Page 1 Ce guide renvoie à la base de connaissances n 1092901 pour la consultation des codes d’erreurs et des paramètres. Téléchargez le document dès maintenant pour vous assurer un accès hors connexion. Système iTRAK 5730 Document n 2198T Manuel de l’utilisateur Traduction du manuel original...
Page 2 Si cet équipement est utilisé d’une façon non prévue par le fabricant, la protection qu’il fournit peut être altérée. La société Rockwell Automation, Inc. ne saurait en aucun cas être tenue pour responsable ni être redevable des dommages indirects ou consécutifs à l’utilisation ou à l’application de cet équipement.
Page 3 Manipulation sécuritaire des aimants ....41 Couvercle de protection de l’aimant de moteur ..41 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 4 Micro-interrupteur de commande de communication . . . 81 Raccordement du câble Ethernet ....82 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 5 Comportement de la section de moteur et du moteur d’entraînement iTRAK 5730......133 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 6 Mode d’arrêt sécurisé du couple (STO) ....180 Comprendre le comportement de l’arrêt sécurisé du couple (STO) dans un système iTRAK 5730 ... . 181 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 7 Index ..........231 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 8 Table des matières Remarques : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 9 Installez le système conformément aux directives fournies dans ce manuel. • Utilisez le système dans les conditions ambiantes précisées dans le document des données techniques du système iTRAK 5730 (iTRAK 5730 System Technical Data, réf. 2198T-TD002). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 10 Ces ressources fournissent des renseignements sur le système iTRAK 5730 et les produits connexes Kinetix®. Documents Description Caractéristiques des composants du système iTRAK 5730 de Rockwell Automation, en « iTRAK 5730 System Technical Data », publication 2198T-TD002 plus d’illustrations sur le rendement, l’environnement, les certifications, la force de charge et les dimensions.
Page 11 Fournit des renseignements sur la configuration et le dépannage des modules User Manual », publication MOTION-UM003 réseau EtherNet/IP pour les automates ControlLogix et CompactLogix. Vous pouvez consulter ou télécharger les publications à l’adresse rok.auto/literature. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 12 Préface Remarques : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 13 Alimentation de commande – puissance nominale TBTS ou TBTP de 24 V • Alimentation de bus c.c. Kinetix® 5700 • Alimentation Kinetix 5700 iTRAK • Câble d’alimentation (bus c.c. et commande 24 V) • Câble Ethernet Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 14 Les couvercles intérieurs s’installent au-dessus des modules connecteurs et des câbles de branchement afin de les protéger dans une certaine mesure contre l’eau, la saleté et les débris. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 15 Rail plat courbe (supérieur et inférieur) avec cales Tube du système de lubrification Rail rectangulaire droit (supérieur et inférieur) avec cales Couvercle intérieur (droit et courbe) Rail plat droit (supérieur et inférieur) avec cales Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 16 L’application Studio 5000 Logix Designer (version 33 ou ultérieure) fournit de l’aide pour la Environnement — programmation, la mise en service et l’entretien des familles d’automates ControlLogix, Studio 5000®. CompactLogix, GuardLogix et Compact GuardLogix à utiliser avec le système iTRAK 5730. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 17 (qu’il soit assemblé ou non). Système iTRAK 5730 assemblé Les tableaux suivants fournissent l’explication des numéros de référence relatifs au système iTRAK 5730 assemblé. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 18 Linéaire Nombre de moteurs Configuration d’alimentation et Personnalisé d’entraînement de commande Code Description Code Description Code Description Nombre de moteurs Bloc d’alimentation et câbles Qxxxx (Numéro de devis) d’entraînement – Kinetix 5700 iTRAK Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 19 300 mm Linéaire réseau intégré 1 Cannelure 900 mm 180 ° (le diamètre varie) étroite (1) Offert uniquement pour la position g, code A. (2) Offert uniquement pour la position g, code D. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 20 Code Description Système d’entraînement Moteur 2198T Transversal intelligent iTRAK d’entraînement assemblé Longueur de bobine Longueur d’aimant Identifiant du moteur d’entraînement Code Description Code Description Code Description 30 mm 38 mm (approx.) Conception 57xx Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 21 Code Description Code Description Code Description Code Description S’apparie avec les plaques Système d’entraînement Aimant de 2198T Pôle Sud 0304 d’aimant de moteur intelligent iTRAK positionnement de 35 x 45 mm Pôle Nord Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 22 (du module connecteur) d’entraînement Connecteur Ethernet Bloc bobine de moteur (du module connecteur) Surface de montage pour rails Voyants d’état rectangulaires et plats Raccordement au bus d’alimentation Boîtier de variateur de retour (du module connecteur) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 23 2198T-L20-T0309-D18-S2) sont dotés des voyants d’état suivants. Pour obtenir la description de ces voyants d’état, reportez-vous à la section Voyants d’état de modules moteurs à la page 127. Vue de dessus (réseau) (module) Module moteur droit (Référence 2198T-L20-T0303-A00-S2) illustré. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 24 (sous le couvercle d’accès) Connecteur au réseau Ethernet de sortie (1) Reportez-vous à la section Connexion d’un réseau EtherNet/IP au système iTRAK 5730 à la page pour obtenir de plus amples renseignements sur ces composants. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 25 2198T-CT Composants du module connecteur d’alimentation et d’intercommunication de commande Élément Description Élément Description Connecteur d’alimentation et de Connecteurs d’intercommunication – barre omnibus de mise à la terre réseau Ethernet du moteur Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 26 à la section Voyants d’état de modules connecteurs à la page 129. Vue de dessus Module connecteur d’alimentation et d’entrée de commande (Référence 2198T-CT-CP) illustré. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 27 Figure 7 – Anneaux de montage 2198T-AS-01 et 2198T-AS-02 Référence 2198T-AS-01 Référence 2198T-AS-02 Composants d’anneau de montage Élément Description Élément Description Anneau de montage supérieur Boulon d’alésoir M6, 20 mm Anneau de montage inférieur Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 28 Composants des rails plats et rectangulaires droits Élément Description Élément Description Rail rectangulaire droit Cale de rail plat droit Cale de rail rectangulaire droit Vis Torx M4, 8 mm Rail plat droit Vis Torx M4, 20 mm Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 29 Composants des rails plats et rectangulaires courbes Élément Description Élément Description Rail rectangulaire courbe Joint torique Cale de rail rectangulaire droit Rail plat courbe Vis Torx M4, 20 mm Cale de rail plat droit Vis Torx M4, 8 mm Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 30 (nord et sud ; ensemble horizontal (x4) vendu séparément du moteur d’entraînement) Galet de roulement, 22 mm (0,87 po) ; Châssis du moteur d’entraînement ensemble vertical (x4) Amortisseur Corps de palier vertical Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 31 (1) Les exigences relatives à la mémoire et à l’utilisation de l’UC d’applications typiques de iTRAK peuvent réduire le nombre d’appareils possibles dans ces séries. Veuillez communiquer avec l’équipe de génie des applications de Rockwell Automation pour déterminer les éléments compatibles. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 32 Dans cet exemple, tous les dispositifs sont connectés en utilisant la topologie linéaire. Figure 12 – Communication linéaire pour le système iTRAK 5730 Câble Ethernet Câble d’alimentation Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 33 Pour en savoir plus sur la topologie DLR, consultez le document « EtherNet/IP Device Level Ring Application Technique », publication ENET-AT007. Figure 13 – Communication en anneau de niveau dispositif pour le système iTRAK 5730 Câble Ethernet Câble Ethernet Câble d’alimentation Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 34 La perte d’un dispositif n’a pas d’effet sur le fonctionnement des autres dispositifs. Figure 14 – Communication en étoile pour le système iTRAK 5730 Câble Ethernet Câble Ethernet Câble Ethernet Câble d’alimentation Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 35 • Le système iTRAK 5730 ne doit être utilisé que dans l’environnement précisé. • Consultez le Chapitre 2, Installation du système iTRAK 5730, et la publication 2198T-IN001, « Kinetix 5700 iTRAK Power Supply Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 36 • Les systèmes de commande doivent être conçus et bâtis de manière à prévenir la survenue de situations dangereuses. Consultez le Chapitre Dispositifs de sécurité intégrés au système iTRAK 5730. Les moteurs d’entraînement peuvent Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 37 équipement est nécessaire, confirmez que l’appareil n’interfère pas avec l’utilisation du système et ne cause aucun dysfonctionnement. Nous recommandons la tenue d’un essai de compatibilité électromagnétique avant la mise en service du système. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 38 Les modules moteurs produisent eux aussi des champs magnétiques lorsque les moteurs d’entraînement sont activés. La présente section indique la force du champ magnétique produit par un moteur d’entraînement Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 39 (po) mm (po) mm (po) mm (po) 2198T-VT0304-E 200 (7,9) 120 (4,7) 190 (7,5) 150 (6,0) 170 (6,7) 90 (3,5) 150 (6,0) 120 (4,7) 105 (4,1) 40 (1,6) 95 (3,7) 70 (2,8) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 40 (po) mm (po) mm (po) mm (po) mm (po) mm (po) mm (po) 2198T-N1-0304 130 (5,1) 100 (4,0) 100 (4,0) 105 (4,1) 85 (3,3) 85 (3,3) 65 (2,6) 50 (2,0) 50 (2,0) 2198T-NN-0304 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 41 à un minimum de 1 m (3,3 pi) des autres plaques d’aimant et pièces de métal ferreux. Figure 17 – Plaque d’aimant de moteur et couvercle de protection Couvercle de protection Plaque d’aimant de moteur Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 42 Chapitre 1 Avant l’installation Remarques : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 43 AVERTISSEMENT : Une modification ou une utilisation inappropriée des composants du système, un manquement aux consignes de sécurité ou la désactivation des dispositifs de sécurité peuvent provoquer le bris de l’équipement, des blessures, une décharge électrique, voire la mort. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 44 • La surface de travail doit être plane, de niveau et nette. • La surface de travail doit soutenir le poids total du système assemblé. • Une surface de travail élevée est recommandée. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 45 Chapitre 2 Installation du système iTRAK 5730 Instructions générales de manutention Rockwell Automation vous recommande de suivre ces instructions de manutention pour un système iTRAK 5730 assemblé : • Utilisez la quincaillerie et le matériel calibré correctement pour lever et déplacer le produit.
Page 46 • 4 adaptateurs enfichables de 4 mm • 4 clapets antiretour, 1/8 po MNPT x 1/8 po FNPT • 6 joints toriques • Tuyauterie en polymère de 25 m (82 pi), 4 x 2,5 mm Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 47 • Communiquez avec le transporteur responsable de la livraison pour prévoir une inspection. • Informez votre représentant Rockwell Automation que le matériel est endommagé ou qu’il manque des pièces. • Conservez l’ensemble du matériel d’emballage du produit à des fins d’inspection par le transporteur.
Page 48 ; toutefois, les mêmes directives s’appliquent. Si vous voulez moins de sections de moteurs courbes ou droits, communiquez avec Rockwell Automation pour en savoir plus. Six tâches principales sont nécessaires lors de l’assemblage du système iTRAK 5730 pour obtenir cette configuration d’installation. Avant d’entamer la procédure, lisez la section...
Page 49 3. Insérez six vis d’alésage à tête hexagonale M6 x 20 mm dans les trous chambrés de l’anneau de montage et serrez-les à la main selon le couple de serrage illustré à l’étape Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 50 à la main. 7. Suivez la procédure illustrée ici pour serrer au couple définitif les deux (2) vis à tête hexagonale. M6 x 20 mm 4 mm 6,8 N m (60 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 51 (4) vis à tête hexagonale. M6 x 20 mm 4 mm 6,8 N m (60 lb 12. Si d’autres modules moteurs droits sont utilisés, répétez les étapes à pour installer chaque module. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 52 à la main. 7. Suivez la procédure illustrée ici pour serrer au couple définitif les quatre (4) vis à tête hexagonale. M6 x 20 mm 4 mm 6,8 N m (60 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 53 à chaque point de montage inférieur des modules moteurs. 7. Insérez une vis d’alésage à tête hexagonale M6 x 20 mm dans chaque trou chambré ouvert des anneaux de montage, puis serrez-les à la main. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 54 1. Retirez les capuchons des composants du rail. 2. Au moyen d’un linge non pelucheux et d’alcool isopropylique, nettoyez les surfaces des rails plats et rectangulaires des ensembles de rails droits et courbes. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 55 8. Desserrez d’un demi-tour chaque vis Torx M4 x 8 mm. Les têtes de vis doivent rester dans le contre-alésage, juste sous la surface des rails plats. Les vis doivent être desserrées de manière à pouvoir ajuster l’alignement des rails. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 56 Il ne doit y avoir aucun jour entre les extrémités des cales et les longues sections de rail. Il faut, par ailleurs, aligner les extrémités extérieures. Il ne doit y avoir Le bord extérieur doit aucun trou. être bien aligné. Incorrect Correct Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 57 18. Lorsque les rails plats sont alignés, serrez au couple définitif l’ensemble des vis. M4 x 8 mm 4,0 N m (35 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 58 6. Introduisez une vis à tête Torx M4 x 20 mm dans le trou chambré central sur le rail, puis serrez-la jusqu’à ce qu’elle s’appuie entièrement contre le rail (ne pas serrer au couple définitif). 7. Desserrez la vis d’un tour. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 59 2. Insérez une vis à tête Torx M4 x 20 mm dans les trous chambrés sur la cale, puis serrez chacune d’elles à la main. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 60 7. Répétez les étapes à pour les autres cales placées entre une section de rail courbe et une section de rail droit. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 61 9. Insérez les vis à tête Torx M4 x 20 mm dans les trous chambrés restants sur les rails rectangulaires droits, puis serrez au couple définitif l’ensemble des vis. M4 x 20 mm 2,3 N m (20 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 62 7. Alignez les connecteurs sur le module connecteur avec ceux du module moteur, puis appuyez fermement pour le mettre en place. 8. Serrez au couple définitif les deux vis Phillips imperdables du module. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 63 Installation des aimants de positionnement sur les moteurs d’entraînement – consultez la page • Installation des moteurs d’entraînement – consultez la page • Branchement des câbles d’alimentation et de commande – consultez les pages Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 64 (réf. 2198T-AS-01) inférieur (réf. 2198T-AS-02) 79,25 (3,12) 62,82 62,82 (2,47) RÉF (2,47) RÉF 35,50 (1,40) 0,00 0,00 (0,00) (0,00) 125,00 125,00 (4,92) (4,92) 160,50 (6,32) 204,25 (8,04) Les dimensions sont en millimètres (pouces). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 65 Pour les systèmes d’envergure dotés de plusieurs modules connecteurs d’entrée d’alimentation, il est recommandé de relier la tresse de mise à la terre aux anneaux de montage qui sont situés le plus près de chacun de ces modules. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 66 électromagnétique (EMC) sont respectés. • Selon les exigences d’EMC, le fabricant de la machine et l’installateur sont tenus responsables de la conformité avec les valeurs limites telles qu’elles sont indiquées dans les règlements locaux et nationaux. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 67 Aussi, installez la quincaillerie de levage d’un seul côté des anneaux aux fins du levage, puis retournez le système, assemblé partiellement ou en totalité. Figure 22 – Levage du système iTRAK B > A Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 68 Raccord à une touche M5 Coude en laiton (1) Si les tubes de votre installation doivent sortir de la pompe verticalement, vous pouvez remplacer les coudes en laiton par les deux mamelons droits en laiton fournis. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 69 372.5 (14.65) minimum minimum Ø 62 minimum minimum minimum (Ø 2.5) (11.3) 63.5 (3.50) (2.50) 6.35 45.4 (0.250) (4.0) (1.79) (1.3) 95.25 Raccord Bouchon (4) (3.750) Raccord coudé (4) droit (4) 127.0 (5.02) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 70 Loctite 243 • Ensemble de couvercles intérieurs Voici la marche à suivre pour installer les couvercles intérieurs : 1. Appliquez le produit Loctite 243 sur les boulons à tête hexagonale M6 x 35. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 71 2. Fixez les couvercles intérieurs courbes à l’ensemble. M6 x 35 mm 10 mm 4,5 N m (40 lb 3. Répétez étape 1 étape 2 pour les autres couvercles. M6 x 35 mm 10 mm 4,5 N m (40 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 72 Chapitre 2 Installation du système iTRAK 5730 Notes : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 73 Matériel de protection de section, de sectionneur et de filtre de ligne • Exigences en matière d’armoire • Exigences en matière d’EMC et de conformité réglementaire • Montage du matériel Kinetix 5700 • Liaison, acheminement des fils, précautions en matière d’EMC Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 74 Liaison de barre omnibus c.c. 100 mm Module moteur droit Alimentation Kinetix 5700 iTRAK (le nombre d’alimentations Module moteur courbe varie selon le système) Automate programmable (PLC) Système de rails rectangulaires et plats Ethernet machine Moteur d’entraînement Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 75 24 V c.c. Connecter cette extrémité à un module moteur courbe Bus c.c. et alimentation de commande Terre uniquement du 24 V c.c. vers le module moteur adjacent module moteur adjacent Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 76 Si vous utilisez plusieurs alimentations iTRAK, le système doit être divisé en sections électriques distinctes pour chacune des alimentations iTRAK. Examinez l’exemple suivant pour comprendre comment utiliser plusieurs alimentations iTRAK dans des systèmes ayant une consommation électrique élevée. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 77 6. Insérez à fond le connecteur de câble dans le connecteur d’entrée d’alimentation du module connecteur. 7. Faites tourner le boîtier externe du connecteur de câble vers la position verrouillée. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 78 Avant d’utiliser ce réglage, lisez la première mention IMPORTANT de la page pour prendre connaissance des précautions de sécurité fonctionnelle essentielles. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 79 Si une station en réseau tombe en panne, un dispositif de rechange peut être installé au même point de l’anneau. Il reçoit automatiquement la même adresse IP que le dispositif qu’il remplace. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 80 Pour obtenir des instructions sur le réglage manuel des adresses IP sur le module connecteur d’alimentation et d’entrée de commande, reportez- vous à Réglage de l’adresse IP à la page 84. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 81 1 est réglé sur ON, ce qui définit le module comme maître de communication de fond de panier. Le micro- interrupteur S4-1 du module connecteur d’alimentation et d’entrée de commande 2 doit être sur OFF. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 82 Câble Ethernet (référence 1585D-E8TGJM-xx) 3. En tournant le boîtier extérieur du câble dans le sens horaire, fixez le câble sur l’anneau de montage du module connecteur jusqu’à ce qu’il soit bien en place. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 83 à commande indépendante (Independent Cart Technology Libraries) et les télécharger depuis la page du Centre de compatibilité et de téléchargement des produits (Product Compatibility and Download Center) de notre site Internet, rock.auto/pcdc. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 84 Les réglages sont stockés dans une mémoire non volatile. L’adressage IP peut également être modifiée au moyen de la boîte de dialogue Module Configuration (configuration du module) dans le logiciel RSLinx®. Les modifications d’adressage IP prennent effet après une remise sous tension. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 85 6. Mettez le système iTRAK 5730 sous tension. Tous les modules moteurs en aval du module connecteur d’alimentation et d’entrée de commande ont désormais le mode protégé désactivé. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 86 Exemple de boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) avec sélection d’automates ControlLogix sélection d’automates GuardLogix IMPORTANT Pour configurer une application de sécurité, vous devez utiliser un automate de sécurité GuardLogix 5580 ou Compact GuardLogix 6380. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 87 I/O Configuration (configuration des E/S). 8. Dans le menu Edit (éditer), choisissez Controller Properties (propriétés de l’automate). La boîte de dialogue Controller Properties (propriétés de l’automate) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 88 à CIP Sync™. Le réseau CIP Sync global désigne automatiquement une horloge Grandmaster, sauf si la priorité est réglée dans Advanced (avancé). 11. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 89 Sélectionnez une option d’adresse Ethernet. Dans l’exemple, une adresse de réseau privé est sélectionnée. c. Saisissez l’adresse de l’alimentation de bus c.c. 2198-Pxxx. Dans cet exemple, le dernier octet de l’adresse est 3. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 90 Ethernet dans le dossier I/O Configuration (configuration des E/S). 9. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Select Module Type (choisir le type de module). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 91 Switch OK (interrupteur thermique résistance de freinage OK) pour surveiller l’état de votre module condensateur ou l’interrupteur thermique de la résistance de freinage, respectivement, en fonction des besoins de votre application. 13. Cliquez sur la catégorie Associated Axes (axes associés). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 92 1 à l’étape 17, à partir de la page 89. Lorsque l’ajout de l’alimentation de bus c.c. est terminé, passez à la section Configuration de l’alimentation iTRAK 5730 à la page 93. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 93 Sélectionnez une option d’adresse Ethernet. Dans l’exemple, une adresse de réseau privé est sélectionnée. c. Saisissez l’adresse de l’alimentation de bus c.c. 2198T-W25K-ER iTRAK. Dans cet exemple, le dernier octet de l’adresse est 5. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 94 Pour configurer les propriétés restantes de l’alimentation de bus c.c., il faut fermer la boîte de dialogue New Module (nouveau module) et l’ouvrir à nouveau en tant que boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 95 Enable (activer) ou Unassigned (non affecté), en fonction de l’application. 12. Cliquez sur la catégorie Associated Axes (axes associés). 13. Cliquez sur New Axis (nouvel axe). La boîte de dialogue New Tag (nouveau point) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 96 La boîte de dialogue Select Module Type (choisir le type de module) s’affiche. 2. En utilisant le filtre, saisissez iTRAK, et sélectionnez la section iTRAK 5730 Intelligent Track System 3. Cliquez sur Create (créer). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 97 IP configurée du module variateur. 5. Dans Module Definition (définition du module), cliquez sur Change (modifier). La boîte de dialogue Module Definition (définition du module) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 98 7. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Module Definition (définition du module). 8. Cliquez sur la catégorie Power (alimentation). IMPORTANT L’application Logix Designer impose les règles de configuration de bus partagé aux modules moteurs du système iTRAK 5730. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 99 Si l’application inclut la sécurité intégrée, passez à l’étape Sinon, passez à la section Poursuivre la configuration du module moteur du système iTRAK 5730 à la page 101. 13. Cliquez sur la catégorie Safety (sécurité). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 100 GuardLogix ou Compact GuardLogix. 16. Cliquez sur OK pour fermer la boîte de dialogue Advanced (avancé). 17. Cliquez sur Apply (appliquer) pour enregistrer les paramètres de Safety category (catégorie sécurité). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 101 Les modules moteurs dont l’identifiant d’entraînement est 0 ou Not Specified (non spécifié) ne sont pas validés, car ils sont traités comme des sections autonomes au moment de la validation des systèmes d’entraînement. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 102 • Si le module moteur est une section A courbe, sélectionnez 2198T-L20-T0309-D18-S2-A • Si le module moteur est une section B courbe, sélectionnez 2198T-L20-T0309-D18-S2-B • Si le module moteur est une section C courbe, sélectionnez 2198T-L20-T0309-D18-S2-C Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 103 • Les axes 2 à 5 sont les axes de moteur d’entraînement. IMPORTANT Tous les modules moteurs du système iTRAK 5730 doivent avoir un axe de section associé. 9. À côté d’Axis 1 (Section), cliquez sur New Axis (nouvel axe). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 104 (Mover) [Axe (moteur d’entraînement)], cliquez sur New Axis (nouvel axe). Si un axe du moteur d’entraînement n’est pas affecté à l’axe de moteur, poursuivez avec la procédure à la section Configuration du groupe d’axes à la page 106. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 105 2. 15. Cliquez sur Apply (appliquer). 16. Si vous avez plusieurs moteurs d’entraînement, répétez la marche à suivre de l’étape 12 à l’étape 15 pour chaque moteur. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 106 3. Cliquez sur Create (créer). Le nouveau groupe d’axes s’affiche dans la fenêtre d’organisation de l’automate sous le dossier Motion Groups (groupes d’axes). 4. Faites un clic droit sur le nouveau groupe d’axes, puis choisissez Properties (propriétés). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 107 (créé précédemment) à la catégorie Assigned (affecté). 6. Cliquez sur la catégorie Attribute (attribut), puis définissez les valeurs par défaut adaptées à l’application. 7. Cliquez sur OK. Les axes s’affichent sous le nouveau groupe d’axes créé précédemment. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 108 3. Dans la section Associated Module (module associé), au menu déroulant Module, vérifiez le nom du module associé. La référence du système iTRAK 5730 apparaît dans les champs Module Type (type de module) et Power Structure (structure d’alimentation). 4. Cliquez sur Apply (appliquer). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 109 Dans cette boîte de dialogue, vous pouvez modifier les valeurs de différents paramètres en fonction de l’application. 7. Cliquez sur OK. 8. Pour chaque axe de section, répétez la marche à suivre, de l’étape 1 à étape Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 110 Pour plus d’informations sur les modes de commande, reportez-vous à la publication MOTION-RM003, « Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ». Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 111 Module, vérifiez le nom du module associé. La référence du système iTRAK 5730 apparaît dans les champs Module Type (type de module) et Power Structure (structure d’alimentation). 7. Pour enregistrer les modifications, cliquez sur Apply (appliquer). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 112 9. Pour enregistrer les modifications, cliquez sur Apply (appliquer). 10. Sélectionnez la catégorie Load (charge) et modifiez les valeurs par défaut en fonction de l’application. 11. Pour enregistrer les modifications, cliquez sur Apply (appliquer). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 113 15. Pour chaque axe de moteur d’entraînement, répétez l’étape 1 à l’étape Chargement du programme Après avoir terminé l’application Logix Designer et enregistré le fichier, vous devez télécharger votre programme dans le processeur Logix 5000. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 114 Vérifiez que les voyants d’état de tous les modules moteurs sont au vert fixe. Si l’alimentation de bus c.c. ou l’alimentation iTRAK n’atteint pas l’état d’axe précisé, consultez la section Vue d’ensemble des codes de défaut à la page 126. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 115 ATTENTION :Pour éviter d’endommager l’équipement, tous les modules connectés physiquement au même système de connexion de bus partagé doivent faire partie du même groupe de partage de bus dans l’application Logix Designer. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 116 – Groupe 1 UM_Converter UM_iPS_1 UM_iPS_2 Partage de bus Partage de bus secondaire – Groupe 2 secondaire – Groupe 3 UM_iPS_1 UM_iPS_2 Section_01 Section_07 Section_02 Section_08 Section_03 Section_09 Section_04 Section_10 Section_05 Section_11 Section_06 Section_12 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 117 Figure 32 – Configuration de l’alimentation iTRAK 5730 du groupe 1 Figure 33 – Configuration du système iTRAK 5730 du groupe 2 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 118 Chapitre 4 Configuration et mise en service du système iTRAK 5730 Figure 34 – Configuration de l’alimentation iTRAK du groupe 3 Figure 35 – Configuration du système iTRAK 5730 du groupe 3 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 119 : • Après l’achèvement de l’installation initiale du système iTRAK 5730, et avant de mettre celui-ci en service ; • Après le remplacement d’un module moteur ; Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 120 3. Pour tous les modules moteurs, redonnez au champ Mover Axis Assignment Sequence (séquence d’affectation d’axe du moteur d’entraînement) la valeur d’origine. 4. Suivez de nouveau la procédure de compensation d’espacement. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 121 Dans le menu déroulant Loop Response (réponse de boucle), sélectionnez Medium (moyenne). c. Dans le menu déroulant Load Coupling (accouplement de charge), sélectionnez Rigid settings (réglages rigides). d. Vérifiez que seule la case Velocity Feedforward (anticipation de vitesse) est cochée. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 122 (Velocity Estimate) s’affiche dans le champ Configuration. L’observateur de charge n’est pas disponible en commande de boucle de couple. b. Cliquez sur Apply (appliquer) puis sur Yes (oui) pour mettre à jour tous les attributs dépendants. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 123 Frequency Resonances, pour les informations concernant le réglage du champ Torque Notch Filter Frequency (filtre réjecteur de fréquence du couple). 7. Répétez la procédure Réglages des axes avec l’observateur de charge pour chaque axe. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 124 Chapitre 4 Configuration et mise en service du système iTRAK 5730 Remarques : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 125 Téléchargez la feuille de calcul de cet article public. On vous demandera peut-être de vous connecter à votre compte Web Rockwell Automation ou de créer un compte si nécessaire. Vous n’avez pas besoin de contrat d’assistance pour accéder à l’article.
Page 126 Par exemple, FLT S07 – MTR OVERLOAD FL. Les codes de défaut déclenchés par des conditions au-delà des limites spécifiées par l’utilisateur sont identifiés par UL à la fin du message affiché. Par exemple, FLT S08 – MTR OVERLOAD UL. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 127 Vert ou rouge tension. Une fois que l’auto-test est terminé, la situation de vert/rouge clignotant clignotant se poursuit si la section de module moteur traite une proposition d’identification (ID) d’un dispositif de sécurité. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 128 à jour du micrologiciel a duré au moins 1 minute. MOD clignotant en rouge, NET Une mise à jour du micrologiciel s’impose. clignotant en vert Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 129 Attendez 5 minutes que les modules moteurs et l’alimentation du système Kinetix 5700 iTRAK se déchargent avant de manipuler les fils et branchements des câbles. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 130 Le cycle de fonctionnement est trop intensif. l’accélération ou la décélération ou à augmenter le temps. Surchauffe du moteur Le moteur d’entraînement est partiellement démagnétisé, Renvoyez le moteur d’entraînement en réparation. entraînant une intensité excessive dans le moteur. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 131 Des champs magnétiques parasites sont présents près d’entraînement. Maintenez une distance minimale de 50 mm (moteur d’entraînement non de la voie. (2 po) entre les moteurs d’entraînement et toute matière associé) inattendu ferromagnétique installée. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 132 Tout comme pour Ignore et Alarm, si l’exception est fondamentale pour l’axe, l’option Fault Status Only ne sera pas disponible. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 133 Tableau 26 contient une liste et une description des actions et comportements standard et de sécurité disponibles. Les actions définissent le comportement de la section de moteur ou du moteur Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 134 Lorsque Safe Torque Off Action Source est réglé sur « Connected Drive » (variateur connecté), le module moteur connecté effectue l’action d’arrêt sécurisé du couple configurée. Pour une section de module moteur iTRAK 5730, une action d’arrêt « Current Decel & Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 135 Bus Undervoltage – Factory Limit Fault Disable FLT S33 – BUS UNDERVOLT FL (sous-tension du bus – défaut de limite X — — — X (décélération et — — — — — de l’usine) désactivation du courant) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 136 (1) Le défaut Motor Phase Loss Fault (défaut de perte de phase moteur) se produit lorsqu’un moteur d’entraînement activé est situé sur un module moteur qui prend l’état désactivé ou se déplace vers un module moteur déjà désactivé. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 137 05 : Inconsistent Mover Seq (séq. de moteurs d’entraînement incohérente) 06 : Movers in Motion (moteurs d’entraînement en mouvement) 07 : Track Max Mover Count Exceeded (dépassement du nombre max. de moteurs d’entraînement sur la voie) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 138 Disable/Coast Disable/Coast NODE FLT 09 – DUPLICATE Défaut d’adresse IP en double X — — — X (désactivation/ X — — — X (désactivation/ IP ADDRESS roue libre) roue libre) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 139 1. Essuyez les rails avec un chiffon non pelucheux. Au besoin, imprégnez le chiffon non pelucheux d’alcool isopropylique. 2. Appliquez une fine couche d’huile Kluber (Kluber 4-UH1-68N) sur toutes les surfaces exposées des rails. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 140 Remplacement de rails plats droits supérieurs et inférieurs Remplacement de rails plats courbes supérieurs et inférieurs Remplacement des cales rectangulaires supérieures et inférieures Remplacement de cales plates supérieures et inférieures Remplacement d’un module connecteur Remplacement d’un couvercle intérieur Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 141 1. Nettoyez la vis Torx M4 x 10 mm et appliquez de l’enduit frein pour filets neuf. 2. Installez l’aimant de positionnement sur les doigts de positionnement sur le dessus de la plaque supérieure du moteur d’entraînement. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 142 Un moteur d’entraînement peut se déplacer brusquement et rapidement sous l’effet de l’attraction magnétique. Pour éviter toute blessure physique, ne placez pas les doigts entre le moteur d’entraînement et le module moteur. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 143 1. Aux deux extrémités du rail rectangulaire droit qui va être déposé, retirez les vis M4 x 8 mm des cales rectangulaires supérieures et inférieures à l’aide d’un tournevis à six pans de 4 mm. Retirez les cales. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 144 Retirez les rails. 3. Retirez les vis M4 x 8 mm de la section de rail plat supérieure. IMPORTANT Ne retirez pas la section de rail plat inférieure. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 145 Vous pourriez rencontrer une certaine résistance en poussant le moteur d’entraînement à travers l’interface de l’outil ou de la voie. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 146 8. Nettoyez les vis et appliquez de l’enduit frein pour filets neuf. 9. Remplacez et attachez le rail plat à l’aide des vis Torx M4 x 8 mm. M4 x 8 mm 4 N m (35 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 147 12. Alignez les cales rectangulaires à l’aide de l’outil d’alignement des rails et serrez les vis au couple de 4 N m (35 lb-po). 13. Remplacez les vis des rails rectangulaires, puis serrez au couple de 4 N m (35 lb-po). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 148 Retirez les moteurs et mettez-les sur le côté. 4. Retirez les vis M4 x 8 mm des cales rectangulaires supérieures et inférieures des deux côtés du module moteur qui est déposé et déposez les cales. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 149 5. Retirez les vis M4 x 20 mm des rails rectangulaires supérieurs et inférieurs et déposez les rails. 6. Retirez les vis M4 x 8 mm de la section de rails plats supérieurs et inférieurs et déposez les rails. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 150 8. Retirez la première vis M4 x 20 mm de chaque côté des sections rectangulaires adjacentes et déposez les cales. ATTENTION : Les composants des rails sont tranchants. Portez un équipement de protection individuel adapté et manipulez avec soin les rails. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 151 Conservez les vis en vue de leur réutilisation. 10. Retirez les vis M6 x 20 mm de l’anneau de montage structurel supérieur. Conservez les vis en vue de leur réutilisation. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 152 à l’équipement. Il est nécessaire de valider la fonction de sécurité après l’installation initiale ou le remplacement d’un module moteur iTRAK 5730 configuré pour la sécurité fonctionnelle. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 153 3. À l’aide d’un embout Phillips n° 2, desserrez les vis prisonnières sur les modules connecteurs qui sont reliés à la section du moteur qui est retirée. Retirez les moteurs et mettez-les sur le côté. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 154 Conservez les joints toriques en vue de leur réutilisation. 6. Retirez les vis M4 x 8 mm des rails plats supérieurs et inférieurs du module moteur courbe. Retirez les rails plats. IMPORTANT Conservez les joints toriques en vue de leur réutilisation. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 155 Conservez les vis en vue de leur réutilisation. 8. Retirez les vis M6 x 20 mm de l’anneau de montage structurel inférieur. Conservez les vis en vue de leur réutilisation. 9. Retirez l’ancien module moteur. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 156 Les procédures de remplacement des rails rectangulaires droits supérieurs et inférieurs sont identiques. Vous devez également exécuter la procédure d’alignement des rails. Procédez comme suit pour remplacer les rails rectangulaires droits supérieurs et inférieurs. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 157 6. Introduisez une vis à tête Torx M4 x 20 mm dans le trou chambré central sur le rail et serrez la vis jusqu’à ce qu’elle repose entièrement contre le rail (ne pas serrer au couple définitif). 7. Desserrez la vis d’un tour. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 158 Les doigts présents à la surface des modules moteurs servent à mettre correctement en place les rails. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 159 Enduit frein pour filets (p. ex., Loctite 243) • Ensemble de rails droits - 2198T-BE-ST03, ensemble de rails droits, 300 mm - 2198T-BE-ST06, ensemble de rails droits, 600 mm - 2198T-BE-ST09, ensemble de rails droits, 900 mm Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 160 5. À l’aide d’un chiffon non pelucheux et d’alcool isopropylique, nettoyez la surface du rail de remplacement. 6. Desserrez la vis des cales plates de chaque côté du rail faisant l’objet d’un remplacement. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 161 10. Déplacez le rail vers l’intérieur ou l’extérieur jusqu’à ce qu’il vienne s’appuyer contre la tête de vis. 11. Tout en maintenant le rail en place, serrez manuellement les vis Torx M4 x 8 mm (ne pas serrer au couple définitif). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 162 1. À l’aide d’un embout Torx T20, retirez les vis du rail rectangulaire courbe sur le rail plat courbe faisant l’objet du remplacement. IMPORTANT Ne perdez pas les joints toriques dans le bas du rail rectangulaire courbe. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 163 Les doigts présents à la surface des modules moteurs servent à mettre correctement en place les rails. 7. Serrez au couple définitif les vis des rails plats courbes. M4 x 8 mm 4 N m (35 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 164 4. Les brides à outil étant débloquées, placez l’outil d’alignement des rails (réf. 2198T-A08) au-dessus du centre de la cale. Vérifiez que chacune des vis de la cale est accessible avec l’embout, sans que vienne gêner l’outil d’alignement. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 165 2. À l’aide d’un embout Torx T20, retirez les vis de la cale plate. 3. Retirez les capuchons de protection du rail de remplacement. 4. À l’aide d’un chiffon non pelucheux et d’alcool isopropylique, nettoyez la surface du rail de remplacement. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 166 8. Remplacez les rails et les cales rectangulaires de la manière décrite à la section Remplacement des rails rectangulaires droits supérieurs et inférieurs à la page 156 et à la section Remplacement des cales rectangulaires supérieures et inférieures à la page 164. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 167 Retirez le câble Ethernet du connecteur sur le module connecteur. 4. À l’aide d’un embout Phillips n° 2, desserrez les vis prisonnières sur le module connecteur et retirez le module. Vis prisonnière M4 Phillips n° 2 2,3 N m (20 lb Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 168 M6 x 35 mm 10 mm 4,5 N m (40 lb 3. Appliquez de l’enduit frein pour filet sur les boulons à tête hexagonale M6 x 35. 4. Fixez les couvercles intérieurs à l’ensemble. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 169 Raccord à une touche pour rail plat inférieur Raccord à une touche pour rail plat supérieur Raccord à une touche pour rail rectangulaire supérieur Raccord à une touche pour rail rectangulaire inférieur Clé hexagonale (Allen) M2.5 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 170 à quelques heures d’intervalle de manière à pouvoir établir une quantité et une fréquence pour l’application actuelle. Mieux vaut appliquer des quantités moindres plus fréquemment pour laisser l’huile recouvrir uniformément les rails. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 171 CEI 61508, CEI 61800-5-2 et CEI 62061. L’élimination de la puissance motrice est considérée comme l’état sécurisé. Pour les certifications des produits actuellement disponibles auprès de Rockwell Automation, consultez le site Web suivant : rok.auto/certifications. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 172 Un défaut unique est détecté lorsque les circonstances le permettent. • L’accumulation des défauts non détectés peut entraîner la disparition de la fonction de sécurité et l’impossibilité de couper la puissance de production du mouvement du moteur. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 173 Tableau 32 – Paramètres de sécurité de l’intervalle entre tests de vérification de 20 ans Attribut Valeur PFH (1e-9/h) 3,63 MTTFd (années) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 174 Soutien relatif à l’état d’origine Une fois la configuration de connexion à sécurité intégrée appliquée au module moteur iTRAK 5730 au moins une fois, vous pouvez restaurer le module moteur sur son état d’origine. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 175 2. Dans la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module), cliquez sur l’onglet Connection (connexion). L’onglet Connection (connexion) apparaît. 3. Cochez Inhibit Module (inhibition du module). 4. Cliquez sur Apply (appliquer). 5. Cliquez sur l’onglet Safety (sécurité). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 176 6, le module ne bascule pas en état d’origine et maintient la fonction STO. IMPORTANT Lorsque le module moteur est remis dans sa configuration d’origine, l’intégrité de sécurité STO est perdue. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 177 à laquelle le module moteur exécute la fonction de sécurité. Le module moteur exécute la fonction de sécurité suivant une fréquence périodique de 3 ms. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 178 état STO. Figure 37 – Chronogramme STO du module moteur iTRAK 5730 module:SO.STOOutput module:SO.STOOutput module:SI.ResetRequired module:SI.ResetRequired module:SI.TorqueDisabled module:SI.TorqueDisabled Axis.SafeTorqueOffActiveInhibit Axis.SafeTorqueOffActiveInhibit Axis.SafeTorqueOffActiveStatus Axis.SafeTorqueOffActiveStatus Axis.SafeTorqueDisabledStatus Axis.SafeTorqueDisabledStatus Axis.SafeResetRequiredStatus Axis.SafeResetRequiredStatus Délai de STO STO Delay Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 179 Les noms de point SO.STOOutput et SO.ResetRequest changent quand Motion Safety (sécurité de mouvement) dans Module Definition (définition du module) est réglé à Safe Stop Only - No Feedback (arrêt de sécurité seul – sans signal de retour). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 180 à un axe Attribut 0x104 Mode STO Type de données SINT Nombre entier court Tableau 37 – Mode d’arrêt sécurisé du couple (STO) : Valeurs Valeur Définition Fonctionnement normal Mode de contournement STO Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 181 ATTENTION : Pour éviter des blessures et des dommages matériels en cas d’accès non autorisé ou de mouvement inattendu lors d’un accès autorisé, remettez l’automate en mode RUN (exécuter) et retirez la clé avant de laisser la machine sans surveillance. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 182 Le Tableau 38 fournit un exemple de délai d’exécution total de la fonction d’arrêt SS1 temporisé. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 183 2. L’option de redémarrage requis passe à l’état haut (1) chaque fois qu’un défaut SS1 est présent. 3. Pour réinitialiser le défaut SS1, la demande SS1 doit passer à l’état bas (0), suivi par une réinitialisation (transition 0-1). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 184 Pour plus d’informations sur les catégories d’arrêt, reportez-vous à la norme CEI60204-1. IMPORTANT Si plusieurs fonctions de sécurité sont demandées simultanément, la première à atteindre l’état d’arrêt sécurisé du couple est prioritaire. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 185 1. Lorsque la demande de SS1 passe à l’état inactif (0) avant l’achèvement, la fonction SS1 est réinitialisée et prête à fonctionner à nouveau. 2. La tâche principale lit le point d’axe SS1 actif et reprend le fonctionnement normal. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 186 à un seul automate de sécurité. Vous pouvez utiliser la fonction MDC pour autoriser le mouvement, tout en suivant toutes les étapes nécessaires et prescrites dans les procédures de fonctionnement sécuritaire de la machine. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 187 État de l’axe = Arrêté/En marche, comme indiqué sur la Figure Figure 40 – Indications d’état de sécurité lorsque l’automate est en mode Run [exécuter] (pour exécuter une tâche de sécurité) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 188 YES (oui), les modules moteurs autorisent le couple et un message d’avertissement apparaît dans le logiciel, comme indiqué sur la Figure 43. État de sécurité = Pas en marche (couple autorisé), État de Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 189 à sécurité intégrée dans l’état STO et que l’action en cours est sur le point de contourner l’état STO et d’autoriser le couple. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 190 Figure 45 – Indications d’axe et d’état de sécurité dans la boîte de dialogue Hookup Services (services de raccordement) Figure 46 – Indications d’axe et d’état de sécurité dans la boîte de dialogue Motion Direct Commands (commandes directes de mouvement) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 191 L’automate de mouvement peut lire l’état du superviseur de sécurité grâce à la connexion de mouvement et à l’automate de sécurité en passant par le bloc d’entrée de sécurité ou par un message explicite. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 192 également les commandes de mouvement depuis la tâche de mouvement dans l’automate de mouvement. Les données sont échangées périodiquement sur la connexion. Pour configurer les propriétés de l’axe de connexion du mouvement de l’axe du module Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 193 à l’instance de sécurité Axis.SafetyResetRequestStatus BOOL du module moteur. Il s’agit de l’entrée de module:SO.ResetRequest[instance] réinitialisation de l’instance de sécurité dans le module moteur. 0 = demande de réinitialisation désactivée 1 = demande de réinitialisation activée Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 194 À utiliser avec une fonction SCA automate. module:SO.SCAStatus[instance] Indique que la fonction SLP automate est active. Axis.SLPActiveStatus [28] BOOL module:SO.SLPActive[instance] 0 = la fonction SLP est inactive 1 = la fonction SLP est active Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 195 1 = connexion inactive Ensemble de bits indiquant l’état des fonctions de sécurité spécifiques Axis.AxisSafetyStatusRA DINT Rockwell Automation pour l’axe, tel qu’il est Voir les bits individuels ci-dessous. signalé par l’instance de sécurité du module moteur. État d’un frein de sécurité externe commandé...
Page 196 Les termes module et instance (en italiques) dans ces noms de point représentent les noms du module et de l’instance attribués dans l’application Logix Designer. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 197 1 = activer la fonction d’arrêt SS1 variateur module:SO.SS2Request[instance] Fonction d’arrêt variateur non disponible, réglage à 0. module:SO.SOSRequest[instance] Fonction d’arrêt variateur non disponible, réglage à 0. module:SO.ResetRequest[instance] La transition de 0 à 1 réinitialise la fonction variateur d’arrêt sécurisé. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 198 Téléchargez la feuille de calcul de cet article public. On vous demandera peut-être de vous connecter à votre compte Web Rockwell Automation ou de créer un compte s’il y a lieu. Vous n’avez pas besoin d’un contrat d’assistance pour accéder à...
Page 199 CIP Safety™ de remplacement uniquement si les conditions suivantes sont remplies : • Le dispositif possède déjà le SSN approprié. • Le détrompage électronique du dispositif est correct. • La station ou l’adresse IP est correcte. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 200 à votre automate Logix 5000™ : • « ControlLogix 5580 and GuardLogix 5580 Controllers User Manual », publication 1756-UM543 • « CompactLogix 5380 and Compact GuardLogix 5380 User Manual », publication 5069-UM001 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 201 Pour plus d’informations sur ControlFLASH (non spécifiques à iTRAK 5730), consultez le document « ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual », publication 1756-UM105. (2) Nécessaire uniquement en cas d’utilisation du logiciel ControlFLASH Plus. (3) Nécessaire uniquement en cas d’utilisation du logiciel ControlFLASH. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 202 1. Ouvrez votre application Logix Designer. 2. Faites un clic droit sur le module du iTRAK 5730 que vous avez configuré et choisissez Properties (propriétés). La boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 203 Vous pouvez choisir de sélectionner et mettre à niveau le micrologiciel de tous les modules moteurs de votre système. Au cours de la procédure, seul un module est sélectionné pour la mise à niveau du micrologiciel. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 204 Dans la boîte de dialogue Network Browser (navigateur réseau), trouvez et sélectionnez le dispositif à mettre à niveau. c. Cliquez sur OK. 3. Dans l’onglet Flash Devices, vérifiez que la case à gauche du dispositif est sélectionnée. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 205 Center (plus récente dans le Centre de téléchargement) et sélectionnez la version voulue. 5. Cliquez sur Next (suivant). 6. Si une boîte de dialogue d’avertissement s’affiche, lisez l’avertissement, suivez les recommandations et cliquez sur Close (fermer). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 206 Pendant la réinitialisation, les voyants d’état module (MOD) et réseau (NET) des modules moteurs changent de couleur et passent du vert clignotant au rouge fixe, ou clignotent alternativement en rouge. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 207 Vous devez décocher la case Inhibit Module (inhibition du module) sur la page Connection (connexion) dans la boîte de dialogue Module Properties (propriétés du module) d’iTRAK 5730 avant de reprendre le fonctionnement normal. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 208 3. Dans le menu déroulant Available Driver Types (types de pilotes disponibles), sélectionnez Ethernet devices (dispositifs Ethernet). 4. Cliquez sur Add New (ajouter nouveau). La boîte de dialogue Add New RSLinx Classic Driver (ajouter un nouveau pilote RSLinx Classic) s’affiche. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 209 1. Dans l’application Logix Designer, depuis le menu Tools (outils), choisissez ControlFLASH. Vous pouvez également ouvrir le logiciel ControlFLASH en choisissant Start > Programs > FLASH Programming Tools > ControlFLASH (démarrer > programmes > outils de programmation flash > ControlFLASH). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 210 (fichiers DMK). Cliquez sur Add (ajouter), puis sur OK. 3. Sélectionnez votre module iTRAK. Dans cet exemple, le système iTRAK 5730 est sélectionné. 4. Cliquez sur Next (suivant). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 211 6. Sélectionnez le système iTRAK à mettre à niveau. 7. Cliquez sur OK. La boîte de dialogue Firmware Revision (version du micrologiciel) s’affiche. 8. Sélectionnez la révision du micrologiciel à mettre à niveau. 9. Cliquez sur Next (suivant). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 212 La boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH suivante s’affiche. 12. Pour exécuter la mise à jour maintenant, cliquez sur Yes (oui). La boîte de dialogue d’avertissement ControlFLASH suivante s’affiche. 13. Acquittez l’avertissement et cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 213 Une coupure suivie d’un rétablissement de l’alimentation entraîne l’échec de la mise à niveau du micrologiciel et l’inopérabilité du module. 15. Vérifiez que les voyants d’état module (MOD) et réseau (NET) des modules moteurs clignotent au vert. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 214 2. Dans le menu Communications, choisissez RSWho. 3. Développez votre station Ethernet, fond de panier Logix et module de réseau EtherNet/IP. 4. Cliquez avec le bouton droit sur le module iTRAK 5730 et sélectionnez Device Properties (propriétés du dispositif). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 215 Annexe A Mise à niveau du micrologiciel du système iTRAK 5730 La boîte de dialogue Device Properties (propriétés du dispositif) s’affiche. 5. Vérifiez la nouvelle version du micrologiciel. 6. Cliquez sur Close (fermer). Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 216 Annexe A Mise à niveau du micrologiciel du système iTRAK 5730 Remarques : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 217 Pour plus d’informations concernant l’utilisation du service d’enregistrement de données ainsi que le code d’échantillonnage et les instructions complémentaires, consultez la réponse QA34226 dans la base de connaissances. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 218 4. Tapez le nom (Name) du point. 5. Cliquez sur Create (créer). 6. Cliquez sur les points de suspension (…) à côté du nom du point pour ouvrir la boîte de dialogue Configuration. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 219 • Source Length (longueur de source) : 40 octets (chaque DINT est constitué de 4 octets) L’instance d’axe 1 est l’axe de section, et les instances d’axe 2 à 5 sont les axes de moteur d’entraînement 1 à 4. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 220 échantillons postérieurs à l’événement de déclenchement. La plage de — de préstockage) préstockage autorisée va de 0 % à 100 %. Les événements de déclenchement ne sont pas détectés tant que la mémoire tampon des données n’est pas assez pleine. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 221 REAL en un type de données DINT d’un format équivalant à un réel LREAL avant d’amorcer la fonction d’enregistrement des données à l’aide de l’instruction COP et de trois instructions BTD : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 222 • 1 = Buffering (mise en mémoire tampon) • 2 = Buffered and Armed (mis en mémoire tampon et amorcé) • 3 = Triggered and Collecting (déclenché et en cours de collecte) • 4 = Collected (collecté) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 223 • Destination Element (élément de destination) : un point de type de données DINT Data Trigger Time Stamp (ID d’attribut = 941) indique l’horodatage associé à l’événement de déclenchement de l’enregistrement des données, en nanoseconde. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 224 L’index de déclenchement est compris entre 0 et 39999. Par exemple, si l’échantillon de préstockage est de 10 % et la taille de capture de 32000, l’index de déclenchement serait de 3199. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 225 • Data Log 2 (journal de données 2) – (ID attr. = 944) • Data Log 3 (journal de données 3) – (ID attr. = 945) • Data Log 4 (journal de données 4) – (ID attr. = 946) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 226 - Data Log 3 (journal de données 3) = 3B1HEX - Data Log 4 (journal de données 4) = 3B2HEX • Destination Element (élément de destination) : un point de type de données REAL[40000] 15. Cliquez sur OK. Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 227 Torque Estimate (estimation du couple) 504/332 Torque Limit Negative (couple limite négatif) É 505/333 Torque Limit Positive (couple limite positif) É Torque Low Pass Filter Bandwidth (bande É passante de filtre passe-bas de couple) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 228 (commande d’anticipation de vitesse) Velocity Feedforward Gain 440/215 É (gain d’anticipation de vitesse) Velocity Fine Command (commande fine de vitesse) Velocity Integrator Bandwidth É (bande passante intégrateur de vitesse) Velocity Integrator Output (sortie intégrateur de vitesse) Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 229 (bande passante boucle de vitesse) Velocity Loop Output (sortie de boucle de vitesse) Velocity Low Pass Filter Bandwidth (bande É passante de filtre passe-bas de vitesse) Velocity Reference (référence de vitesse) Velocity Trim (correction de vitesse) É Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 230 Annexe B Service d’enregistrement de données à grande vitesse Remarques : Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 231 16 propriétés de l’alimentation iTRAK 94 description de composant 27 propriétés de module moteur 98 anneau de montage structurel catégorie configuration contenu de l’ensemble 46 d’entraînement 101 propriétés de module moteur 101 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 232 106 liste des codes 126 axes associés vue d’ensemble des codes 126 alimentation de bus c.c. défaut majeur Kinetix 5700 91 moteur d’entraînement 132 alimentation iTRAK 5730 95 section de moteur 132 module moteur 103 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 233 17 ignorer outil pour l’alignement des rails 17 moteur d’entraînement 132 plate-forme automate Logix 5000 16 section de moteur 132 système de lubrification 17 inspection système de rails 16 contenu de l’ensemble 47 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 234 à niveau 214 numéro de séquence mise sous tension 114 diagramme 44 module voyant d’état 128 module connecteur d’alimentation et d’entrée de commande contenu de l’ensemble 46 description 16 description de composant 24 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 235 126 définition du module 97 synchronisation temporelle propriétés du moteur d’entraînement propriétés de l’automate 88 nouvel axe 105 système de lubrification contenu de l’ensemble 46 description 17 installation 68 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 236 129 état de l’alimentation c.c. 129 état de module 128 état de réseau et module 128 état de vitesse de la liaison 129 état du réseau 127 état du réseau de liaison 129 Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 237 Système iTRAK 5730 Manuel de l’utilisateur Publication Rockwell Automation 2198T-UM003A-FR-P - Mai 2020...
Page 238 CANADA : Rockwell Automation, 3043 rue Joseph A. Bombardier, Laval, Québec, H7P 6C5, Tél : +1 (450) 781-5100, Fax : +1 (450) 781-5101, www.rockwellautomation.ca FRANCE : Rockwell Automation SAS – 2, rue René Caudron, Bât. A, F-78960 Voisins-le-Bretonneux, Tél : +33 1 61 08 77 00, Fax : +33 1 30 44 03 09 SUISSE : Rockwell Automation AG, Av.

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