir chapitre sur la gestion d'un projet R724 - 110 - SERAD S.A...
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H) Imprimer : Icône : Action : Cette commande réalise une impression totale ou personnalisée du projet. I) Quitter : Icône : Action : Cette commande permet à l’utilisateur de quitter le logiciel. 5-4-2- Paramètres R724 - 111 - SERAD S.A...
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(couple et vitesse). Il est possible à partir de cet écran de modifier le sens du retour de position. B) Boucle de courant : Icône : Action : Permet de configurer la boucle courant du variateur R724 - 112 - SERAD S.A...
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Les limites d’accélération et de courant sont accessibles en mode paramètres avancés (voir Menu / Options / Accessibilité) C) Boucle de vitesse : Icône : Action : Permet de configurer la boucle vitesse du variateur R724 - 113 - SERAD S.A...
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• Anticipation : Le gain d’anticipation de vitesse assure une erreur de poursuite proche de zéro. • Gain proportionnel : Une valeur trop faible donne un asservissement mou, une valeur trop forte rend le système instable. R724 - 114 - SERAD S.A...
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- Vit. nom. * Vit max. + Vit. nom. * Vit max. Vitesse mesuré - Vit. nom. * Vit max. + Vit. nom. * Vit max. Erreur de poursuite - Err. poursuite + Err. poursuite R724 - 115 - SERAD S.A...
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2. Si Validation, l’asservissement se fait sur front montant de l’entrée logique 3. Si Validation + iDPL, la demande d’asservissement se fait par front montant sur 1 des 2 conditions et niveau logique 1 sur la seconde: R724 - 116 - SERAD S.A...
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L‘état logique de la sortie frein correspond à l’état enable interne du variateur La décélération urgente (motion control / profil de vitesse) est utilisée pour arrêter le mouvement lorsqu’on utilise les entrées de Fin de course quand le variateur est en mode position. R724 - 117 - SERAD S.A...
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Réglages usines, ne pas les modifier. Dans le cas où une résistance externe est nécessaire, cocher la case Résistance externe (si elle n’est pas cocher, le variateur utilisent des paramètres par défaut pour gérer le ballast). R724 - 118 - SERAD S.A...
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(375 pour un drive 230V, 750 pour un drive 400V). • Ton et Période : permettent de définir la durée d’activation de la résistance de freinage : R724 - 119 - SERAD S.A...
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• Température moteur : permet de définir le seuil et la durée de dépassement de température moteur pour provoquer le défaut E07. • Température IGBT : permet de définir la température seuil et la durée de dépassement du module IGBT pour provoquer le défaut E06. R724 - 120 - SERAD S.A...
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Lorsque le variateur est utilisé en mode position, régler le seuil d’erreur de poursuite au minimum. Attention, la valeur maximale admissible est de 20 tours moteurs. La valeur de ce seuil doit être la plus faible possible, par exemple 0,2 tour moteur. R724 - 121 - SERAD S.A...
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Attention : la valeur de la fenêtre de position se fait dans l’unité sélectionnée et dépend des paramètres de l’écran Motion control \ Unités. H) Moteur : Icône : Action : Permet de configurer le moteur et le résolveur. R724 - 122 - SERAD S.A...
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Sonde NTC : l’erreur est déclenchée lorsque la résistance de la sonde est inférieure au seuil du variateur. c) Retour moteur : Type : Choix du retour moteur : retour résolveur X11 ou retour SinCos X13. R724 - 124 - SERAD S.A...
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être décalée de NB paire de pôles / 360° (ex : 0, 120° ou 240° pour un résolveur avec 3 paires de pôles). De la même manière, une prise d’origine sur TOP Z pourra être décalé de NB paire de pôles / 360°. R724 - 125 - SERAD S.A...
En cas de défaut sur le lien série, une erreur résolveur E08 ce produira lors de la demande d’asservissement. K) Entrée codeur multifonctions: Icône : Action : Permet de paramétrer l’entrée codeur R724 - 126 - SERAD S.A...
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(retour boucle de position). C'est à partir des signaux cycliques absolus sur l’entrée codeur que la position de l'arbre moteur est calculée. Bit : Nombre de bit composant l’information de la position (de 2 à 31). R724 - 128 - SERAD S.A...
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• Source : Résolveur, SinCos, Entrée multifonction (incrémental, stepper, SSI, IMD bus), Virtuel, Analogique • Résolution : la résolution de la sortie codeur en nombre d’incréments. Mode bypass: (codeur incrémental) L’entrée codeur multifonctions est recopiée sur la sortie codeur. R724 - 129 - SERAD S.A...
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« communication système » (réglage par défaut à partir du menu Options / ComPC), la vitesse est figée à 57600 bauds. En communication système, le signal RTS du PC est utilisé et forcé à l’état logique 1. R724 - 130 - SERAD S.A...
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CANopen. • Port RS232, RS422 ou RS485 : Le variateur gère cette liaison en Modbus RTU esclave. Le format 8 bits de données, 1 bit de stop, pas de parité, sont figés. R724 - 131 - SERAD S.A...
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(variables et paramètres) • Flottant : utiliser en communication système • Décimal : format le plus répandu, le nombre de chiffre après la virgule dépend du paramètre précision dans options\langage iDPL\Compilateur. 5-4-3- Communication R724 - 132 - SERAD S.A...
PC correspondent aux valeurs stockées dans le variateur. B) Hors ligne : Icône : Action : Permet de travailler sans être relié au variateur. C) Paramètres : Icône : Action : Si votre variateur communique avec le logiciel, vous pourrez : R724 - 133 - SERAD S.A...
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Pour recevoir les profils de came d’un variateur, chaque début de table et nombre de points de came doit avoir été configurés avant. G) Données sauvegardées : Icône : Action : Permet d’envoyer, recevoir les données sauvegardées en FRAM. R724 - 134 - SERAD S.A...
M) Run iDPL : Icône : Action : Permet de démarrer le iDPL. Le variateur exécute toutes les tâches activées et ayant un démarrage automatique. R724 - 135 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL N) Stop iDPL : Icône : Action : Permet d’arrêter le iDPL. Toutes les tâches s’arrêtent. O) Redémarrer : Icône : Action : Permet de redémarrer le variateur. 5-4-4- Outils de réglages R724 - 136 - SERAD S.A...
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Le voyant ILimit indique que le variateur est en limite de courant et que l’erreur de poursuite augmente à ce moment. Degrés position : indique la position du moteur en modulo 360°. Vitesse : indique la vitesse du moteur en tour par minute. R724 - 137 - SERAD S.A...
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Pour modifier l’état d’une sortie, il suffit de cliquer sur le bouton au dessus du numéro de la sortie, les numéros de sorties affichés en rouge indiquent que la sortie n’est pas modifiable car une fonction a été attribuée à cette dernière (variateur prêt, frein ...). R724 - 138 - SERAD S.A...
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Option disponible seulement si les paramètres avancés sont activés D) Générateur : Icône : Action : Permet de lancer différents types de trajectoires pour optimiser les tests des boucles d’asservissements. • Configurer le générateur pour effectuer le mouvement désiré. R724 - 139 - SERAD S.A...
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Il est capable d’enregistrer jusqu’à 4 signaux simultanément. L’oscilloscope est configuré en trois parties : l’écran de visualisation, la zone de configuration de l’acquisition, zone de réglage de la visualisation. R724 - 140 - SERAD S.A...
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L’écran de visualisation est la partie centrale de l’oscilloscope où sont affichées les courbes. La zone de configuration de l’acquisition permet de choisir les signaux à acquérir et de configurer le mode d’acquisition: le nombre d’échantillon, durée … R724 - 141 - SERAD S.A...
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• Sauve courbe : Permet d’enregistrer l’acquisition réalisée en fichier HTML et JPEG R724 - 142 - SERAD S.A...
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En mode multi drive, sélectionné le variateur à interroger La fenêtre Terminal est composé de 3 zones : Zone d’état des tâches : permet de visualiser l’état des tâches du variateur, et la ligne en cours d’exécution. R724 - 143 - SERAD S.A...
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FRAM : FI (entier), FL (entier long) et FR (réel) ; pour les variables entier long et réel de la FRAM, cela correspond aux 2 adresses consécutives en FRAM. 5-4-5- Motion control Menu disponible seulement en mode position R724 - 144 - SERAD S.A...
Attention : Cet écran défini le ratio entre le retour de position et la sortie mécanique (en double boucle, le ratio se fait entre l’entrée de la boucle de position et la mécanique) Un modulo non entier risque d’entrainer la perte de points de la position moteur. R724 - 145 - SERAD S.A...
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Le paramètre Cœfficient S permet d’avoir des accélérations et décélérations en forme de S, ce qui permet d’adoucir les débuts et fins de mouvement. L’accélération avec un coefficient S peut varier de 0 à 200% de l’accélération donnée dans le profil de vitesse. R724 - 146 - SERAD S.A...
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• Saisir le type (voir « notice sur POM.pdf » sur le CD iDPL) • Saisir la vitesse à laquelle sera effectué le cycle d’origine. • Saisir la position à charger dans le compteur lors de la détection de l’origine (par défaut 0) R724 - 147 - SERAD S.A...
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Permet de lancer des trajectoires via les entrées du variateur. Voir chapitre sur les trajectoires pré-enregistrées. F) Editeur de came : Icône : Action : Permet d’éditer les cames. Voir chapitre sur les cames. R724 - 148 - SERAD S.A...
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Pour mettre à jour ce fichier, lancer un réception des variables dans Communication / Variables iDPL Pour mettre envoyer vos modifications, lancer un envoie des variables dans Communication / Variables iDPL R724 - 149 - SERAD S.A...
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L’éditeur de tâche se décompose en une zone d’édition de texte dans laquelle l’utilisateur vient entrer le code basic associé à son programme, une barre d’outils permettant l’aide à l’édition du code Les outils de l’éditeur permettent de simplifier la programmation : R724 - 150 - SERAD S.A...
Action : Ce sous-menu permet de choisir la langue dans laquelle le logiciel iDPL sera exploité. B) Accessibilité : Icône : Action : Autorise l’accès aux différents niveaux de paramètres : • Paramètres standards R724 - 151 - SERAD S.A...
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• Temps de vieillissement : définit le temps maximal passé dans une tâche avant de basculer vers la suivante. Il est nécessaire de recompiler les tâches après une modification. E) Système d‘exploitation : Icône : Action : Chargement d’une nouvelle version d’operating system (firmware). R724 - 152 - SERAD S.A...
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Accès à la documentation complète. B) A propos : Icône : Action : Cette commande ouvre une boîte de dialogue indiquant la version du logiciel PC, la version du firmware, sa date de création, etc… R724 - 153 - SERAD S.A...
Sélectionner 230V ou 400V, cela modifiera automatiquement les paramètres de sécurités tel que sous tension ou résistance de freinage par rapport à votre tension d’alimentation. • Sinon sélectionner le menu « Paramètres/Moteur ». Le menu suivant s’affiche : R724 - 154 - SERAD S.A...
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1. Saisir la résolution du codeur et le type de lien série. 2. Ouvrir le tableau de bord dans outils de réglage 3. Vérifier que la position évolue correctement. 4. Faire l’auto tuning. Auto tuning retour moteur : R724 - 155 - SERAD S.A...
Nota : Si des phases moteurs sont inversées, l’auto tuning l’indiquera. 6-2- Réglage du mode de déverrouillage variateur Pour déverrouiller le variateur, on doit sélectionner l’entrée de verrouillage. Celle-ci décide quelles conditions sont requises. • Sélectionner le menu Paramètres/Entrées sorties TOR. R724 - 156 - SERAD S.A...
Le choix du mode de fonctionnement se fait à partir de la fenêtre PARAMETRES à la ligne variateur. Sélectionner l’un des trois modes (COUPLE, VITESSE, POSITION) Le variateur est automatiquement déverrouillé lors d’un changement de mode. R724 - 157 - SERAD S.A...
Durant cette phase le moteur va effectuer plusieurs tours à vitesse faible. Attention : La mécanique peut être ou ne pas être raccordée. 6-4-4- Auto tuning complet : Permet d’enchaîner les différents auto tuning : du retour position à la boucle de position. R724 - 158 - SERAD S.A...
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• Verrouiller le variateur (bouton Enable sur OFF dans l’écran principal). • Sélectionner le variateur en mode couple à partir de la fenêtre principale. • Sélectionner le menu Paramètres / Boucle de courant. Le menu suivant s’affiche R724 - 159 - SERAD S.A...
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• Dans Outils de réglages / Générateur, lancer un mouvement comme ci dessous : Vous pouvez faire varier l’amplitude de 5 à 15 % et l’accélération de 50 à 100%, selon le type de moteur. L’amplitude est exprimée en pourcentage du courant maximal du moteur. R724 - 160 - SERAD S.A...
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2. Si le moteur se met à vibrer, baisser le gain proportionnel de 20%. 3. Augmenter légèrement le gain intégral jusqu’à ce que le courant réel suive parfaitement la consigne. Valeurs usuelles : gain proportionnel de 5 à 250, gain intégral de 0.5 à 10. R724 - 161 - SERAD S.A...
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6-5-2- Réglage de la boucle de vitesse • Verrouiller le variateur (bouton Enable sur OFF dans l’écran principal). • Sélectionner le variateur en mode vitesse à partir de la fenêtre principale. • Sélectionner le menu Paramètres / Boucle de vitesse R724 - 162 - SERAD S.A...
Page 163
L’arbre du moteur ne doit pas être bloqué. Un réglage optimal de la boucle de vitesse, s’effectue avec le moteur en charge. • Aller dans Outils de réglages / Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe de vitesse : R724 - 163 - SERAD S.A...
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Augmenter le gain intégral jusqu’à ce que le vitesse réelle suive parfaitement la consigne. Valeurs usuelles : gain proportionnel de 100 à 5000, gain intégral de 2 à 200. Exemple de courbes avec gain proportionnel et intégral optimisés R724 - 164 - SERAD S.A...
Page 165
• Verrouiller le variateur (bouton Enable sur OFF dans l’écran principal). • Sélectionner le variateur en mode Position à partir de la fenêtre principale. • Sélectionner le menu Paramètres/Boucle de position R724 - 165 - SERAD S.A...
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Le pourcentage de vitesse et d’accélération que l’on rentre dans la fenêtre du générateur fait référence à la vitesse et à l’accélération données dans le menu Motion control / Configuration / Profil de vitesse. R724 - 166 - SERAD S.A...
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Selon les caractéristiques de votre moteur, pensez à régler votre erreur de poursuite dans Paramètres / Sécurité / Position / Erreur de poursuite • Dans Outils de réglages / Générateur, lancer un mouvement comme ci dessous : R724 - 167 - SERAD S.A...
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• Augmenter le gain anticipation de vitesse pour tendre vers une erreur de poursuite nulle. Valeurs usuelles : gain proportionnel de 1000 à 4000, gain anticipation d’environ 33. Exemple de courbes avec gain proportionnel et anticipation optimisés R724 - 168 - SERAD S.A...
à 110% 5. Dans Sécurités \ DCbus, activer la sous tension DCbus 6. Vérifier dans sortie codeur multifonction que le mode soit Bypass codeur incrémental, saisir la résolution et la source du retour position R724 - 169 - SERAD S.A...
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2. Dans motion control / maître esclave, sélectionner entrée codeur multifonction comme source puis la configurer en mode stepper 3. Créer une tache avec les fonctions gearbox et startgearbox afin d’activer le liaison maître / esclave R724 - 170 - SERAD S.A...
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Si vous utilisez le iDPL en même temps que les trajectoires, la modification des variables : VR0 à VR63 ou VL0 à VL63 par les tâches iDPL modifiera aussi les trajectoires correspondantes. R724 - 171 - SERAD S.A...
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• S3 : sortie image de la prise d’origine : 0 si home non fait et 1 si fait • S4 : sortie image du mouvement (MOVE_S) : 0 si axe à l’arrêt et 1 si axe en mouvement. ère Attention : E_5 correspond à la 1 entrée du module d’extension I/O R724 - 172 - SERAD S.A...
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• Si le variateur est connecté au PC, ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon il vous demande d’ouvrir un fichier de trajectoires ou d’en créer un. R724 - 173 - SERAD S.A...
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Sauver les trajectoires avec Communication / Trajectoires / Sauver les trajectoires. b) Simulation des trajectoires : Dans l’écran Définition des trajectoires, vous pouvez simuler les trajectoires saisies : R724 - 174 - SERAD S.A...
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.trj avec Communication / Trajectoires / Recevoir les trajectoires. • De la même manière, il est possible de transférer les trajectoires contenues dans un fichier .trj vers le variateur avec Communication / Trajectoires / Envoyer les trajectoires. R724 - 175 - SERAD S.A...
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7-3-1- Fonctionnement par bus de communication: Il est possible de simuler le mode trajectoire via le bus de communication en modifiant directement les paramètres trajectoires (voir le fichier ..\SERAD\iDpl1.12\Data\Modbus.htm). a) Paramètres trajectoires : • _PARAM_TRAJ_ACTIF permet de rendre actif le mode trajectoire (mettre à 2).
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VL100=VL100+100 'deceleration : 100 VL0=VL100'WriteParam(3300h,00h)=VL100 ' options '---Lancement--- WriteParam(2800h,02h)=1 'attend que le mouvement soit terminé repeat VI100=ReadParam(6510h,06h) VI100=VI100 and 1 until VI100=0 '---Ecriture de la trajectoire--- VR0=-1'WriteParam(3400h,00h)=-100 'position -1 (tient compte de la précision du DPL) R724 - 178 - SERAD S.A...
Envoi numéro de trajectoire sur E5 à E10 pour lancer la prise d’origine Mise à 1 de START (E11) EN_COURS (S4) = 1 ? Mise à 0 de START (E11) EN_COURS (S4) = 0 ? R724 - 181 - SERAD S.A...
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Exécution d’une trajectoire de type POM: Debut Envoi numéro de trajectoire sur E5 à Mise à 1 de START (E11) Tempo 100ms Mise à 0 de START (E11) HOME_S (S3) = 1 ? R724 - 182 - SERAD S.A...
Page 183
/ERREUR (S5) =1 ? Mise à 1 de ENABLE (E1) Tempo 100ms AXIS_S (S6) =1 ? Mise à 1 de /STOP (E12) Cycle en fonctionnement : /ERREUR (S5) = 0 ? OU AXIS_S (S6) = 0 ? R724 - 183 - SERAD S.A...
Page 184
2 : infini + 3 : infini – 4 : home (utilise les paramètres de la fenêtre HOME) 5 : home (utilise les paramètres de la trajectoire) ième octet : la vitesse (en %) R724 - 184 - SERAD S.A...
Page 185
3. une vitesse en % 4. une accélération en % 5. une décélération en % et type de home si mode=5 Toutes les valeurs saisies dépendent des unités et profil de vitesse entrés dans Motion Control / Configuration. R724 - 185 - SERAD S.A...
Page 186
.trj avec Communication / Trajectoires / Recevoir les trajectoires. • De la même manière, il est possible de transférer les trajectoires contenues dans un fichier .trj vers le variateur avec Communication / Trajectoires / Envoyer les trajectoires. R724 - 186 - SERAD S.A...
Chaque tâche possède un niveau de priorité et est écrite en basic. • Le variateur possède aussi une zone FRAM de 4096 mots pour sauvegarder des données sous la forme de variables ou de cames. 8-1-2- Affectation du plan mémoire R724 - 187 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Affectation de la mémoire FLASH Affectation de la mémoire RAM Affectation de la mémoire FRAM R724 - 188 - SERAD S.A...
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VL0 = VL0 * VB0 Il est possible d’utiliser des variables indexées pour se déplacer dans un tableau. VL22 = VL0[7] ‘est équivalent VL22 = VL7 VL23 = VL2[9] ‘est équivalent VL23 = VL11 VB3 = 9 R724 - 189 - SERAD S.A...
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‘ VF3 est égale au 1 bit de poids faible de VI0 VB3 = VI0 ‘ VB3 est égale aux 8 premiers bits de poids faible de VI0 VL3 = VI0 VR3 = VI0 • Type entier long R724 - 190 - SERAD S.A...
SAVEVARIABLE – Permet de sauvegarder les variables Syntaxe : SAVEVARIABLE Description : Les variables en RAM VR0 à VR63, VL0 à VL63 sont sauvegardées en mémoire FLASH. Le variateur passe automatiquement en AXIS OFF R724 - 191 - SERAD S.A...
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Mot n°1 Adresse 0 Variable 1 (entier) Mot n°1 Adresse 1 Variable 2 (entier) Mot n°1 Adresse 2 Variable 3 (réel) Adresse 3 Mot n°9 Adresse 8 Mot n°10 Adresse 9 Came 1 Position maître R724 - 192 - SERAD S.A...
Page 193
La lecture et l’écriture d’un entier long utilisent 2 adresses mémoires consécutives (adresse et adresse+1). d) Lecture/écriture d’un réel : Ecriture : WRITER (<Adresse>) = <VRn ou valeur> Lecture : <VRn> = READR (<Adresse>) R724 - 193 - SERAD S.A...
Page 194
Vérifier que vos tables de cames et vos données sauvegardées n’utilisent pas les mêmes adresses afin de ne pas avoir de phénomènes aléatoires (pertes de données) lors de l’exécution de vos cames ou de vos tâches. R724 - 194 - SERAD S.A...
Page 195
XFLASH. Remarque : La FLASH à une durée de vie de 5000 cycles d’écriture. Attention : Consulter notre service technique avant l’utilisation de cette instruction sous peine de dégradation prématurée de la mémoire FLASH R724 - 195 - SERAD S.A...
Page 196
Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL d) LOADPARAM – Permet de recharger les paramètres du variateur Syntaxe : LOADPARAM Description : Permet de transférer dans la mémoire de travail RAM, les paramètres sauvegardés de la mémoire FLASH. R724 - 196 - SERAD S.A...
Page 197
Pas de changement 75% - 25% 1-1-1-2 66% - 33% 1-1-1-2-1-3 62,5% - 37,5% 1-1-1-2-1-3-1-4 8-5-3- Gestion des tâches Chaque tâche possède un mode de démarrage qui a été paramétré lors de sa création : R724 - 197 - SERAD S.A...
Page 198
Attention : L’arrêt ou la suspension de la tâche n’affecte pas les mouvements lancés par celle-ci Exemple : Tâche 1 Tâche 2 Prog Prog ..If VF=0 Goto CYCLE_PROD Mova(1000) Halt 2 Out(6)=1 Stop Mova(2000) CYCLE_PROD ..R724 - 198 - SERAD S.A...
Après l'appel du sous-programme, son exécution et son retour, la tâche continue automatiquement à l'instruction qui suit l'appel du sous-programme. Le système sort d'un sous programme lorsqu'il rencontre l'instruction END SUB ou EXIT SUB. Par exemple : R724 - 199 - SERAD S.A...
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à l'intérieur d'une structure de sous-programme SUB...END SUB, l'étiquette doit se trouver dans cette même structure. Un branchement avec l'instruction GOTO peut être effectué indifféremment vers l'avant ou l'arrière du programme. Par exemple: GOTO Label1 Label1: d) Opérateurs R724 - 200 - SERAD S.A...
Page 201
Les autres sont uniquement binaires. Un opérateur unaire ne possède qu'un paramètre. Par exemple : NOT <Expression> Un opérateur binaire demande deux paramètres. Par exemple : <Expression1> * <Expression2> (b) Opérateurs binaires : (c) Opérateurs unaires : R724 - 201 - SERAD S.A...
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(f) Opérateurs de relation : e) Tests Les instructions conditionnelles sont un moyen pratique d'exécuter ou non un groupe d'instructions selon qu'une condition est vraie ou fausse : IF <Expression> GOTO <Etiquette> … Etiquette: … IF <Expression> THEN R724 - 202 - SERAD S.A...
Page 203
‘la sortie 9 est activée. SUITE_OUT: IF MOVE_S=1 GOTO MOVE_ON ‘Reboucle tant que le mouvement n’est pas fini. … f) Boucles L'instruction REPEAT permet l'exécution répétée d'une ou plusieurs instructions selon la valeur d'une expression. R724 - 203 - SERAD S.A...
Page 204
REPEAT VR0 = POS_S IF VR0>1000 THEN VEL% =50 ' Vitesse lente à la moitié END IF ' de la distance UNTIL NOT MOVE_S ' reboucler jusqu'à ce que ' le moteur soit arrêté R724 - 204 - SERAD S.A...
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9-2-1- Réglage d'un axe Un axe doit être paramétré avant de pouvoir l’utiliser. L’accès aux paramètres se fait à partir du menu Paramètre ou par accès direct grâce à la fenêtre « paramètres ». R724 - 205 - SERAD S.A...
+/- 0.1mm, on réglera la fenêtre à cette valeur. Rentrez dans le champ «Fenêtre de position » de la fenêtre Paramètre \ sécurités \ position, la valeur de précision recherchée (cette valeur est dans l’unité sélectionnée). R724 - 206 - SERAD S.A...
Rin = 10, Rout = 1, Distance par tour = 360.000, modulo activé avec une valeur de 360.000 Nota : le nombre de chiffres après la virgule est paramétrable dans le menu Options / Langage DPL R724 - 207 - SERAD S.A...
Page 208
Sur un forçage à partir des menus de debug (bouton enable en position OFF), du menu communication (arrêt des tâches, redémarrage des tâches, Envoyer les tâches). L’instruction AXIS_S permet de lire l’état dans lequel se trouve l’axe. R724 - 208 - SERAD S.A...
Page 209
à une position de la mécanique. Différents types de POM sont disponibles : immédiat, sur capteur, avec dégagement. Un cycle de POM force le compteur de position moteur à une valeur de référence. R724 - 209 - SERAD S.A...
Page 210
Type 0 : immédiate : Le compteur de position est forcé à la valeur de référence de façon immédiate. Exemple : Référence = 100 dans la fenêtre de saisie HOME (0) ‘ position moteur = 100 R724 - 210 - SERAD S.A...
Page 211
Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens + et attend un front montant sur l’entrée HOME pour forcer la position à la valeur de référence et le moteur s’arrête à cette position. R724 - 211 - SERAD S.A...
Page 212
Le variateur lance un mouvement infini en sens - et attend un front montant sur l’entrée HOME. La position est alors forcée à la valeur de référence et le moteur s’arrête sur cette position. Capteur Stop Start Position = Référence R724 - 212 - SERAD S.A...
Page 213
HOME puis le passage par le TOP Z moteur. La position est alors forcée à la valeur de référence et le moteur s’arrête sur cette position. TOP Z moteur Capteur Start Stop Position = Référence R724 - 213 - SERAD S.A...
Page 214
HOME puis le passage par le TOP Z moteur. La position est alors forcée à la valeur de référence et le moteur s’arrête sur cette position. TOP Z moteur Capteur Stop Start Position = Référence R724 - 214 - SERAD S.A...
Ce mode est intéressant lors de la phase développement du programme : on peut tester la globalité de l’application sans avoir les variateurs et moteurs connectés. Dans ce mode, ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 L’instruction LOOP OFF permet de désactiver le mode virtuel. R724 - 215 - SERAD S.A...
Page 216
L'erreur de positionnement absolue est minimale. Par exemple : MOVA=100 CALL Percage MOVA=0 L’instruction MOVA est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n’est pas terminé ( condition MOVE_S=0 ). R724 - 216 - SERAD S.A...
Page 217
Dans cet exemple, pendant un mouvement, la vitesse peut être modifiée car l'exécution du programme n'est pas bloquée. Si l'instruction MERGE est activée et que l’on charge plusieurs STTR dans le variateur, les mouvements seront exécutés les uns après les autres sans passer par une vitesse nulle. R724 - 217 - SERAD S.A...
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Par exemple : MERGE On TRAJR(500,2000) TRAJR(1000,50) ‘passage en petite vitesse à la position 500 et arrêt du mouvement à la position 1500. 9-6-3- Mouvements infinis R724 - 218 - SERAD S.A...
Il est possible d’exécuter des mouvements via le bus de communication en modifiant directement les paramètres du générateur de mouvement (voir le fichier ..\SERAD\iDpl\Data\Modbus.htm). A) Profil de vitesse : • _MOTION_PROJECT_VEL permet de spécifier la vitesse courante en unité par seconde. R724 - 219 - SERAD S.A...
<Fenêtre> est vraie alors l'entrée n'est testée que lorsque l’axe est entre les positions <Mini> et <Maxi>. <Interieur> permet de définir si le test s'effectue à l'intérieur ou à l'extérieur des bornes <Mini> et <Maxi> <Mini> doit toujours être inférieur à <Maxi>. R724 - 220 - SERAD S.A...
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B) DISABLERECALE – Désactivation du recalage Syntaxe : DISABLERECALE (<Axe>) Limites : <Axe> : 0 pour l’axe esclave et 1 pour le maître. Description : Cette instruction annule le recalage automatique d’un axe sur un capteur R724 - 221 - SERAD S.A...
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La position maitre provient d’un codeur qui à un très grand nombre de points. La solution consiste à supprimer la rampe d’accélération au dessous d’un certain seuil de vitesse : GEARBOX (1, 2,0) ‘The motor turns twice as fast as the master encoder R724 - 222 - SERAD S.A...
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‘Initiate a gearbox with an acceleration phase of 150 units END IF GEARBOXRATIO(2) ‘Final ratio : 2 * ½ = 1 STOP ‘Stop the gearbox with a deceleration phase WAIT MOVE_S=0 ‘of 10 units R724 - 223 - SERAD S.A...
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être spécifiées afin d'assurer un comportement mécanique correct. Les vitesses ne sont pas nécessairement les mêmes et dépendent des phases d'accélération et de décélération. Ceci est causé par la nécessité du respect des distances. R724 - 225 - SERAD S.A...
VF0 = STOPS_S Exemple : MOVS (20, 10, 0, 0) STOPS (20, 105) WAIT MOVE_S=0 IF STOPS_S=1 GOTO ERRSTOPS E) Applications: L'instruction MOVS accepte les combinaisons de paramètres suivantes : Phase de changement de vitesse R724 - 226 - SERAD S.A...
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Dans l'exemple précédent la phase 1 est une phase de changement de vitesse avec vitesse initiale nulle. dE10=dE1+dE2=1/2*dM1*dE2/dM2+dE2 dM10=dM1+dM2 MOVS (dM10, dE10, dM1, 0) (ii) Vitesse initiale non nulle et inférieure à la vitesse finale : R724 - 227 - SERAD S.A...
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La phase d'arrêt 7 est décrite directement : MOVS (dM7, dE7, 0, dM7) Le rapport de vitesse avant cette phase était 2*dE7/dM7 Phases de changement de vitesse + Phase plateau + Phase d'arrêt Dans l'exemple ci-contre on a : R724 - 228 - SERAD S.A...
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L’éditeur de profils de cames accessible à partir du menu Motion Control \ Editeur de came facilite la mise en oeuvre. La came doit être déclaré dans l’écran Project \ Déclaration \ NomDeVariateur \ came. R724 - 229 - SERAD S.A...
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Chaque point est représenté par une position de l’axe maître et une position de l’axe esclave. Les valeurs données aux positions de l’axe maître à l’intérieur de la table doivent être des valeurs croissantes. Un point de came est définie par : un mode une position maître R724 - 230 - SERAD S.A...
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<VRx>=ReadCam(<Index>, <Sous index>) WriteCam(<Index>, <Sous index>)=<VRx> <Index> de 0 à 511, numéro du point de came en FRAM <Sous index> de 0 à 3, paramètre du point de came : 0 pour la position de maître R724 - 231 - SERAD S.A...
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Pos. maître Pos. esclave • Si la position du maître est 20 et celle de l’esclave est 30, avant le déclenchement de la came, on a les mouvements suivants pour la came relative : R724 - 232 - SERAD S.A...
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: la position absolue de l’esclave augmente à chaque cycle maître. Attention : Si l’axe maître ou l’axe esclave est un axe infini, il doit être déclaré en axe modulo à partir du menu Motion Control du logiciel iDPL. R724 - 233 - SERAD S.A...
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Rentrez la valeur 0 pour une came qui va se reboucler sur son profil jusqu’à ce qu’un arrêt soit demandé, 1 pour une came qui va exécuter son profil une seule fois. <Réversible> : Indique si l' <Esclave> doit suivre le <Maitre> dans les deux sens. R724 - 234 - SERAD S.A...
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La came C1 est enchaînée à C2 et C2 est enchaînée à C3. Position esclave Position maître Came C1 PROG ..‘ Chargement de la came n°1 : 10 points, mono-coup, enchaînée sur came n°2 LOADCAM(1,0,0,10,1,1,0,1,1,2,0) R724 - 235 - SERAD S.A...
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La fonction ENDCAM permet d'arrêter le mouvement de l'esclave à la fin du profil de la came tandis que la fonction STOP met fin au mouvement immédiatement. La syntaxe de l'instruction ENDCAM est la suivante : ENDCAM R724 - 236 - SERAD S.A...
' Application des offsets immédiatement MasterOffset(OffsetMaitre,1000) SlaveOffset(OffsetEsclave,1000) ' Lancement de la came StartCam(1) … … OffsetMaster= OffsetMaster+10 ‘ Changement d’offset en cours de cycle MasterOffset (OffsetMaster, 0.1) R724 - 237 - SERAD S.A...
2 polynômes avant et après le point cible). Cette instruction provoque une erreur DPL E11 si la came cible n’a pas été chargée précédemment. R724 - 238 - SERAD S.A...
Il est possible de synchroniser plusieurs drives par échange de position par bus CANopen : a) Tache du drive d’émission : Prog StartCANSendPosition(0,1,210h,10) Bcl: Goto Bcl EndProg b) Tache de drive de réception : Prog StartCANReceivePosition(4,210h,0,20) R724 - 239 - SERAD S.A...
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Les 2 modulo doivent être identiques et la distance pour 1 tour maître=distance pour 1 Rout * Rout / Rin La liste des instructions CAN pour la synchronisation est décrite dans le chapitre Annexe \ CANopen \ liste des instruction. R724 - 240 - SERAD S.A...
Types acceptés :<Variable> : bit Description : Cette fonction permet de connaître l’état du cycle de compensation : retourne 1 si ICORRECTION est exécuté sinon renvoie 0. C) EXEMPLE 1. Mouvement synchronisé : MOVS (4, 4, 1, 1) R724 - 241 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Rapport de vitesse maître / esclave Position maître Mouvement synchronisé 2. Mouvement synchronisé + correction : MOVS (4, 4, 1, 1) WAIT (POSMASTER_S > 2) ICORRECTION (1, 1, 0.2) Mouvement synchronisé + correction R724 - 242 - SERAD S.A...
Dans tous les cas au moment de l’arrêt de la synchronisation (débrayage), une rampe de décélération est effectué sur l’esclave : En pratique il y aura toujours une phase de décélération (même très faible). Cas d’un cycle continue : R724 - 243 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Mouvement synchronisé déclenché : R724 - 244 - SERAD S.A...
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<Mini> et <Maxi> Attention : CAPTURE doit être relancée pour chaque nouvelle capture. Il est interdit d’utiliser simultanément la même entrée et le même front sur les fonctions de mouvement déclenché, les captures et les compteurs. R724 - 245 - SERAD S.A...
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‘ lorsque l’axe du moteur est entre 10 et 20. ATTENTE : IF REG1_S = ON THEN ‘Attente d’une capture VR1 = REGPOS1_S ‘VR1 = valeur de la position lors de la capture GOTO DEMARRECAPTURE ENDIF GOTO ATTENTE R724 - 246 - SERAD S.A...
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<Pos.maître > du type réel, position dans l’unité du maître. <Sens > 0 indifférent, 1 sens négatif, 2 sens positif. Exemple : STTA =50 ‘mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement … TRIGGERP (200,2) STTA =300 ‘mouvement absolu en 300 R724 - 247 - SERAD S.A...
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TRIGGERC (1) STTA =300 ‘mouvement absolu en 300 ‘ déclenché sur déclenchement de la capture 1. Attention : l’exécution de l’instruction TRIGGERC, annule la capture, il est donc possible de recharger une nouvelle capture R724 - 248 - SERAD S.A...
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9-10- Maître virtuel 9-10-1- Maître virtuel Il est possible de passer l’axe maître en mode virtuel afin de développer une application sans avoir de maître. VIRTUALMASTER – Active/désactive le maître virtuel Syntaxe: VIRTUALMASTER ON/OFF R724 - 249 - SERAD S.A...
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3. Le buffer de mouvement de positionnement (STTA, TRAJ…) est vide. Exemple : VIRTUALMASTER ON STTA = VR10 WAIT MOVEMASTER_S = OFF ‘ Attente que la trajectoire sur ‘ le maître virtuel soit arrêté R724 - 250 - SERAD S.A...
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MOVS (1, 1, 0, 0) STTA = 10 … SSTOPMASTER ‘ Demande d’arrêt du maître WAIT MOVEMASTER_S = 0 ‘ Attente fin de mouvement du maître STTA = 10 ‘ le maître redémarre et l’axe recommence à tourner R724 - 251 - SERAD S.A...
8 sorties. Ce numéro correspond au numéro dans le module de configuration. Le type de données utilisé est : Bit pour une sortie Octet pour un bloc de 8 sorties Par exemple : R724 - 252 - SERAD S.A...
Exemple : WAIT INP (2) = ON 'Attente que l’entrée 2 soit à 1 STOP 'Arrêt de l'axe WAIT INP (5) = ON 'Attente que entrée n°5 soit à 1 R724 - 253 - SERAD S.A...
La fonction DAC est utilisée pour écrire sur la sortie analogique. La syntaxe est : DAC=<Expression réelle> Les données utilisées par l'instruction sont toujours de type réel et comprises entre -10 et +10. Par exemple : R724 - 254 - SERAD S.A...
25 jours. En effet à la mise sous- tension, TIME est initialisé à 0. Au-delà de 25jours, la variable atteint sa valeur maximum 2^31 et passe ensuite à 2^-31. Cette transition appelée débordement peut provoquer dans R724 - 255 - SERAD S.A...
Remarque : Pendant l’exécution de ces lignes la variable VL129 de type entier long est utilisée par le système L’utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps. La durée maximal d’une temporisation est 2^31 ms R724 - 256 - SERAD S.A...
Valeur comprise entre 0 et 65535 C) Lecture : L’instruction COUNTER_S permet de lire le compteur. Syntaxe : <Variable>=COUNTER_S(<n° de compteur>) <Variable> : entier compris entre 0 et 65535 <n° de compteur>: Numéro de compteur (1 ou 2) R724 - 257 - SERAD S.A...
à l’unité et à la mise à l’échelle paramétrées dans l’écran Motion control / Configuration / Maître. Dans l’instruction CAMBOXSEG, les début et fin de segments devront être compris entre 0° et la valeur du modulo. R724 - 258 - SERAD S.A...
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200° et 400° CAMBOXSEG(1,4,12,350,10) 'Le segment 4 de la boîte n°1 met la sortie 12 à 1 entre 350° et 10° STATCAMBOX(1) ‘Démarrage de la boîte n°1 … STOPCAMBOX (1) 'Arrêt de la boîte n°1 R724 - 259 - SERAD S.A...
>> Décalage à droite Opérateur ET Opérateur complément Opérateur OU Opérateur OU exclusif 11-5- Test < Inférieur <= Inférieur ou égal <> Différent Egal / affectation > Supérieur >= Supérieur ou égal Test conditionnel R724 - 261 - SERAD S.A...
Numéro d'ordre du mouvement ORDER_S Numéro d'ordre courant Position à atteindre POS_S Position réelle POSMASTER_S Position réelle du maître Vitesse VEL_S Retourne la vitesse courante VEL% Vitesse en pourcentage VELMASTER_S Retourne la vitesse courant du maître R724 - 262 - SERAD S.A...
électrique LOADCAM Charge une came dans la variateur LOADCAMPOINT Modification de points d’une came MASTEROFFSET Décale dynamiquement la position du maître MOVS Permet d’effectuer une synchronisationn READCAM Permet de lire un point de came R724 - 263 - SERAD S.A...
Annule le mouvement triggé sans aucune condition. 11-6-3- Maître virtuel MOVEMASTER_S Active/désactive le maître virtuel SSTOPMASTER Arrête le mouvement du maître virtuel sans attente STOPMASTER Arrête le mouvement du maître virtuel VIRTUALMASTER Active/désactive le maître virtuel R724 - 264 - SERAD S.A...
Charge une temporisation dans une variable TIME Base de temps TIMER Compare une variable à Time D) Compteurs COUNTER Initialise un compteur à une valeur SETUPCOUNTER Configuration du compteur COUNTER_S Renvoie la valeur d’un compteur R724 - 265 - SERAD S.A...
Renvoie la version de l’Operating System WRITEI Permet d’écrire un entier en FRAM WRITEL Permet d’écrire un entier long en FRAM WRITER Permet d’écrire un réel en FRAM COMCOUNTER Retourne le nombre de trames échangées R724 - 266 - SERAD S.A...
<Expression1> et <Expression2> doivent être de même type. Exemple : VL1=10 VL2=5 VL3=VL1-VL2 'Résultat : VL3=5 Voir aussi : '+', `*' et `/'. 11-10-3- Multiplication (*) Syntaxe : <Expression1> * <Expression2> Types acceptés :Octet, Entier, Entier long ou réel R724 - 267 - SERAD S.A...
Types acceptés :Bit, Octet, Entier, Entier long ou réel Description : Cet opérateur teste si <Expression1> est inférieure à <Expression2>. Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être des expressions valides. <Expression1> et <Expression2> doivent être de même type. Exemple : VL1=10 R724 - 268 - SERAD S.A...
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Laisser un espace avant et après le décalage. 11-10-8- Différent (<>) Syntaxe : <Expression1> <> <Expression2> Types acceptés :Bit, Octet, Entier, Entier long, réel Description : Cet opérateur teste si <Expression1> et <Expression2> sont différentes. R724 - 269 - SERAD S.A...
Description : Cet opérateur teste si <Expression1> est supérieure à <Expression2>. Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être de même type. Exemple : IF VL1 > VL2 ... Voir aussi : '=', '>=', '<', '<=', '<>' R724 - 270 - SERAD S.A...
Types acceptés :<Expression> : réel <Variable> : réel Description : Cette instruction lit ou modifie l'accélération courante. Remarques : <Expression> doit être une expression réelle valide. L'accélération courante peut être lue et modifiée à tout moment. R724 - 271 - SERAD S.A...
Types acceptés :Octet, Entier, Entier long, réel Description : Cette fonction restitue l' arccosinus de <Expression>. Remarques : Cette fonction restitue un angle exprimé en radian. Exemple : VR1=ARCCOS(VR0) Voir aussi : SIN, COS et TAN R724 - 273 - SERAD S.A...
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OFF), le buffer de mouvement est vidé, les instructions MOVE_S et FE_S retournent la valeur 0. Exemple : AXIS ON 'passage en boucle fermée MOVA=1000 'déplacement à la position 1000 OUT(3)=1 'Sortie n°3 =1 R724 - 274 - SERAD S.A...
Cette fonction peut être utilisée après avoir lancé des mouvements, pour savoir si un mouvement est fini. Dans le cas où le buffer de mouvement se trouve plein, la tâche se bloque jusqu'à ce qu’une place soit libérée. R724 - 275 - SERAD S.A...
<Nb seg> est le nombre de segment dans la boîte. Si cette valeur est nulle la boîte à came est détruite et doit être redéfinie si on veut la réutiliser. Exemple : CAMBOX(1,1,4) 'Boîte à came n°1 de 4 segments dont la source est un codeur maître Voir aussi : CAMBOXSEG R724 - 276 - SERAD S.A...
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11-10-29- CAMNUM_S – Numéro de la came en cours d’exécution Syntaxe : <Variable> = CAMNUM_S Types acceptés :<Variable> : Entier Description : Cette instruction permet de savoir quel numéro de came est en cours d’exécution. R724 - 277 - SERAD S.A...
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Exemple : IF CAMSEG_S=1 THEN GOTO ATTENTE_FIN_SEGMENT_1 ‘Came entre le point 1 et le point 2 IF CAMSEG_S=2 THEN GOTO ATTENTE_FIN_SEGMENT_2 ‘Came entre le point 2 et le point 3 Voir aussi : CAM_S, CAMNUM_S R724 - 278 - SERAD S.A...
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Voir aussi : REG1_S ou REG2_S, REGPOS1_S ou REGPOS2_S 11-10-33- CLEAR – Met à zéro la position de l’axe Syntaxe : CLEAR Description : Cette instruction met à zéro la position de l’axe. Exemple : CLEAR R724 - 279 - SERAD S.A...
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TESTCOM : LOADTIMER(VL122)=500 ‘Charge un temporisation de 5s WAIT (TIMER(VL122)=0) ‘Attente temporisation écoulée IF OldCounter = COMCOUNTER(1) THEN NBErr = NBErr + 1 END IF OldCounter = COMCOUNTER(1) IF NBErr >3 GOTO ERRCOM GOTO TESTCOM R724 - 280 - SERAD S.A...
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La fonction COS prend un angle et restitue le rapport de deux côtés d'un triangle rectangle. Le rapport est la longueur du côté adjacent à l'angle divisé par la longueur de l'hypoténuse. <Expression>est exprimée en radians. Exemple : VR0=COS(3.14159) Voir aussi : SIN, ARCTAN et TAN R724 - 281 - SERAD S.A...
Types acceptés :Expression : réel Description : Cette fonction envoie une tension sur la sortie analogique du variateur. Remarques : La sortie analogique peut également être lue. Exemple : DAC=5.2 IF ADC(1)>DAC ... Voir aussi : ADC(1), ADC(2) R724 - 282 - SERAD S.A...
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ENABLERECALE (<n° capture>, <Position initiale>, <Accélération>) Limites : <Position Initiale> : entre 0 et le modulo de l’axe Types acceptés :<Position Initiale> : Réel <Accélération> : Réel Description : Cette instruction recale automatiquement un axe sur un capteur R724 - 284 - SERAD S.A...
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‘ avec remise de la position à 0 ‘ et avec une accélération de 1000 … DISABLERECALE (0) 11-10-48- EXIT SUB – Sortie d’un sous-programme Syntaxe : EXIT SUB Description : Cette instruction permet de sortir d'un sous-programme Voir aussi : R724 - 285 - SERAD S.A...
Axis On dans une tâche basic ou sur front montant du bouton enable à partir de la fenêtre principale du iDPL. Si l’entrée logique E1 est configurée en VALIDATION, FEMAX_S passe à 0 sur front montant de cette entrée. R724 - 286 - SERAD S.A...
à coup (en particulier pour les ratios élevés) 3 : grâce à une constante de temps élevée et un filtrage avancé, la synchronisation élimine très fortement les à coups mais perd en précision (augmente le temps de réponse) R724 - 287 - SERAD S.A...
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Cette instruction permet de réaliser un arbre électrique entre un maître et le moteur (axe esclave). <Numérateur> / <Dénominateur> définit le rapport entre un tour du moteur esclave et un tour du maître : lorsque le maître parcourt une distance <Dénominateur>, l’axe parcourt R724 - 288 - SERAD S.A...
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L’instruction est non-bloquante et permet de changer de Ratio sans arrêter l’arbre électrique. Toujours exécuter dans l’ordre GEARBOX, STARGEARBOX puis GEARBOXRATION au risque de faire redémarrer le variateur Exemple : GEARBOXRATIO (2,0) Voir aussi : GEARBOX, STARTGEARBOX R724 - 289 - SERAD S.A...
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Description : Cette fonction force l’axe à se déplacer vers sa position d'origine en utilisant le <Type> de prise d'origine choisi. Cette instruction est bloquante pour la tâche tant que la prise d'origine n'est pas terminée et provoque le basculement vers la tâche suivante. La prise d'origine R724 - 290 - SERAD S.A...
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à appliquer dans la variable HOMEPOS_S. Si le paramètre référence n’est pas entré alors celui-ci est nul. HOME(2) ‘est équivalent à VR0=0 et HOME(2,VR0) Voir aussi : HOME_S R724 - 291 - SERAD S.A...
[Reference] permet de donner une référence à la prise d’origine Remarques : Utilisez AXIS Off pour arrêter une prise d'origine en cours. Si <Type> n'est pas spécifié, la valeur est celle indiquée dans l'écran Home du logiciel iDPL. R724 - 292 - SERAD S.A...
Remarques : L’esclave devra au préalable être lié à un maître par une fonction d’arbre électrique (GEARBOX), de mouvement synchronisé (MOVS) avant de lancer une compensation. Au mouvement de synchronisation R724 - 293 - SERAD S.A...
Exemple MOVS 100,50,0,0 MOVS 200,250,0,0) MOVS 60,60,0,0) ‘ Recalage automatique par risque de perte de point avec des rapports non finis ICORRECTIONA 360,360 11-10-66- ICORRECTION_S– Etat de la compensation Syntaxe : <Variable> = CORRECTION_S R724 - 294 - SERAD S.A...
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Types acceptés :Numéro d’entrées de 1 à 16. Description : Cette fonction donne l'état d'une entrée logique. Remarques : <Entrée> doit représenter le numéro de l'entrée logique. Le type de donnée retourné est Bit. R724 - 295 - SERAD S.A...
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2 si une sauvegarde du variateur vers la Memory Stick a eu lieu (suite à une insertion de Memory Stick vierge ou une erreur d’écriture). 3 si un chargement de la Memory Stick vers le variateur a eu lieu. R724 - 296 - SERAD S.A...
Page 297
1 et 5. <N°came précédente> : Mettez 0 si la came n’enchaînera pas sur une came précédente. Dans le cas contraire, rentrez le numéro de la came précédente compris entre 1 et 5. R724 - 297 - SERAD S.A...
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Syntaxe : LOADTIMER(<VL n°XX>)=<Val> Types acceptés :Val : entier long Description : L’instruction LOADTIMER peut être utilisée pour établir des attentes actives. Elle stocke dans la variable VLXX, la somme de Time + <Val> R724 - 298 - SERAD S.A...
Description : Cette instruction décale dynamiquement la position du maître utilisée par la came absolue Limites : <Offset> : entre 0 et le modulo du maître Types acceptés :<Offset> : Réel <Accélération> : Réel Remarques : <Offset> : Valeur de l’offset à appliquer R724 - 299 - SERAD S.A...
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MOVA = <Distance> Unité : Distance : unité utilisateur (Ex : mm, degré,…) Types acceptés :Distance : réel Description : Déplace l'axe à une position absolue. L’exécution de l’instruction provoque le basculement vers la tâche suivante. R724 - 300 - SERAD S.A...
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(+/- la valeur entrée dans le menu Paramètres / Sécurités / Position). Le buffer de mouvement synchronisé est vide. Dans le cas d’un axe esclave lié par une synchronisation (arbre électrique, mouvement synchronisé, mouvement came) : le lien doit avoir été coupé. R724 - 301 - SERAD S.A...
Page 302
Description : Cette instruction est non bloquante pour la tâche (excepté si le buffer de mouvements est plein). Syntaxe : MOVS (<Dist. maître>, <Dist . esclave>,<Dist. d'accél.> , <Dist. de décél.>) Exemple : MOVS (20, 10, 0, 0) ‘pour un déplacement relatif de 20 unités R724 - 302 - SERAD S.A...
Page 303
ORDER = <Valeur> Syntaxe 2 : ORDER Types acceptés :Valeur : entre 0 et 65535 Description : Cette instruction fixe le numéro d'ordre+1 du prochain mouvement ou lit le numéro d'ordre du dernier mouvement déposé. R724 - 303 - SERAD S.A...
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<Sortie> doit représenter le numéro d'une sortie de 1 à 10 Exemple : OUT(10) = ON Voir aussi : INP, INPB, INPW, OUTB 11-10-93- OUTB – Ecriture d’un bloc de 8 sorties Syntaxe : OUTB (<NuméroBlocSorties>) = <Expression> R724 - 304 - SERAD S.A...
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Ne pas utiliser la fonction POS avec un axe module. Exemple STTA = 5000 'Départ de l'axe WAIT INP(10) = On 'Attente Cellule POS = POS_S+50 'Arrêt 50 mm après le capteur WAIT MOVE_S = OFF 'Attente arrêt de l'axe Voir aussi R724 - 305 - SERAD S.A...
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OUT(5) = 1 ‘Activation sortie n°5 BOUCLE : VR1=POSMASTER_S IF VR1<50 GOTO BOUCLE STOP ‘Arrêt de l’axe par rapport à l’axe maître OUT(5) = 0 ‘Désactivation de la sortie n°5 Voir aussi : VEL_S R724 - 306 - SERAD S.A...
<VRx> de VR0 à VR255 Voir aussi : WRITECAM 11-10-99- READI - Lecture d’un entier en FRAM Lecture : <VIn> = READI (<Adresse>) Limites : <Adresse> : de 0 à 4095 n de 0 à 255 R724 - 307 - SERAD S.A...
à 0 sur une opération de lecture et lorsqu’il vaut 1. Sur une relance d’une autre capture et si REG1_S vaut 1 alors REG1_S est mis à 0. Exemple : CAPTURE1(0,4,1,10,20,1) 'Capture de la position du codeur moteur R724 - 308 - SERAD S.A...
Page 309
<Instructions> sont exécutées jusqu'à ce que <Expression> soit vraie. Exemple : VEL% = 100 ' Vitesse rapide STTA = 2000 ' Start absolu en position 2000 REPEAT VR0 = POS_S IF VR0>1000 THEN VEL% =50 ' Vitesse lente à la moitié R724 - 309 - SERAD S.A...
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La FLASH a une durée de vie de 5000 cycles d’écriture. Voir aussi : LOADPARAM Attention : Consulter notre service technique avant l’utilisation de cette instruction sous peine de dégradation prématurée de la mémoire FLASH R724 - 310 - SERAD S.A...
A xis _s = Off A xis _s = Off Remarques : Si l'instruction SECURITY est utilisée, le niveau de sécurité peut être diminué suivant l'écriture du programme. Il est conseillé de ne pas utiliser cette instruction. R724 - 311 - SERAD S.A...
Description : Cette instruction retourne le sinus de <Expression>. <Expression>est exprimée en radians. Voir aussi : COS, ARCTAN, TAN 11-10-114- SLAVEOFFSET – Décale dynamiquement la position de l’esclave Syntaxe : SLAVEOFFSET (< Offset>, <Accélération>) R724 - 312 - SERAD S.A...
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Cette instruction n’est pas bloquante et n’attend pas que MOVE_S soit égal à 0. En mode maître virtuel, SSTOP n’arrête pas les mouvements de positionnement (STTA, TRAJA …) Exemple : SSTOP Voir aussi : STTA, STTR, STTI, GEARBOX, CAMBOX R724 - 313 - SERAD S.A...
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Description : Cette instruction lance une boîte à cames précédemment définie. Remarques : Si la boîte à cames n'est pas définie, la fonction n'a pas d'effet.<Num boîte> est le numéro utilisé dans la fonction CAMBOX. Exemple : STARTCAMBOX(1) Voir aussi : CAMBOX R724 - 314 - SERAD S.A...
Run 2 Wait Status(2)=0 11-10-122- STOP - Arrêt d’un axe Syntaxe : STOP Description : Cette fonction stoppe l’axe esclave avec la décélération courante. La fonction est bloquante tant que l'axe n'est pas arrêté. R724 - 315 - SERAD S.A...
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11-10-124- STOPS - permet d’arrêter l’instruction MOVS Syntaxe STOPS (<Pos.maître >, <Pos. esclave) Types acceptés <Pos.maître >, <Pos.esclave > du type réel Unités <Pos.maître > position dans l’unité du maître <Pos.esclave > position dans l’unité de l’esclave Description R724 - 316 - SERAD S.A...
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(ex : la position esclave demandée par STOPS est déjà dépassée.) 2ième cas : si la vitesse esclave est nulle (en phase de plateau). Sinon retourne 0 Exemple : MOVS (20, 10, 0, 0) STOPS (20, 105) WAIT MOVE_S=0 IF STOPS_S=1 GOTO ERRSTOPS R724 - 317 - SERAD S.A...
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Syntaxe : STTI + ou - Description : Lance un mouvement infini. Remarques : Le système n'attend pas la fin du mouvement et exécute la prochaine instruction. Vous devez utiliser l'instruction STOP ou SSTOP pour R724 - 318 - SERAD S.A...
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Les blocs SUB - END SUB doivent être en dehors d'un bloc PROG – END PROG. Exemple : SUB Move END SUB 11-10-131- SUSPEND – Suspend une tâche Syntaxe : SUSPEND < n° tâche > Description : Cette instruction suspend une tâche en cours d'exécution. R724 - 319 - SERAD S.A...
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Description : La variable système TIME peut être utilisée pour établir des attentes actives. C’est un entier long qui représente le millième de secondes écoulées depuis la dernière mise sous tension. Exemple : VL2=TIME VL2= VL2 + 5000 ‘Charge une temporisation de 5000ms ATTENTE: R724 - 320 - SERAD S.A...
L’axe utilise l'accélération et la décélération courante. Exemple : MERGE On 'Passage en petite vitesse TRAJA (1000.00, VR0) 'à la position 1000, TRAJA (1500.00, VR1) ' sans arrêt de l'axe MERGE Off Voir aussi : STTA, MERGE, TRAJR R724 - 321 - SERAD S.A...
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TRIGGERC (1) STTA =300 ‘mouvement absolue en 300 ‘ déclenché sur déclenchement de la capture 1. Attention : l’exécution de l’instruction TRIGGERC, annule la capture, il est donc possible de recharger une nouvelle capture R724 - 322 - SERAD S.A...
STTA =50 ‘mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement … TRIGGERP (200,2) STTA =300 ‘mouvement absolue en 300 ‘ déclenché lorsque la position du maître atteindra 200 ‘ dans le sens positif R724 - 323 - SERAD S.A...
ACC, DEC, POS 11-10-143- VEL_S Syntaxe : VEL_S Description : Cette fonction retourne la vitesse courante. Exemple : STTA = 100 IF VEL_S<50 GOTO ARRET Voir aussi : POS_S 11-10-144- VEL% Syntaxe : VEL% = <Expression> R724 - 324 - SERAD S.A...
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MOVS, GEARBOX …. Attention : Pour utiliser cette instruction, sélectionner « virtuel » comme source du maître dans la fenêtre Motion control \ Maître/esclave. 11-10-148- WAIT - Attente d'une condition Syntaxe : WAIT <Condition> R724 - 325 - SERAD S.A...
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WRITEL (<Adresse>) = <VLn ou valeur> Limites : <Adresse> : de 0 à 4094 n de 0 à 255 Attention : La lecture et l’écriture d’un entier long utilise 2 adresses mémoires consécutives (adresse et adresse+1). R724 - 326 - SERAD S.A...
Remarques : <Expression1> et <Expression2> doivent être du même type de donnée. Cette fonction restitue le type de donnée de <Expression1>. Exemple : IF VL1 XOR 0FF00h ... Voir aussi : AND, OR, NOT, IF R724 - 327 - SERAD S.A...
2. Phases d’initialisation du système d’exploitation : Les segments s’allument très rapidement dans l’ordre suivant : → En fin d’initialisation du système d’exploitation, on affiche le numéro de version : L’exemple ci dessus donne le numéro de version 1.23 R724 - 328 - SERAD S.A...
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Disparition du numéro d’erreur et retour à un affichage normal (comme après l’initialisation) Clignotement du point : • Si liaison système en cours (signal RTS monté) : • Si pas de liaison système en cours : R724 - 329 - SERAD S.A...
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Sur-tension DCBus : une sur-tension a été détectée sur le bus continu interne. Ce défaut peut être dû à une sur-tension sur le réseau ou à la résistance de ballast qui n’est pas suffisante R724 - 330 - SERAD S.A...
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Paramètres invalides : erreur de checksum sur les paramètres du variateur ou paramètres non initialisés. Défaut modèle de variateur : le fichier de paramètre ne correspond pas au modèle de variateur ou paramètres non configurés. R724 - 331 - SERAD S.A...
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Erreur n°19 : le transfert de la Memory Stick vers le variateur ne s’est pas effectué correctement car les données sont incohérentes. La Memory Stick a été effacée et remis à jour avec le contenu du variateur. R724 - 332 - SERAD S.A...
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C) Suppression des défauts : • Si l’entrée E4 n’est pas utilisée en RAZ défaut , procéder comme suivant : • Si l’entrée E4 est utilisée en RAZ défaut , procéder comme suivant : R724 - 333 - SERAD S.A...
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à envoyer, de l’arbitrage, de la détection des erreurs, etc… . La dernière couche est la couche application appelée aussi CAL (CAN Application Layer). Celle-ci est donc une description générale du langage pour les réseaux CAN qui offre de nombreux services de communication. R724 - 334 - SERAD S.A...
PDO (Process Data Object) Echange de données en temps réel Identifiant à haute priorité Transmission synchrone ou asynchrone Maximum de 8 octets (un message) Format prédéfini SDO (Service Data Object) R724 - 335 - SERAD S.A...
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SDO client. Contrairement aux PDO, les SDO doivent suivre un protocole de communication particulier. La trame envoyée est composée de 8 octets : Domain Protocol (Octet 0) : il définit la commande (Upload, Download,….). R724 - 336 - SERAD S.A...
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ID. Ce paramètre doit être unique : 2 éléments distincts du réseau ne peuvent pas avoir le même Node-ID. Ce Node-ID est très important, c’est la véritable carte d’identité du périphérique sur le réseau CAN Open. R724 - 337 - SERAD S.A...
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D) Type de messages envoyés Il y a deux grandes familles de messages envoyés par la liaison Can Open : Les SDO (Service Data Object) transportent des données Les PDO (Process Data Object) transmettent des événements. R724 - 338 - SERAD S.A...
L’envoie de PDO sur synchro attend une synchro de trop par rapport à la consigne donnée. C) Raccordement a) Affectation et brochage : X2 et X3: Extension: Bus de communication optionnel RJ45 R724 - 339 - SERAD S.A...
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Longueur du bus 10K à 125 kBauds 500 m 250 kBauds 250 m 500 kBauds 100 m 800 kBauds 50 m 1 Mbauds 25 m c) Exemple avec 3 drive IMD et 1 SUPERVISOR : R724 - 340 - SERAD S.A...
Manufacturer Status 32 bits registre d'etat spécifique au 1002 Register non signé constructeur 8 bits non 1003 predefined error field nombre d'erreurs apparues signé 32 bits actual error dernière erreur apparue non signé R724 - 341 - SERAD S.A...
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Type de la réception signé … paramètre de réception du 1407 8ème PDO 8 bits non paramètre d'émission du 1er 1800 Number of elements signé 32 bits COB-ID aucune COB-ID utilisé par le PDO non signé R724 - 342 - SERAD S.A...
Lecture ou écriture d’une variable distante (réel) Lecture et écriture du dictionnaire CANOPENB Lecture ou écriture d’un paramètre (octet) CANOPENI Lecture ou écriture d’un paramètre (word) CANOPENL Lecture ou écriture d’un paramètre (entier long) Instructions en mode SDO R724 - 343 - SERAD S.A...
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Démarre l’envoie de la position de l’axe sur le bus CAN STOPCANRECEIVEPOSITION Arrête la réception de la position d’un axe par bus CAN STOPCANSENDPOSITION Arrête l’envoie de la position de l’axe sur le bus R724 - 344 - SERAD S.A...
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Description : Cette fonction permet de détecter si une erreur s’est produite sur le bus CAN. E) CANEVENT – Test l’arrivée d’un message Syntaxe : <Variable> = CANEVENT Types acceptés : <Variable> : booléen Description : Cette fonction permet de savoir si un message a été réceptionné. R724 - 345 - SERAD S.A...
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H) CANPOSTIMEOUTRAZ - Acquitte le défaut TIMEOUT de CANPOSSTATUS Syntaxe : CANPOSTIMEOUTRAZ Description : Cette instruction permet d’acquitter le défaut <TimeOut> de CANPOSSTATUS (si CANPOSSTATUS retournait 2, il repasse à 1) R724 - 346 - SERAD S.A...
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L) CANTX - Envoie d’un message Syntaxe : CANTX Description : Cette fonction envoie le message initialisé par la fonction CAN. M) PDOEVENT – Test l’arrivée d’un PDO Syntaxe : <Variable> = PDOEVENT (<N°PDO>) R724 - 347 - SERAD S.A...
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Attention : Le PDO utilisé par cette instruction ne peut pas être utilisé par une autre instruction CAN. L’utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE provoque l’arrêt de la réception de la position. R724 - 349 - SERAD S.A...
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‘ les variables VR0 à VR9 VB1=VB1+1 ‘ et les écrit dans ce drive UNTIL VB1=10 B) Echange par SDO a) Lecture de l’état des entrées du drive IMD n°3 CANopenL(1280h,1)=603h 'Initialisation du TX client SDO R724 - 351 - SERAD S.A...
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été paramétrés en adéquation avec cette émission reçoivent cette information. Il existe différents PDO. Pour l’exemple présenté ici, nous n’utiliserons que le premier PDO. Les autres fonctionnent exactement de la même façon. R724 - 352 - SERAD S.A...
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' numéro d’identifiant COBID en transmission : n°PDO – 8 – n° node CANopenL(1803h,01h)=00000481h ‘ PDO n°4 – 8 – drive n°1 ' Transmission type CANopenB(1803h,02h)=0FFh ‘cycliquement ' Number of mapped PDO CANopenB(1A03h,00h)=01h ‘nombre d’object du PDO ' PDO mapping CANopenL(1A03h,01h)=64100120h ‘ mapping du 1er object R724 - 353 - SERAD S.A...
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' Number of mapped PDO CANopenB(1603h,00h)=01h ‘nombre d’object du PDO ' PDO mapping CANopenL(1603h,01h)=34000020h ‘ mapping du 1er object VR0 ' Démarre le CAN PDO SetupCan(0,1) Can(0)=2 ‘longueur du message Can(1)=1 ‘NMTstart Can(2)=0 ‘Node : all CanTx R724 - 354 - SERAD S.A...
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ELSE OUT(2)= 0 END IF goto lp D) Exemple de CAN générique SetupCan(1,1) Can(0)=2 Can(1)=1 Can(2)=0 CanTx VI5=CanErrCounter VB5=CanErr if CanEvent=0 Goto St VB0=Can(0) VB1=Can(1) VB2=Can(2) VB3=VB3+1 if VF10=0 goto st2 CanErrCounter=0 CanErr=0 St2: R724 - 355 - SERAD S.A...
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Le paramètre « Inversion de l’ordre des mots » accessible à partir de la liste des paramètres dans le groupe Liaison extension permet d’inverser le codage du double mot sur les paramètres et les variables de type entier long et réel. R724 - 356 - SERAD S.A...
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* X : état indifférent Si Inversion codage = NON ⇒ Adresse n : poids fort Adresse n+1 : poids faible ⇒ Si Inversion codage = OUI Adresse n : poids faible Adresse n+1 : poids faible R724 - 357 - SERAD S.A...
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• Read subindex : numéro de sous index de lecture du paramètre • Write index : numéro d’index d’écriture du paramètre • Write subindex : numéro de sous index d’écriture du paramètre Comparatif table modbus IMD et MD : R724 - 358 - SERAD S.A...
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Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL Adresse Commentaire 0x0000 Réservé Réservé 0x0258 Paramêtres Réservé 0x03E8 Réservé Paramêtres 0x2000 Réservé FRAM 4kMot/accès direct 0x3000 Réservé Réservé 0x8000 Echange PC Echange PC Réservé 0xEFFF Variables Variables voir dictionnaire modbus 0xFFFF R724 - 359 - SERAD S.A...
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Indication sur l’afficheur de status : Transfert de données de la Memory Stick vers le variateur Transfert de données du variateur vers la Memory Stick Erreurs liées à la Memory Stick : R724 - 360 - SERAD S.A...
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Erreur n°19 : le transfert de la Memory Stick vers le variateur ne s’est pas effectué correctement car les données sont incohérentes. La Memory Stick a été effacée et remis à jour avec le contenu du variateur. R724 - 361 - SERAD S.A...
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12-5-1- Raccordement A) Architecture Les différents éléments sont connectés de la façon suivante : B) Liaison RS 232 entre le modem 1 et le variateur Brochage des connecteurs SUBD 9 points : Modem R724 - 362 - SERAD S.A...
Définir ces paramètres en mémoire non volatile comme paramètres à utiliser à la mise sous tension. Exemple de paramétrage d’un modem de type « 3Com Us Robotics Sportster » : Commande : AT&F0 Signification : Chargement des paramètres d’usine. R724 - 363 - SERAD S.A...
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Paramétrage d’un modem de type « Westermo TD31 ou TD32 » : Commande : AT&F Signification : Chargement des paramètres d’usine. Commande : ATS0=3 Signification : Décrochage automatique au bout de 3 sonneries. Commande : AT&C1 Signification : Active DCD à la connexion R724 - 364 - SERAD S.A...
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Les paramètres sont initialisés automatiquement à des valeurs par défauts permettant de fonctionner avec les modems courants. Exemple de paramétrage d’un modem de type « 3Com Us Robotics Sportster » : Paramètre : Init1 Valeur : ATZ Signification : Chargement des paramètres d’usine. R724 - 365 - SERAD S.A...
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Valeur : OK Signification : Réponse du modem si la commande est exécutée correctement. Paramètre : Connect Valeur : CONNECT Signification : Définir le message renvoyé par le modem à la connexion. Paramètre : Busy R724 - 366 - SERAD S.A...
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Ces paramètres sont automatiquement fixés aux valeurs par défauts indiquées lors de la première utilisation. Paramétrage d’un modem de type « Westermo TD31 ou TD32» : Paramètre : Init1 Valeur : ATZ Signification : Chargement des paramètres d’usine. Paramètre : Init1TimeOut Valeur : 20 R724 - 367 - SERAD S.A...
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Valeur : CONNECT Signification : Définir le message renvoyé par le modem à la connexion. Paramètre : Busy Valeur : BUSY Signification : Définir le message renvoyé par le modem si la ligne est occupée. R724 - 368 - SERAD S.A...
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Paramétrage d’un modem de type « 3Com Us Robotics Sportster » : Commande : AT&F Signification : Chargement des paramètres d’usine. Commande : AT&W0 Signification : Stockage des paramètres courant dans la mémoire non volatile N°0 R724 - 369 - SERAD S.A...
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Le numéroteur téléphonique est accessible à partir du menu communication / télémaintenance. Après la saisie du numéro de téléphone, appuyer sur le bouton «Numéroter» pour établir la liaison. Le bouton «Raccrocher » permet quant a lui d’arrêter la liaison. R724 - 370 - SERAD S.A...
Accéder aux autres drives du réseau CANopen et effectuer toutes ces opérations 12-5-3- Liste des modems validés 3 Com / US Robotics Sportster Voice 33600 Fax Modem Sportster 56 K Fax Modem Westermo TD 31 TD 32 R724 - 371 - SERAD S.A...
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CANSETUPSYNCHRO ........................347 Capture ..........................245, 246 CAPTURE1 ..........................279 Caractéristiques..........................339 CLEAR............................279 CLEARMASTER...........................280 Communication..........................132 Compteurs ............................257 Configuration du réseaux ......................337 Contenu d'un projet ........................100 CONTINUE...........................281 Conversions de type de données....................190 COS ..............................281 COUNTER_S ..........................282 DAC ..............................282 DEC ..............................283 R724 - 372 - SERAD S.A...
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Introduction....................171, 187, 205, 334, 356 La communication CANopen......................335 Langage DPL..........................149 Lecture des entrées........................252 Lecture des sorties ........................253 Lecture d'une entrée........................254 Les données sauvegardées ......................192 Les modes d utilisation ........................90 Les modes de fonctionnement .....................157 Les paramètres........................195, 196 R724 - 373 - SERAD S.A...
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Passage en mode asservi ......................209 Passage en mode non asservi .....................208 PDOEVENT..........................347 POS_S............................306 Présentation_de_la_carte_IMDCANI ...................339 Principes du multitâches.......................197 Priorité des tâches........................197 Procédure d'installation du logiciel DPL ..................89 Profil de vitesse ..........................208 Projet ............................110, 111 R724 - 374 - SERAD S.A...
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Structure d'une tâche basic ......................199 STTA.............................318 STTI ..............................319 STTR ............................319 SUSPEND ..........................319, 320 TAN...............................320 Test...............................261 Test d'un état ..........................254 TIME .............................320, 321 TRAJA ............................321 TRAJR ............................322 TRIGGERC...........................322, 323 TRIGGERI ............................323 TRIGGERP...........................323 Type de messages envoyés......................338 Unité utilisateur..........................207 R724 - 375 - SERAD S.A...
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VEL ...............................324 VEL%............................324, 325 VEL_S............................324 VELMASTER_S ...........................325 Vérifications avant mise en route ..................44, 65, 87 VERSION............................325 VIRTUALMASTER ........................325 Vue de dessous........................28, 49, 70 WAIT.............................325, 326 WRITECAM ..........................326 WRITEI ............................326 WRITEL ............................326 WRITER............................327 XOR ..............................327 R724 - 376 - SERAD S.A...