SERAD IMD Série Manuel D'utilisation page 336

Documentation Drive IMD, IMD20 et IMDL
Accède au dictionnaire des objets d'un appareil
Identifiant à basse priorité
Transmission asynchrone
Données distribuées dans plusieurs télégrammes
Données adressées par un index
Les caractéristiques diffusées par le CAN sont reçues et évalués par tous les appareils
connectés. Chaque service d'un appareil CAN est paramétré par un COBID (Communication
OBject Identifier). Le COBID est un identifiant qui caractérise le message. C'est ce paramètre
qui permet d'indiquer à un appareil si le message doit être traiter. Pour chaque service (PDO
ou SDO), il est nécessaire de spécifier un COBID à l'émission (envoi d'un message) et un
COBID à la réception (récupération de message). Pour le premier SDO serveur, le COBID est
fixe est ne peut pas être modifié à distance. De plus, il est calculé à partir du NODE-ID. Le
NODE-ID est le paramètre qui caractérise l'appareil et qui permet d'accéder de façon unique
à l'appareil.
PDO (Process Data Object)
C'est un échange de données arbitré entre deux modules. Les PDO peuvent transférer
alternativement des synchronisations ou des événements contrôlés pour réaliser la demande
d'envoi des messages. Avec le mode d'événements contrôlés, la charge du bus peut être
réduite au minimum. Un appareil peut, donc, réaliser une communication à haute performance
avec un faible taux de transfert.
L'échange de donnée avec le PDO utilise les avantages du CAN :
L'envoi de message peut être déclenché par un événement asynchrone. (événements
contrôlés)
L'envoi de message peut être déclenché sur la réception d'un événement de
synchronisation.
Récupération par une trame à distance.
SDO (Service Data Object)
C'est un échange de données point à point. Un appareil vient faire une demande d'accès dans
la liste d'objets d'un SDO. Le SDO renvoie une information correspondant au type de requête
fait par le demandeur. Chaque SDO peut être client et/ou serveur. Un SDO serveur ne peut
pas faire de demande envers un autre SDO par contre lui peut répondre à toute demande d'un
SDO client. Contrairement aux PDO, les SDO doivent suivre un protocole de communication
particulier. La trame envoyée est composée de 8 octets :
Domain Protocol (Octet 0) : il définit la commande (Upload, Download,....).
R724 - 336 - SERAD S.A