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3 Installation et mise en service
3.6.3 Définition des limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur
3.6.3 Définition des limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur
Introduction
Les limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur sont des limites
logicielles qui empêchent le déplacement du suiveur au-delà de ses limites
mécaniques. Il s'agit de la distance de déplacement physique depuis la position
zéro jusqu'à la position limite en mètres. Celle-ci dépend de la longueur du suiveur
et de l'emplacement de la goupille d'étalonnage (également appelé position zéro
du suiveur).
Les limites sont définies dans les paramètres système, dans la rubrique Motion,
type Arm. La limite supérieure est appelée Upper Joint Bound, et la limite inférieure
est appelée Lower Joint Bound. Elles sont toutes deux exprimées en mètres.
Dans l'exemple ci-dessous, la limite supérieure est définie à 5,8 mètres et la limite
inférieure est définie à -0,5 m.
ARM : -upper_joint_bound 5.8 -lower_joint_bound -0.5
Modification des limites
Utilisez cette procédure pour modifier les limites dans le RobotStudio.
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Exemple de valeurs correctes pour les limites logicielles
Les tableaux suivants présentent les valeurs de configuration de Upper Joint Bound
et Lower Joint Bound pour un certain nombre de configurations différentes.
Chariot de robot unique
L suiveur (mm)
2230
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AVERTISSEMENT
Ceci est une mesure de sécurité importante pour éviter d'endommager le suiveur.
Vérifiez que la direction du suiveur a bien été paramétrée et que le suiveur a été
étalonné avant d'exécuter cette étape (reportez-vous à la section
précis à la page
269).
Action
Ouvrez le site RobotStudio et choisissez Confi-
guration > Motion sur le ruban du Système
de commande.
Sous Rubriques, appuyez sur Mouvement.
Dans la fenêtre affichée, sélectionnez Bras
dans le volet Type.
Sélectionnez l'unité mécanique.
Modifiez les valeurs des paramètres Upper
joint bound et Lower Joint bound.
Appuyez sur OK pour enregistrer les modifica-
tions, puis redémarrez le contrôleur.
Modules
2
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Remarque
L déplacement
Upper Joint Bou-
(m)
nd (m)
0,85
0.35
Étalonnage
Lower Joint Bou-
nd (m)
-0.5
Manuel du produit - IRT 510
3HAC091203-004 Révision: B
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