Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service page 31

Protocole SDO Read
Ce protocole est utilisé pour lire les données du groupe d'entraînement.
Requête de lecture avec le signal "Read Request".
Tableau 1- 5 Protocole SDO Read
Read Request
Requête du maître CANopen ----> Message SINAMICS
Octet 0
cs = 40
Confirmation SINAMICS <---- Réponse du maître CANopen
Read Response
Octet 0
cs = 4F hex
cs = 4B hex
cs = 47 hex
cs = 43 hex
Explications du tableau ci-dessus :
● cs : command specifier
● index, sub index : désigne l'indice et le sous-indice SDO.
● reserved :
Protocole SDO pour le protocole d'interruption de transfert
Ce protocole est utilisé pour exécuter le service SDO "Protocole d'interruption de transfert".
Tableau 1- 6 Protocole SDO pour le protocole d'interruption de transfert
Requête SINAMICS ----> Message du maître CANopen
Error Response
Octet 0
cs = 80
Explications du tableau ci-dessus :
● cs : command specifier
● index, sub index : désigne l'indice et le sous-indice SDO.
● abort code :
Interface CANopen
Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0
Octet 1...2
index
Octet 1...2
index
index
index
index
Le cs indique combien d'octets envoyés sont des données pertinentes. Le reste n'a
aucune signification.
réservé pour une utilisation ultérieure, toujours 0.
Octet 1..2
index
Cet objet contient toujours 4 octets.
Contient un code d'interruption de 4 octets relatif à la cause de l'interruption.
Le code d'interruption est une valeur au format UNSIGNED32.
Octet 3
sub index
Octet 3
sub index
sub index
sub index
sub index
Octet 3
sub index
Introduction
1.9 Services SDO
Octet 4...7
reserved
Octet 4...7
data byte 4
data byte 4...5
data byte 4...6
data byte 4...7
Octet 4..7
abort code
29