Services Pdo; Paramètres - Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service

1.10

Services PDO

La transmission de données en temps réel est effectuée au moyen de "Process Data
Objects (PDO)" pour CANopen.
Les PDO sont connectés à des entrées dans le répertoire d'objets et représentent les
interfaces vers les objets entraînement. Le type de données et le mappage de l'objet
entraînement dans un PDO sont déterminés par la structure de mappage PDO dans le
répertoire d'objets. Le nombre de PDO et le mappage des objets entraînement dans un PDO
sont transférés dans l'appareil au cours du processus de configuration de l'appareil.
Ce transfert est exécuté par les services SDO au niveau des entrées correspondantes dans
le répertoire d'objets.
Les PDO sont utilisés de deux manières différentes. Le PDO d'émission (TPDO) assure
l'émission des données et le PDO de réception (RPDO) est chargé de la réception des
données. Les appareils CANopen qui prennent en charge les TPDO sont appelés PDO
Producer et les appareils CANopen qui prennent en charge les RPDO sont appelés PDO
Consumer. Le PDO est caractérisé par le paramètre de communication PDO et le paramètre
de mappage PDO. La structure de ce paramètre est présentée dans les deux tableaux
suivants.
Paramètres
Tableau 1- 8 Paramètres de communication PDO 1400 hex ff, 1800 hex ff
Sous-indice
00 hex
01 hex
02 hex
03 hex*
04 hex*
05 hex*
* valable uniquement pour 1800 hex ff
Tableau 1- 9 Paramètres de mappage PDO 1600h ff, 1A00h ff
Sous-indice
00 hex
01 hex
02 hex
03 hex
04 hex
Le paramètre de communication PDO décrit les possibilités de communication du PDO. Le
paramètre de mappage PDO contient des informations sur le contenu du PDO.
La définition des paramètres de communication et de mappage est requise pour chaque
PDO.
Interface CANopen
Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0
Nom
Nombre de sous-indices
COB ID du PDO
Transmission type du PDO
Inhibit time
Réservé
Event Timer
Nom
Nombre d'objets mappés dans le PDO
Premier objet à mapper
Second objet à mapper
Troisième objet à mapper
Quatrième objet à mapper
Introduction
1.10 Services PDO
Type de données
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED8
UNSIGNED16
UNSIGNED8
UNSIGNED16
Type de données
UNSIGNED8
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
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