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244 Paramètres
N°
Nom/Valeur
Temps dérivée
25.04
vitesse
e
K
× T
×
p
D
T
s
0,000...10,000 s
Temps filtre dérivée
25.05
0...10000 ms
Description
Réglage du temps de dérivée pour le régulateur de
vitesse. L'action dérivée amplifie la réaction du régu-
lateur de vitesse si l'erreur de vitesse varie. Plus le
temps de dérivée est long, plus la sortie du régula-
teur de vitesse est amplifiée pendant la variation. Si
le temps de dérivée est réglé sur zéro, le régulateur
fonctionne comme un régulateur PI ; le réglage d'un
autre temps entraîne son fonctionnement comme
régulateur PID. L'action dérivée permet une régula-
tion plus réactive face aux perturbations. Pour les
applications simples (en particulier celles sans
codeur incrémental), le temps de dérivée n'est
généralement pas requis et doit rester nul.
La dérivée de l'erreur de vitesse doit être filtrée par
un filtre passe-bas pour supprimer le bruit.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de
vitesse sur un échelon où l'erreur reste constante.
%
K
×e
p
K
×e
p
Gain = K
= 1
p
= temps d'intégration > 0
T
I
= temps dérivée > 0
T
D
T
= période d'échantillonnage = 250 µs
s
e = variation de l'erreur de vitesse entre deux échantillons
Temps de dérivée du régulateur de vitesse
Réglage de la constante de temps de filtrage de la
dérivée. Cf. paramètre
Constante de temps de filtrage de la dérivée
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
Temps
T
I
25.04 Temps dérivée
Prérég.
ÉqBT 16
0,000 s
e = erreur de vitesse
1000 = 1 s
8 ms
vitesse.
1 = 1 ms
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