Siemens SIMATIC S7-200 Manuel D'utilisation page 304

Automate programmable S7-200 Manuel système
Tableau 9-19 Commandes de déplacement
Commande
Commandes 0 à 24
Exécuter le déplacement indiqué
dans les blocs de profil 0 à 24
9
Commande 118
Activer la sortie DIS
Commande 119
Désactiver la sortie DIS
Commande 120
Emettre impulsion au niveau de la
sortie CLR
Commande 121
Recharger la position en cours
Commande 122
Exécuter le déplacement indiqué
dans le bloc interactif
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Description
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement exécute le déplacement
indiqué dans le champ MODE du bloc de profil précisé par la partie code_commande de la
commande.
En mode 0 (position absolue), le bloc du profil de mouvement définit de un à quatre pas,
H
chaque pas contenant la position (POS) et la vitesse (SPEED) qui décrit le segment de
déplacement. L'indication POS représente une position absolue, basée sur l'emplacement
désigné comme point de référence. Le sens du déplacement est déterminé par la relation
entre la position en cours et la position du premier pas dans le profil. Dans un déplacement
à plusieurs pas, l'inversion du sens de déplacement est interdite et entraîne le signalement
d'une situation d'erreur.
En mode 1 (position relative), le bloc du profil de mouvement définit de un à quatre pas,
H
chaque pas contenant la position (POS) et la vitesse (SPEED) qui décrit le segment de
déplacement. Le signe de la valeur de position (POS) détermine le sens du déplacement.
Dans un déplacement à plusieurs pas, l'inversion du sens de déplacement est interdite et
entraîne le signalement d'une situation d'erreur.
Dans les modes 2 et 3 (vitesse unique, modes de fonctionnement continus), l'indication de
H
position (POS) n'est pas prise en compte et le module accélère jusqu'à la vitesse indiquée
dans le champ SPEED du premier pas. Le mode 2 sert pour la rotation positive et le
mode 3 pour la rotation négative. Le déplacement s'arrête lorsque l'octet de commande
passe à l'état Inactif.
Dans les modes 6 et 7 (vitesse unique, modes de fonctionnement continus avec arrêt
H
déclenché), le module accélère jusqu'à la vitesse indiquée dans le champ SPEED du
premier pas. Si l'entrée RPS devient active, le déplacement s'arrête une fois parcourue la
distance indiquée dans le champ POS du premier pas (la distance indiquée dans le champ
POS doit inclure la distance de décélération). Si le champ POS contient la valeur 0 lorsque
l'entrée RPS devient active, le module de positionnement décélère jusqu'à l'arrêt. Le
mode 6 sert pour la rotation positive et le mode 7 pour la rotation négative.
Dans les modes 8 et 9, la valeur binaire de l'entrée RPS sélectionne une ou deux valeurs
H
de vitesse comme indiqué dans les deux premiers pas du bloc de profil.
- - Si l'entrée RPS est inactive : Le pas 0 commande la vitesse de l'entraînement.
- - Si l'entrée RPS est active : Le pas 1 commande la vitesse de l'entraînement.
Le mode 8 sert pour la rotation positive et le mode 9 pour la rotation négative. La valeur
SPEED gère la vitesse du déplacement. Les valeurs POS ne sont pas prises en compte
dans ce mode.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement active la sortie DIS.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement désactive la sortie DIS.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement génère une impulsion de
50 millisecondes au niveau de la sortie CLR.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement définit la position en cours
à la valeur figurant dans le champ TARGET_POS du bloc interactif.
Lorsque cette commande est exécutée, le module de positionnement effectue le déplacement
indiqué dans le champ MOVE_CMD du bloc interactif.
Dans les modes 0 et 1 (modes de déplacement absolu et relatif), un déplacement à un seul
H
pas est exécuté sur la base des informations de vitesse et de position prescrites fournies
dans les champs TARGET_SPEED et TARGET_POS du bloc interactif.
Dans les modes 2 et 3 (vitesse unique, modes de fonctionnement continus), l'indication de
H
position (POS) n'est pas prise en compte et le module accélère jusqu'à la vitesse indiquée
dans le champ TARGET_SPEED du bloc interactif. Le déplacement s'arrête lorsque l'octet
de commande passe à l'état Inactif.
Dans les modes 4 et 5 (vitesse unique, modes de fonctionnement continus), l'indication de
H
position (POS) n'est pas prise en compte et votre programme charge la valeur des
modifications de vitesse dans le champ TARGET_SPEED du bloc interactif. Le module de
positionnement continue à surveiller cet emplacement et réagit de manière appropriée
lorsque la valeur de vitesse change.