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3 Installation et mise en service
3.6.3 Définition des limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur
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Action
La surveillance des limites supérieures et infé-
rieures est active en mode manuel, il faut donc
commencer par augmenter la limite au-delà de
la butée mécanique. Cela permettra de dépla-
cer le suiveur sans erreur jusqu'à la position
limite souhaitée.
ARM : -upper_joint_bound 11 -
lower_joint_bound -1
AVERTISSEMENT
Si la longueur réelle du suiveur est de
10 mètres dans la direction positive du mouve-
ment, et de -0,060 mètre dans la direction né-
gative, il faut donc commencer par régler la
liaison supérieure sur 11 mètres, et la liaison
inférieure sur -1 mètre.
Redémarrer le système de commande.
Déplacez l'unité mécanique jusqu'à la position
limite souhaitée, comme illustré dans la figure.
Remarque
Une distance minimale de 20 mm devra être
utilisée entre la limite logicielle définie et la
butée mécanique réelle.
Dans la fenêtre Pilotage manuel, lisez la posi-
tion actuelle du suiveur.
Remarque
La distance est affichée en millimètres.
Actualisez la valeur limite dans le fichier MOC.
(Dans cet exemple, elle est de 9 950,1 mm).
ARM: -upper_joint_bound 9.950 -
lower_joint_bound -1
Redémarrer le système de commande.
Réglez la vitesse de déplacement sur 20 %,
puis testez la limite logicielle.
Si la limite logicielle a été réglée correctement,
l'erreur suivante sera générée, voir la figure.
AVERTISSEMENT
Cette étape devra être exécutée avec soin. Si
la limite logicielle n'a pas été réglée correcte-
ment, l'unité mécanique pourrait heurter la
butée mécanique.
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Remarque
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Manuel du produit - IRT 510
3HAC091203-004 Révision: B
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