9-6-4- Arrêt D'un Mouvement; 9-6-5- Positionnement Par Bus De Communication - SERAD IMD Série Manuel D'utilisation

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
Pour lancer un mouvement continu, il faut utiliser l'instruction STTI. L'axe se déplace alors à sa
vitesse courante.
Cette instruction est non bloquante pour la tâche ( excepté si le buffer de mouvements est plein
).
L'instruction STOP ou SSTOP est nécessaire pour arrêter un mouvement continu. Le sens de
déplacement est défini par le caractère
Syntaxe :
STTI Signe
Exemple :
WAIT INP(4)=On
STTI+
WAIT INP(4)=Off
STOP
9-6-4- Arrêt d'un mouvement
Pour arrêter un mouvement, il faut utiliser les instructions STOP ou SSTOP. Elles arrêtent l'axe
via leur décélération programmée et elles vident le buffer de mouvement.
L'instruction STOP est bloquante pour la tâche tant que le mouvement n'est pas terminé
(condition MOVE_S=0) alors que SSTOP n'est pas bloquante.
Syntaxe : STOP
Exemple : déplacement jusqu'à un capteur.
STTI(+)
WAIT INP(4)=On
STOP
L'instruction AXIS OFF arrête aussi le mouvement mais sans aucun contrôle car
l'asservissement est inhibé.

9-6-5- Positionnement par bus de communication

Il est possible d'exécuter des mouvements via le bus de communication en modifiant
directement les paramètres du générateur de mouvement (voir le fichier
..\SERAD\iDpl\Data\Modbus.htm).
A) Profil de vitesse :
• _MOTION_PROJECT_VEL permet de spécifier la vitesse courante en unité par
seconde.
R724
"+" ou "-".
- 219 - SERAD S.A