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3 Installation et mise en service
3.3.4 Réglage des paramètres système pour un robot inversé ou incliné
Suite
Gravity Alpha
La Gravity Alpha est un sens de rotation positif autour de l'axe X du système de
coordonnées de base. La valeur est exprimée en radians.
Gamma Rotation
Gamma Rotation définit l'orientation du pied du robot sur le chariot de déplacement
(déplacement de translation).
Angles de montage et valeurs
Le paramètre Gravity Beta (ou Gravity Alpha) indique l'angle de montage du robot
en radians. On le calcule de la façon suivante.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, où A est l'angle de
montage en degrés et B est l'angle de montage en radians.
Exemple de position
Monté sur le sol
Montage inversé
Exemples d'angles de montage inclinés autour de l'axe X (Gravity Alpha)
L'illustration suivante représente l'IRB 120, mais le même principe s'applique à
tous les robots.
xx2100000297
Suite page suivante
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Remarque
Le paramètre système Gravity Alpha n'est pas pris en charge pour tous les types
de robot.
Si le robot ne prend pas en charge le paramètre Gravity Alpha, utilisez alors
Gravity Beta avec le réétalonnage de l'axe 1 pour définir la rotation du robot
autour de l'axe X.
Remarque
Le paramètre est pris en charge pour tous les robots de translation si le paramètre
système 7 axes high performance motion est défini ; voir Manuel de référence
technique - Paramètres système.
0°
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Angle de montage (A°)
0°
180°
Gravity Beta
0,000000 (Par défaut)
3,141593
Manuel du produit - IRB 1090
3HAC088056-004 Révision: A
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