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N°
Nom/Valeur
Temps intégration
25.03
vitesse
K
×e
p
K
×e
p
0,00...1000,00 s
Description
Réglage d'un temps d'intégration du régulateur de
vitesse. Ce temps définit le rythme de variation de la
sortie du régulateur lorsque l'erreur de vitesse est
constante et le gain proportionnel du régulateur de
vitesse est 1. Plus le temps d'intégration est court,
plus la correction de l'erreur de vitesse constante
est rapide. Cette constante doit être du même ordre
de grandeur que la constante de temps (temps de
réponse) du système mécanique effectivement
commandé, afin d'éviter toute instabilité.
Un temps d'intégration réglé sur zéro désactive
l'action I du régulateur. Ce paramètre est utile lors
du réglage du gain proportionnel. Commencez par
régler le gain proportionnel, puis le temps
d'intégration.
La fonction Anti-windup (l'intégrateur arrête de
fonctionner au-delà de 100 %) arrête l'intégrateur si
la sortie du régulateur est limitée. Cf. par. 06.05 Mot
limite 1.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de
vitesse sur un échelon où l'erreur reste constante.
%
Sortie du régulateur
T
I
Temps d'intégration du régulateur de vitesse
Paramètres 243
Gain = K
= 1
p
= temps d'intégration > 0
T
I
= temps dérivée = 0
T
D
e = erreur de vitesse
Temps
Prérég.
ÉqBT 16
2,50 s
10 = 1 s
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