Siemens SIMATIC S7-200 Manuel D'utilisation page 159

Compréhension de l'action dérivée dans l'équation PID
L'action dérivée MD est proportionnelle à la modification du signal d'écart. Le S7-200 utilise l'équation
suivante pour calculer l'action dérivée :
MD = K
*
n C
Afin d'éviter, en cas d'échelons de consigne, des échelons ou des à-coups dans la grandeur réglante dus à
l'action dérivée, on suppose que la consigne est constante (SP
modification de mesure au lieu du calcul de la modification de signal d'écart, comme illustré ci-dessous :
MD = K
*
n C
ou uniquement :
MD = K
*
n C
avec : MD valeur de l'action dérivée de la grandeur réglante à l'instant d'échantillonnage n
n
K gain
C
T période d'échantillonnage
S
T temps de dérivation de la boucle
D
SP valeur de la consigne à l'instant d'échantillonnage n
n
SP valeur de la consigne à l'instant d'échantillonnage n - 1
n - 1
PV valeur de la mesure à l'instant d'échantillonnage n
n
PV valeur de la mesure à l'instant d'échantillonnage n - 1
n - 1
Il faut sauvegarder la mesure et non le signal d'écart pour le calcul suivant de l'action dérivée. La valeur de
PV est initialisée à PV
n - 1 n
Sélection du type de commande de boucle
Il peut être nécessaire, dans de nombreuses installations de régulation, de n'utiliser qu'une ou deux
méthodes de régulation. On peut, par exemple, n'avoir besoin que d'un régulateur à action proportionnelle
ou d'un régulateur à actions proportionnelle et intégrale. On sélectionne le type de régulation en déterminant
la valeur des paramètres constants.
Si vous ne voulez pas d'action intégrale (pas de I dans le calcul PID), vous devez indiquer la valeur infinie
INF pour le temps d'intégration. Même sans action intégrale, la valeur de l'action intégrale peut ne pas être
zéro en raison de la valeur initiale de la somme intégrale MX.
Si vous ne voulez pas d'action dérivée (pas de D dans le calcul PID), vous devez indiquer la valeur 0,0 pour
le temps de dérivation.
Si vous ne voulez pas d'action proportionnelle (pas de P dans le calcul PID) mais que vous vouliez une
régulation I ou ID, vous devez indiquer la valeur 0,0 pour le gain. Comme le gain de la boucle est un
coefficient dans les équations pour le calcul des actions intégrale et dérivée, mettre le gain à 0,0 entraîne
l'utilisation de la valeur 1,0 comme gain de la boucle dans le calcul des actions intégrale et dérivée.
T / T * ((SP
D S
T / T * (SP
D S
T / T * (PV
D S
pour le premier échantillonnage.
Jeu d'opérations S7-200
- PV ) - (SP - PV ))
n n n - 1 n - 1
= SP ). Cela entraîne le calcul de la
n n-1
- PV - SP + PV )
n n n n - 1
- PV )
n - 1 n
Chapitre 6
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