9-7-4- Multiaxes Par Canopen - SERAD IMD Série Manuel D'utilisation

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
K) Position de l'esclave dans la came : CAMREADPOINT
Syntaxe :
Types acceptés : <Position Esclave> type réel dans l'unité de l'esclave
Description :
Esclave> dans la came, correspondant à la position du maître <Position Maître>.
Remarque :
L) Came déclenchée sur entrée capture :
Il est possible d'exécuter des cames synchronisées en utilisant les fonctions TRIGGER
M) Mise en garde :
Les valeurs données aux positions de l'axe maître à l'intérieur de la table doivent être des
valeurs croissantes.
Cet écart ne doit pas être trop petit. Il est préférable que le système passe par tous les points
successifs, même à vitesse maximale (période d'échantillonnage de 150µs).
Les cames et les données sauvegardées sont stockées en mémoire FRAM, attention de ne pas
utiliser les mêmes adresses.

9-7-4- Multiaxes par CANopen

Il est possible de synchroniser plusieurs drives par échange de position par bus CANopen :
a) Tache du drive d'émission :
Prog
StartCANSendPosition(0,1,210h,10)
Bcl:
Goto Bcl
EndProg
b) Tache de drive de réception :
Prog
StartCANReceivePosition(4,210h,0,20)
R724
<Position Esclave> = CAMREADPOINT (<Position Maître>, <N° came>)
<Position Maître> type réel dans l'unité du maître
<N° came> : Numéro de la came cible chargée précédemment (de 1 à 5).
Cette instruction permet de calculer la position de l'esclave <Position
Retourne 0 si on n'est pas dans la came sélectionnée.
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