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3 Installation et mise en service
3.6.4.1 Introduction
3.6.4 Configuration du référentiel de base
3.6.4.1 Introduction
Généralités
Pour garantir que le robot fonctionne correctement dans la linéarité de son suiveur,
il est nécessaire de déclarer l'orientation du robot par rapport au suiveur.
Si l'installation du client varie des sélections par défaut disponibles dans Modify
Installation, il peut se révéler nécessaire de modifier l'orientation du robot par
rapport au suiveur conformément aux exemples ci-dessous (reportez-vous à la
section
Directions de montage
Il est possible d'installer le manipulateur dans l'une de quatre directions, en ligne,
à 90 degrés, à 180 degrés et à 270 degrés avec la chaîne porte-câbles standard
ou en miroir, illustré dans les figures suivantes. Toute autre direction de montage
n'est pas autorisée.
Pour plus d'informations, voir
Paramètres système
Il s'agit d'une brève description des paramètres utilisés pour la configuration du
référentiel de base des robots sur le suiveur. Pour en savoir plus, consultez le
paramètre concerné dans Manuel de référence technique - Paramètres système.
Robot
Ces paramètres appartiennent au type Robot dans la rubrique Motion.
Paramètre
Base Frame x
Base Frame y
Base Frame z
Base Frame q1
Base Frame q2
Base Frame q3
Base Frame q4
Gamma Rotation
Suite page suivante
130
Exemples de configuration à la page
Montage du manipulateur sur le suiveur à la page
Description
Base Frame x,y,z définit la direction de la position du référentiel de
base du robot par rapport au référentiel de l'atelier (en mètres).
Base Frame q1-q4 définit les quaternions de l'orientation du référe-
ntiel de base du robot par rapport au référentiel de l'atelier.
Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le charriot
de déplacement.
Remarque
Le paramètre Gamma Rotation est utile pour les robots sur suiveur,
uniquement si le paramètre de déplacement haute performance à
sept axes est défini. Ce paramètre n'est pas utilisé pour tous les
types de robot.
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132).
Manuel du produit - IRT 510
3HAC091203-004 Révision: B
97.
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