Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service
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SINAMICS S120 Interface CANopen
SINAMICS S120
Manuel de mise en service · 10/2008
Interface CANopen
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Sommaire des Matières pour Siemens SINAMICS S120

  • Page 1 SINAMICS S120 Interface CANopen SINAMICS S120 Manuel de mise en service · 10/2008 Interface CANopen SINAMICS...

  • Page 3: Interface Canopen

    Avant-propos ______________ Introduction Conditions préalables à la ______________ mise en service SINAMICS ______________ Mise en service S120 ______________ Interface CANopen Exemples ______________ Diagnostic Manuel de mise en service ______________ Objets de communication Paramètres, erreurs et ______________ avertissements, concepts Valable pour : version de firmware 2.6 SP1 IH2, 10/2008 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 4: Important

    Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.

  • Page 5: Avant-Propos

    • Prise de décision / commande Catalogues SINAMICS S Manuel SINAMICS S110 Installation / Montage • Manuel SINAMICS S120 Control Units et composants • système complémentaires Manuel SINAMICS S120 Parties puissance Booksize • SINAMICS S120 Manuel Parties puissance Booksize •...

  • Page 6: Objectifs

    à travers l'exemple d'un entraînement Servo" par la mise en service de l'interface de communication CANopen : • SINAMICS S120 avec la carte de communication CBC10 • SINAMICS S110 avec interface CANopen intégrée La mise en service du groupe d'entraînement SINAMICS complet est décrite de manière détaillée dans :...

  • Page 7: Version Standard

    Pour toutes vos questions techniques, adressez-vous au service d'assistance téléphonique : Europe / Afrique Téléphone +49 180 5050 - 222 Télécopie +49 180 5050 - 223 Internet http://www.siemens.com/automation/support-request Amérique Téléphone +1 423 262 2522 Télécopie +1 423 262 2200 Courriel mailto:techsupport.sea@siemens.com...
  • Page 8 à l'adresse suivante : Télécopie +49 9131 98 2176 Courriel mailto: docu.motioncontrol@siemens.com Vous trouverez en annexe un formulaire de réponse par fax. Adresse Internet pour SINAMICS http://www.siemens.com/sinamics Consignes concernant les composants sensibles aux décharges électrostatiques PRUDENCE Les composants sensibles aux décharges électrostatiques (CSDE) sont des composants...
  • Page 9 Avant-propos Consignes de sécurité DANGER Il est interdit de procéder à la mise en service tant qu'il n'a pas été constaté que la machine, dans laquelle les constituants décrits dans la présente documentation doivent être intégrés, satisfait aux prescriptions de la directive 98/37/CEE. La mise en service des appareils SINAMICS S doit être réalisée exclusivement par des personnes qualifiées.
  • Page 10 Avant-propos Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 11: Table Des Matières

    Nombre d'entraînements pouvant être régulés par le bus CAN ..........56 Conditions préalables à la mise en service....................57 Conditions préalables à la mise en service .................57 Carte de communication CBC10 pour bus CAN (SINAMICS S120) ...........58 2.2.1 Montage CBC10 ..........................60 2.2.2...
  • Page 12 Mise en service............................73 Procédure générale pour la première mise en service ............... 73 Exemples de configuration......................75 3.2.1 Exemple de configuration SINAMICS S120................75 3.2.2 Exemple de configuration SINAMICS S110................76 Réglages matériels sur la CBC10 (pas pour SINAMICS S110) ..........77 Configurer l'unité...
  • Page 13 Table des matières Objets de communication ........................129 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement......129 Objets de communication dépendants de l'entraînement............132 6.2.1 Table des objets de communication des PDO de réception............132 6.2.2 Table des objets de communication des PDO d'émission............138 Objets libres ..........................145 Objets du profil d'entraînement DSP402 ...................146 Paramètres, erreurs et avertissements, concepts..................
  • Page 14 Table des matières Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 15: Introduction

    Introduction Connaissances requises Introduction Pour la bonne compréhension de ce manuel de mise en service, vous devez être déjà familiarisé avec les concepts spécifiques de CANopen. Ce chapitre contient, entre autres, ● un résumé des principaux concepts et abréviations, ● une répartition des objets de communication du répertoire d'objets CANopen dans le logiciel esclave CANopen.

  • Page 16: Terminologie

    Introduction 1.3 Terminologie Terminologie Les concepts et abréviations ci-après sont fréquemment utilisés lors de l'utilisation d'un profil CANopen via CAN-Bus : CAL (CAN Application Layer = couche applicative CAN) Couche de communication au-dessus du bus CAN, créée pour les applications du bus CAN dans des systèmes de communication ouverts ;...
  • Page 17 Introduction 1.3 Terminologie COB (Communication Object = objet de communication) Sur le bus CAN, les données sont transmises par paquets, appelés objets de communication (COB). La dénomination "CAN-Message" = message CAN est parfois utilisée. Les appareils raccordés au bus CAN peuvent envoyer et recevoir des COB. COB ID (COB-Identifier) Chaque COB est identifié...
  • Page 18 Introduction 1.3 Terminologie Node ID (identification du noeud) Identifie un appareil de façon unique dans le réseau CANopen, c'est-à-dire que tous les appareils doivent avoir leur propre Node ID (adresse de bus). L'attribution par défaut (réglage standard) du COB ID découle du Node ID. Dans le présent manuel, les Node ID sont toujours indiqués au moyen de valeurs hexadécimales.
  • Page 19 Introduction 1.3 Terminologie SYNC (Synchronisation) SYNC est un télégramme spécial permettant la synchronisation des appareils CAN entre eux. Le télégramme a une priorité très élevée. TPDO (Transmit PDO = objet d'émission de données process) PDO envoyé par l'entraînement (contenant, par exemple, la valeur réelle de position) Variable L'accès à...

  • Page 20: Schéma De Principe Du Bus Can Pour Sinamics

    1.4 Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS La figure suivante illustre, à l'aide d'un exemple avec SINAMICS S120, la configuration matérielle et logicielle lors de la mise en service d'une interface CANopen.
  • Page 21 Introduction 1.4 Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS Remarque Pour SINAMICS S110, les points suivants s'appliquent : • Lors de la commande, un choix doit tout d'abord être fait entre une interface de bus CAN ou PROFIBUS, car l'interface de bus est intégrée à la Control Unit. •...

  • Page 22: Logiciel Esclave Canopen

    Introduction 1.5 Logiciel esclave CANopen Logiciel esclave CANopen Introduction Dans le logiciel esclave CANopen, une liste pour experts distincte est créée, entre autres, pour chaque module du groupe d'entraînement SINAMICS. Cette liste pour experts reflète, entre autres, le répertoire d'objets CANopen. Exemple Par exemple, le paramètre r8795 de la liste d'experts contient la valeur de donnée du mot de commande de l'indice du répertoire d'objets CANopen.

  • Page 23: Répertoire D'objets Canopen

    Introduction 1.6 Répertoire d'objets CANopen Remarque Pour SINAMICS S110, les points suivants s'appliquent : • L'interface de bus CAN est intégrée dans la Control Unit. • Tous les composants illustrés ne sont pas pris en charge. • Pour le S110, il n'y a qu'un seul Power Module, au lieu d'alimentations séparées et de Motor Modules (comme pour le S120).
  • Page 24 Introduction 1.6 Répertoire d'objets CANopen Répertoire d'objets CANopen Param. “n” hex après addition de 2000 hex (voir également figure suivante au chapitre suivant) Figure 1-3 Répertoire d'objets CANopen Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 25: Objets Spécifiques Au Constructeur

    Introduction 1.7 Objets spécifiques au constructeur Remarque Pour SINAMICS S110, les points suivants s'appliquent : • SINAMICS S110 ne prend en charge qu'un seul Power Module, dans lequel l'alimentation, le circuit intermédiaire et la partie puissance du moteur sont intégrés. Objets spécifiques au constructeur Introduction Comme indiqué...
  • Page 26 Introduction 1.7 Objets spécifiques au constructeur Exemple La figure ci-après représente la répartition de ces objets dans le répertoire d'objets. Figure 1-4 Objets spécifiques au constructeur Remarque Pour SINAMICS S110, les points suivants s'appliquent : • SINAMICS S110 ne prend en charge qu'un seul objet d'entraînement. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...
  • Page 27 Introduction 1.7 Objets spécifiques au constructeur Paramètre p8630[0…2] Au moyen du paramètre p8630 indice 0 à 2, il est possible de déterminer les possibilités d'accès aux objets de l'entraînement dans SINAMICS. Les possibilités d'accès sont les suivantes : ● Sélection d'objets d'entraînement dans p8630[0] –...

  • Page 28: Objets Libres

    Introduction 1.7 Objets spécifiques au constructeur ● Un "paramètre SINAMICS" peut être un paramètre r- ou p-. Les objets spécifiques au constructeur contiennent les valeurs de données de ces paramètres. ● En fonction de la valeur de l'indice du paramètre p8630[0], les valeurs de données des différents modules peuvent être lues ou écrites.
  • Page 29 Introduction 1.7 Objets spécifiques au constructeur Remarque Les "objets libres" pour d'autres objets d'entraînement se forment à partir du numéro d'objet des objets librement connectables, chaque numéro étant augmenté de la valeur d'offset de 80 hex. Par exemple : l'objet d'entraînement 2 commence à partir de 5880 hex. Vous pouvez commuter les objets de données process de votre choix au moyen de mots de réception/mots d'émission/mots doubles du tampon d'émission et de réception.

  • Page 30: Nombre De Pdo Susceptibles D'être Créés (Canaux)

    Introduction 1.8 Nombre de PDO susceptibles d'être créés (canaux) Nombre de PDO susceptibles d'être créés (canaux) Introduction Les PDO (Process Data Object = objet de données process) sont des données process utilisées pour l'accès rapide en temps réel aux données sélectionnées. Pour des variables ou des groupes de variables donnés, des images (mappages) de certains PDO sont préconfigurées.

  • Page 31: Télégrammes Prédéfinis Pour Sinamics

    Introduction 1.9 Télégrammes d'émission et de réception pour les données process Télégrammes prédéfinis pour SINAMICS Les objets de données process ci-après sont prédéfinis et mappés dans le "Predefined Connection Set" de chaque télégramme d'émission et de réception pour les objets d'entraînement correspondants.

  • Page 32: Mappage Pdo

    Introduction 1.10 Mappage PDO 1.10 Mappage PDO 1.10 Introduction Avec le mappage PDO, les objets d'entraînement (données process, par exemple valeurs de consigne ou valeurs réelles) et les objets libres sont constitués en télégramme (mappés) à partir du répertoire d'objets pour le service PDO. Le PDO lui-même transmet les valeurs de données de ces objets.

  • Page 33: Cob Id

    Introduction 1.11 COB ID 1.11 COB ID 1.11 Introduction Chaque COB (objet de communication) est identifié de façon univoque au moyen d'un identifiant qui fait partie du COB. La spécification CAN 2.0A prend en charge jusqu'à 2048 COB, identifiés au moyen d'un identifiant de 11 bits. La liste des identifiants de COB, qui contient tous les COB accessibles via le réseau CAN, se trouve dans le répertoire d'objets de chaque groupe d'entraînement SINAMICS.

  • Page 34: Cob Id Pour Sinamics

    Introduction 1.11 COB ID Rx–SDO 1100 601– 600 hex + 1200 Node ID Surveillance de 1110 701– 700 hex + 100C, 100D noeuds (NMT Error Node ID Control) Notes de bas de page se rapportant au tableau précédent ● L'indice OV pour les PDO Tx et Rx dépend du nombre d'objets d'entraînement dans le groupe d'entraînement.
  • Page 35 Introduction 1.11 COB ID Remarque Les COB ID dans le cadre du "Predefined Connection Set" sont incrémentés de 1 pour chaque nouvel objet d'entraînement SINAMICS. Exemple : Pour le premier objet d'entraînement SINAMICS, on a, pour TPDO1, 180 hex + Node ID. Pour le deuxième objet d'entraînement SINAMICS, on a, pour TPDO1, 180 hex + Node ID plus 1.

  • Page 36: Services Sdo

    Introduction 1.12 Services SDO 1.12 Services SDO 1.12 Introduction Les services SDO sont utilisés pour pouvoir accéder au répertoire d'objets de l'appareil d'entraînement raccordé. Une liaison SDO est une connexion homologue à homologue entre un client SDO et un serveur. Le groupe d'entraînement avec son répertoire d'objets est un serveur SDO.
  • Page 37 Introduction 1.12 Services SDO Explications du tableau ci-dessus : ● cs : command specifier, cet objet contient toujours 4 octets. Le cs indique combien d'octets envoyés sont des données pertinentes. Le reste n'a aucune signification. ● index, sub index : désigne l'indice et le sous-indice SDO. ●...
  • Page 38 Introduction 1.12 Services SDO Codes d'interruption SDO Tableau 1- 8 Codes d'interruption SDO Code Description d'interruption 0503 0000h Toggle bit not alternated. 0504 0000h SDO protocol timed out. 0504 0001h Client/server command specifier not valid or unknown. 0504 0002h Invalid block size (block mode only). 0504 0003h Invalid sequence number (block mode only).

  • Page 39: Services Pdo

    Introduction 1.13 Services PDO 1.13 Services PDO 1.13 Introduction La transmission de données en temps réel est effectuée au moyen de "Process Data Objects (PDO)" pour CANopen. Les PDO sont connectés à des entrées dans le répertoire d'objets et représentent les interfaces vers les objets d'entraînement.
  • Page 40 Introduction 1.13 Services PDO La définition des paramètres de communication et de mappage est requise pour chaque PDO. La définition du PDO dans le profil de l'appareil se rapporte toujours au premier appareil logique d'un appareil CANopen. Si la définition du PDO doit être valable pour le deuxième appareil logique, le numéro PDO de l'appareil CANopen utilisé...
  • Page 41 Introduction 1.13 Services PDO Figure 1-6 Principe du transfert synchrone et asynchrone Le paramètre de type de transfert d'un PDO caractérise le type de transfert. Pour les TPDO synchrones, le type de transfert caractérise également la vitesse de transfert sous forme de facteur de la période de transfert de l'objet SYNC. Le type de transfert "1" signifie ainsi que le message est transféré...
  • Page 42 Introduction 1.13 Services PDO Tableau 1- 12 Write PDO Producer Write PDO Consumer Requête ----> Données process ----> Affichage ----> Affichage ----> Affichage Service SYNC L'objet SYNC est envoyé périodiquement par le SYNC-Producer. Le signal SYNC représente le cycle de base du réseau. L'intervalle de temps entre deux signaux SYNC est déterminé...

  • Page 43: Connexion Fcom Dans Le Contexte Canopen

    FCOM (source de signal) souhaité. Remarque • SINAMICS S120 : Voir aussi Manuel de mise en service /IH1/ ou Tables de paramètres /LH1/. • SINAMICS S110 : Voir également le chapitre "Mise en service" dans la description fonctionnelle ou dans le manuel de listes /LH7/.

  • Page 44: Comportement De Sinamics Au Lancement Avec Le Module De Communication Canopen

    Introduction 1.15 Comportement de SINAMICS au lancement avec le module de communication CANopen 1.15 Comportement de SINAMICS au lancement avec le module de 1.15 communication CANopen Introduction SINAMICS ne démarre en tant qu'esclave CANopen que lorsqu'une carte de communication CANopen est enfichée. Rampe de montée Au démarrage, le logiciel CAN interroge d'abord le commutateur d'adresses matériel.

  • Page 45: Protocole D'amorçage

    Introduction 1.16 Protocole d'amorçage 1.16 Protocole d'amorçage 1.16 Protocole d'amorçage Ce protocole indique, après le démarrage de l'esclave NMT, que celui-ci a pris l'état Pre- Operational après être passé par l'état Initialisation. Tableau 1- 13 Protocole d'amorçage COB ID = 700h + Node ID Maître NMT Protocole d'amorçage Esclave NMT...
  • Page 46 Introduction 1.17 Gestion de réseau (service NMT) Power on Initialisation (14) (11) Pre-Operational (10) (13) Stopped (12) Operational Figure 1-7 Diagramme d'état d'un noeud CANopen Remarque A l'état Pre-Operational, seule la communication SDO est possible ; la communication PDO est verrouillée. A l'état Operational, la communication PDO a également lieu.
  • Page 47 Introduction 1.17 Gestion de réseau (service NMT) Transitions Services (5), (8) Commande Stop_Remote_Node (CS = 2) (9), (10), (11) Commande Reset_Node (CS = 129) (12), (13), (14) Commande Reset_Communication (CS = 130) Les différents services NMT ont les fonctions suivantes : ●...
  • Page 48 Introduction 1.17 Gestion de réseau (service NMT) Etat NMT après le démarrage Comme extension des services NMT, il est possible, à l'aide des réglages des paramètres, d'obtenir un passage automatique à l'état "Operational" après la mise sous-tension (à ce sujet voir "Diagramme d'état d'un noeud CANopen"). Le paramètre p8684 CBC NMT Etat après démarrage / NMT état démar.

  • Page 49: Canopen Device State Machine

    Introduction 1.18 CANopen Device State Machine 1.18 CANopen Device State Machine 1.18 Le CANopen Device State Machine décrit l'état de l'appareil et les changements d'état possibles du groupe d'entraînement. Chaque état décrit un comportement interne ou externe spécial. Selon l'état du groupe d'entraînement, seules certaines commandes de transfert sont acceptées.
  • Page 50 Introduction 1.18 CANopen Device State Machine Etats du CANopen Device State Machine et illustration sur les entraînements SINAMICS Figure 1-8 CANopen Device State Machine Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 51: Surveillance Des Erreurs

    Introduction 1.19 Surveillance des erreurs 1.19 Surveillance des erreurs 1.19 Services de surveillance des erreurs Les services de surveillance des erreurs sont utilisés pour trouver des erreurs dans un réseau CAN. Les erreurs locales au sein des appareils, qui entraînent par ex. un reset ou un changement d'état, ne sont pas concernées.
  • Page 52 Introduction 1.19 Surveillance des erreurs ● la RTR ("Remote transmission request") n'est pas confirmée pendant le "Node life time", ● l'état renvoyé de l'esclave NMT ne correspond pas à l'état attendu par le maître NMT. Les erreurs corrigées sur le réseau ("Remote node error") sont affichées dans un "Node guarding event"...
  • Page 53 Introduction 1.19 Surveillance des erreurs Le "Heartbeat consumer" surveille la réception du "Heartbeat" pendant un intervalle donné, le "Heartbeat consumer time". Si le "Heartbeat" n'est pas reçu par le "Heartbeat consumer" pendant le "Heartbeat consumer time", un "Heartbeat event" est déclenché. L'entraînement SINAMICS n'est qu'un "Heartbeat producer".

  • Page 54: Enregistrement Des Paramètres, Restauration Des Réglages Usine

    Introduction 1.20 Enregistrement des paramètres, restauration des réglages usine 1.20 Enregistrement des paramètres, restauration des réglages usine 1.20 Introduction Les objets de communication de la Control Unit ci-après permettent d'enregistrer les paramètres et de restaurer les réglages usine. ● Enregistrer les paramètres -> objet de communication 1010 hex ●...
  • Page 55 Introduction 1.20 Enregistrement des paramètres, restauration des réglages usine Restauration des réglages usine des paramètres (Objet 1011 hex) ● Sous-indice 0 : (1011.0): Ce sous-indice indique le nombre de sous-indices de l'objet considéré. ● Sous-indice 1 : (1011.1): Lorsque la séquence ASCII "daol" est écrite dans ce sous-indice, ce qui correspond à la valeur hexadécimale "64 61 6F 6C", tous les paramètres de l'entraînement sont réinitialisés et reprennent la valeur du réglage usine.

  • Page 56: Période D'échantillonnage Du Bus Can

    Introduction 1.21 Période d'échantillonnage du bus CAN 1.21 Période d'échantillonnage du bus CAN 1.21 Description Le paramètre p8848 "IF2 PZD Période d'échantillonnage" permet de régler la période d'échantillonnage de la carte de communication CANopen CBC10. Le réglage usine de la période d'échantillonnage est de 4 ms. Pendant cet intervalle de 4 ms, il est possible d'envoyer et de recevoir des télégrammes asynchrones.

  • Page 57: Conditions Préalables À La Mise En Service

    à l'installation de l'outil de mise en service STARTER, reportez- vous à la documentation suivante. • SINAMICS S120 : Manuels /GH1/ et /GH2/ et manuel de mise en service /IH1/ • SINAMICS S110 : Manuel /GH8/ et description fonctionnelle /FH3/...

  • Page 58: Carte De Communication Cbc10 Pour Bus Can (Sinamics S120)

    Carte de communication CBC10 pour bus CAN (SINAMICS S120) Introduction La carte de communication CANopen CBC10 (Communication Board CAN) permet de connecter les entraînements du système SINAMICS S120 à des systèmes d'automatisation de niveau supérieur au moyen d'un bus CAN. Figure 2-1...
  • Page 59 Conditions préalables à la mise en service 2.2 Carte de communication CBC10 pour bus CAN (SINAMICS S120) Interface bus CAN X451 L'interface bus CAN X451 (connecteur femelle) utilise le brochage suivant: Tableau 2- 1 Interface bus CAN X451 Broche Désignation Caractéristiques techniques...

  • Page 60: Montage Cbc10

    Conditions préalables à la mise en service 2.2 Carte de communication CBC10 pour bus CAN (SINAMICS S120) 2.2.1 Montage CBC10 Etapes du montage Comme indiqué sur la figure qui suit, montez la carte de communication CBC10, selon l'ordre suivant, sur le slot optionnel de la Control Unit CU320 : 1.

  • Page 61: Protocole Heartbeat

    Conditions préalables à la mise en service 2.2 Carte de communication CBC10 pour bus CAN (SINAMICS S120) Le CBC10 utilise un canal de paramètres SDO permettant de lire et d'écrire l'ensemble des paramètres du SINAMICS. Le firmware du CBC10 prend en charge le Profile Velocity Mode.

  • Page 62: Led Error

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Principe Les différentes fréquences de clignotement indiquent les situations suivantes : ● LED de diagnostic OPT -> rouge (voir tableau correspondant ci-après) indique la présence d'une erreur, ● LED de diagnostic OPT -> verte (voir tableau correspondant ci-après) indique l'état du noeud dans l'automate de communication.
  • Page 63 Conditions préalables à la mise en service 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Figure 2-4 Vue de la CU305 CAN La CU305 CAN est connectée par X126, un connecteur Sub-D 9 points, au système de bus CANopen. Le connecteur peut être utilisé aussi bien en entrée qu'en sortie. Les broches non utilisées sont contactées.

  • Page 64: Fonctionnalité Canopen Cu305 Can

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Tableau 2- 5 Interface CAN X126 Borne Désignation Caractéristiques techniques réservé, ne pas utiliser CAN_L Signal CAN CAN_GND Masse CAN réservé, ne pas utiliser CAN_SHL Blindage optionnel CAN_GND Masse CAN CAN_H Signal CAN...

  • Page 65: Led De Diagnostic "Com

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) Protocole Heartbeat SINAMICS (Producer) transmet à l'application maîtresse de manière cyclique (Heartbeat Time) son état de communication (signe de vie) sur le bus CAN. Profile Velocity Mode Ce type de fonctionnement permet l'allocation de valeurs de vitesse de consigne ainsi que leur réglage en fonction de profils de vitesse sélectionnables.

  • Page 66: Logiciel De Mise En Service Starter

    Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER Logiciel de mise en service STARTER Lancer Pour lancer l'application STARTER, cliquez sur le symbole STARTER ou sélectionnez Programmes > SIMATIC > STARTER dans le menu de démarrage de Windows. 2.4.1 Explication de l'interface utilisateur de STARTER Vous pouvez utiliser le logiciel STARTER pour créer l'exemple de projet.

  • Page 67: Procédure Générale Pour Réaliser Les Connexions Fcom Dans Starter

    Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER 2.4.2 Procédure générale pour réaliser les connexions FCOM dans STARTER Introduction Les paramétrages d'entraînement sur le Motor Module sont effectués, en mode HORS LIGNE, via le STARTER au moyen de la connexion FCOM. Le paramétrage est possible via les éléments suivants : ●...
  • Page 68 Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER 3. Cliquez sur le bouton pour établir la connexion avec un paramètre r. Figure 2-7 Connexion 2 4. Une liste de sélection des paramètres r disponibles s'affiche. Figure 2-8 Connexion 3 Interface CANopen...
  • Page 69 Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER 5. Ouvrez les 16 bits du paramètre r r8890. Figure 2-9 Connexion 4 6. Double-cliquez sur r8890 : bit0. Figure 2-10 Connexion 5 7. Dans la liste pour experts, vous pouvez constater que p0840 a été connecté au paramètre r r8890[0] .
  • Page 70 Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER Figure 2-11 Connexion à l'aide de masques contenant des graphiques 1 1. A partir du navigateur de projet, double-cliquez dans SERVO_02 > Commande/régulation sur l'option Addition de la valeur de consigne. Figure 2-12 Connexion à...
  • Page 71 Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER 2. A gauche près du champ correspondant à Consigne de vitesse 1, cliquez sur la zonebleue et immédiatement après, double-cliquez sur l'option en surbrillance Autres connexions..Figure 2-13 Connexion à...

  • Page 72: Procédure De Saisie Des Valeurs De Paramètres Dans La Liste Pour Experts

    Conditions préalables à la mise en service 2.4 Logiciel de mise en service STARTER 4. Double-cliquez sur r8860 : bit1. Figure 2-15 Connexion à l'aide de masques contenant des graphiques 5 5. Dans le graphique du masque, vous pouvez alors constater que p1155 a été connecté au paramètre r r8860[1] .

  • Page 73: Mise En Service

    Mise en service Contenu du chapitre Ce chapitre décrit la procédure à suivre lors de la première mise en service de l'interface CANopen dans le groupe d'entraînement SINAMICS à l'aide de l'outil de mise en service STARTER. Ce chapitre commence par une description des principales étapes de la procédure lors de la première mise en service et décrit l'exemple de configuration.
  • Page 74 Mise en service 3.1 Procédure générale pour la première mise en service Voir aussi Réglages matériels sur la CBC10 (pas pour SINAMICS S110) (Page 77) Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER. (Page 79) Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception (Page 97) Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception (Page 108) Chargement des projets, en mode EN LIGNE, de l'unité...

  • Page 75: Exemples De Configuration

    - deux entraînements (Single Motor Module). Cette configuration est décrite de façon plus détaillée dans la manuel de mise en service SINAMICS S120 /IH1/ chapitre "Première mise en service à l'exemple d'un entraînement Servo". Le présent manuel de mise en service complète la description de la "première mise en service à...

  • Page 76: Exemple De Configuration Sinamics S110

    Mise en service 3.2 Exemples de configuration 3.2.2 Exemple de configuration SINAMICS S110 Vue d'ensemble Remarque La mise en service décrite ci-après se base sur l'exemple de configuration représenté dans la figure ci-après, dans un groupe d'entraînement SINAMICS pour un entraînement SINAMICS S110.

  • Page 77: Réglages Matériels Sur La Cbc10 (Pas Pour Sinamics S110)

    Mise en service 3.3 Réglages matériels sur la CBC10 (pas pour SINAMICS S110) Réglages matériels sur la CBC10 (pas pour SINAMICS S110) Déroulement de la première mise en service Dans le tableau ci-après, l'étape de mise en service en cours est indiquée en gras : Tableau 3- 2 Première mise en service CANopen Etape Actions...
  • Page 78 Mise en service 3.3 Réglages matériels sur la CBC10 (pas pour SINAMICS S110) Tableau 3- 3 Interrupteur DIL SMD bipolaire Identification sur le Interrupteur Fonction Position de Par défaut composant l'interrupteur Résistance de inactif terminaison de actif 120 Ohms Fonctionnement Fonctionnement avec, sans mise à...

  • Page 79: Configurer L'unité D'entraînement Avec L'outil De Mise En Service Starter

    ● Charger le projet dans le groupe d'entraînement. Remarque Lors de ces étapes, tenir compte des remarques figurant dans le manuel de mise en service /IH1/ pour SINAMICS S120 ! Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 80: Rechercher L'unité D'entraînement En Ligne

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.1 Rechercher l'unité d'entraînement EN LIGNE Introduction Le microprogramme SINAMICS est en mesure de reconnaître de manière autonome la topologie prescrite et de l'enregistrer dans les paramètres correspondants. Etapes de la mise en service Pour recenser de manière automatique la configuration des unités d'entraînement avec STARTER, ouvrez un nouveau projet avec ce dernier : Procédez aux étapes suivantes dans...

  • Page 81: Recenser La Topologie Des Composants Associés Et La Configuration De L'unité D'entraînement En Automatique

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.2 Recenser la topologie des composants associés et la configuration de l'unité d'entraînement en automatique Introduction Une fois que vous avez créé le projet et enregistré EN LIGNE le groupe d'entraînement avec son adresse de bus (par exemple, 126), vous devez recenser la topologie des composants associés et la configuration du groupe d'entraînement EN LIGNE.
  • Page 82 Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 7. Double-cliquez sur Configuration automatique en dessous du groupe d'entraînement dans le navigateur de projet. Figure 3-6 Configuration automatique 8. Dans le masque de dialogue "Configuration automatique", cliquez sur Lancer la configuration automatique.

  • Page 83: Configuration Automatique Terminée

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Configuration automatique terminée La configuration automatique est terminée. Dans le navigateur de projet, tous les composants identifiés du groupe d'entraînement, notamment Control Unit, CBC10, alimentation et entraînement, sont affichés. La figure ci-après représente un entraînement configuré...

  • Page 84: Configuration Du Moteur

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.3 Configuration du moteur Introduction A l'aide des étapes précédentes, vous avez automatiquement recensé et intégré, dans le projet STARTER, la topologie des composants et la configuration du groupe d'entraînement. Etapes de la mise en service Avec les étapes suivantes, il vous reste de configurer le moteur de l'entraînement et le codeur.
  • Page 85 Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3. Cliquez dans le masque de dialogue incrusté sur le bouton Configurer DDS... 4. Dans le masque de dialogue "Configuration - Unité d'entraînement_Adr_126 - Structure de régulation", vous pouvez définir, pour l'objet d'entraînement (module de fonction) si celui-ci doit être exploité...

  • Page 86: Configurer L'interface De Carte Optionnelle Cbc10 Sur La Control Unit Cu320

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 9. Cliquez sur Terminer. 10. Une fois que vous avez configuré le moteur et le codeur pour le premier entraînement, vous devez exécuter ces étapes pour le deuxième entraînement. Remarque : SINAMICS S110 ne prend en charge qu'un seul entraînement.

  • Page 87: Interface Can

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.4.1 Interface CAN Etapes de la mise en service Dans l'onglet Interface CAN, saisissez la vitesse de transmission et l'identifiant noeud de l'adresse de bus CAN. 1.

  • Page 88: Télégramme Pdo

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Exemple Réglage de l'adresse de bus à l'aide de du commutateur d'adresse sur la Control Unit. Figure 3-13 Exemple : Adresse de bus via le commutateur d'adresse sur Control Unit Les remarques suivantes doivent être respectées impérativement ! Remarque Adresse de bus CAN autorisée : 1...126.
  • Page 89 Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Pour chaque module moteur, 4 voies canaux de réception et 4 canaux d'émission sont réglés par défaut dans la CU320. Un maximum de 8 canaux d'émission et de réception est paramétrable.
  • Page 90 Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Recommandations pour la mise en service en mode EN LIGNE Figure 3-15 Activer les canaux Remarque Lorsque vous saisissez la répartition canaux en mode EN LIGNE, vous devez, après avoir spécifié...

  • Page 91: Surveillance

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.4.3 Surveillance Introduction Le SINAMICS prend en charge les deux services de surveillance optionnels suivants pour garantir la fonctionnalité des nœuds de réseau CANopen : ● Heartbeat Le SINAMICS (Producer) transmet, à...
  • Page 92 Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER En cas d'erreur dans la communication CAN, par ex. un trop grand nombre de défaillances télégramme, l'erreur F08700 est signalée (pour plus de détails, voir le manuel de listes S120).

  • Page 93: Activer "Predefined Connection Set

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.5 Activer "Predefined Connection Set" Introduction Remarque L'outil de mise en service STARTER se trouve en mode HORS LIGNE. Activer "Predefined Connection Set" Le "Predefined Connection Set" peut être activé au moyen des étapes suivantes : 1.

  • Page 94: Chargement Du Projet Dans L'unité D'entraînement

    Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.6 Chargement du projet dans l'unité d'entraînement. Introduction Pour charger le projet dans le groupe d'entraînement, procédez comme suit : Etapes de la mise en service 1.
  • Page 95 Mise en service 3.4 Configurer l'unité d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3. Des différences ont été à nouveau détectées lors de la comparaison EN LIGNE / HORS LIGNE. Cliquez à présent sur Charger dans la PG --> (voir figure suivante). Figure 3-19 Charger dans la PG 4.

  • Page 96: Connexion De L'alimentation

    2. Associez le paramètre p au paramètre r r8890 Bit 15 = PZD 1 de Entraînement_1 (SERVO_3). Remarque Respectez également les consignes de mise en service fournies dans le manuel de mise en service SINAMICS S120 /IH1/. Le circuit intermédiaire doit, par exemple, être activé avant que les Motor Modules puissent être activés. Interface CANopen...

  • Page 97: Configuration Des Cob Id Et Des Objets De Données Process Des Télégrammes D'émission Et De Réception

    Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Déroulement de la première mise en service Dans le tableau ci-après, l'étape de mise en service en cours est indiquée en gras : Tableau 3- 5 Première mise en service CANopen Etape...

  • Page 98: Cob Id Et Objets De Données Process Prédéfinis Pour Les Objets D'entraînement

    Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception 3.5.1 COB ID et objets de données process prédéfinis pour les objets d'entraînement Introduction Avant de commencer la mise en service du mappage PDO libre, ouvrez la liste pour experts des différents objets d'entraînement au moyen des étapes ci-après : 1.

  • Page 99: Cob Id Et Objets De Données Process Mappés Pour L'objet D'entraînement

    Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Figure 3-22 COB ID et objets de données process mappés pour un télégramme d'émission de l'objet d'entraînement 1 COB ID et objets de données process mappés pour l'objet d'entraînement 2 Les figures ci-après présentent les COB ID prédéfinis et les objets de données process mappés pour l'envoi et la réception de l'objet d'entraînement 2 dans la liste pour experts du STARTER.

  • Page 100: Activation Du "Mappage Pdo Libre

    Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Figure 3-24 COB ID et objets de données process mappés pour les télégrammes d'émission de l'objet d'entraînement 2 3.5.2 Activation du "mappage PDO libre" Etapes de la mise en service Le "mappage PDO libre"...

  • Page 101: Affectation Des Cob Id Et Des Paramètres De Mappage Dans Le Cas D'un Mappage Pdo Libre

    Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception 3.5.3 Affectation des COB ID et des paramètres de mappage dans le cas d'un mappage PDO libre Introduction Lorsque vous travaillez en mode EN LIGNE et que vous voulez affecter des COB ID et des paramètres de mappage, vous disposez des possibilités suivantes : ●...
  • Page 102 Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Invalider l'ID COB 1. Dans le navigateur de projet, sélectionner, par exemple, la liste pour experts pour le Single Motor Module 2 (Entraînement_2) dans Entraînements > Entraînement_2 > clic droit avec la souris >...
  • Page 103 Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Mappage RPDO1 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot de commande, vous obtenez les valeurs suivantes que vous saisissez dans le paramètre p8710 [0] à...
  • Page 104 Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Mappage RPDO3 Lorsque vous sélectionnez, dans la table ”Objets du profil d'entraînement DSP402”, l'objet de données process pour le mot de commande et la consigne de couple, vous obtenez les valeurs suivantes que vous entrez dans le paramètre p8712 [0] à...
  • Page 105 Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Mappage TPDO1 Lorsque vous sélectionnez, dans la table ”Objets du profil d'entraînement DSP402”, l'objet de données process pour le mot d'état CBC, vous obtenez les valeurs suivantes que vous entrez dans le paramètre p8730 [0] à...
  • Page 106 Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception Mappage TPDO3 Lorsque vous sélectionnez, dans la table ”Objets du profil d'entraînement DSP402”, l'objet de données process pour le mot d'état CBC et le consigne de couple, vous obtenez les valeurs suivantes que vous saisissez dans le paramètre p8732 [0] à...

  • Page 107: Connexion Des Tampons D'émission Et De Réception

    Mise en service 3.5 Configuration des COB ID et des objets de données process des télégrammes d'émission et de réception 3.5.4 Connexion des tampons d'émission et de réception Etapes de la mise en service Une fois que vous avez réalisé, en mode EN LIGNE, le mappage des PDO d'émission et de réception en mappage PDO libre, vous devez connecter l'image des objets de données process mappés au tampon d'émission et de réception.

  • Page 108: Connexion Des Données De Process Dans Le Tampon D'émission Et De Réception

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Déroulement de la première mise en service Dans le tableau ci-après, l'étape de mise en service en cours est indiquée en gras : Tableau 3- 14 Première mise en service CANopen Etape Actions...
  • Page 109 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Exemple Remarque Chaque objet d'entraînement dispose d'un tampon d'émission et de réception distinct pour la transmission de télégrammes. Dans la liste pour experts des différents objets d'entraînement, vous trouverez les images pour les ●...
  • Page 110 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception 4. Cherchez le paramètre r r8751[0] contenant l'image des objets de données process 16 bits dans le tampon d'émission. Les éléments présentés dans cet exemple sont (voir aussi figure suivante) : –...

  • Page 111: Connexion Des Données Process Pour Le Télégramme De Transmission

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception 3.6.2 Connexion des données process pour le télégramme de transmission Conditions préalables A partir de l'image transférée au chapitre précédent, procédez ainsi : Sont à connecter : ●...
  • Page 112 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Tableau 3- 15 Paragraphe "Objets du profil d'entraînement DSP402" Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs par Accès en (hex) indice SINAMICS mission...
  • Page 113 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Remarque Les objets de données process présentés ci-après peuvent à présent être connectés. Mot de commande (PZD 1, 16 bits) Le mot de commande est automatiquement connecté, lors de la première mise en service, en tant que paramètre cible SINAMICS au paramètre source r8890.

  • Page 114: Connexion Du Tampon D'émission

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception 1. Dans le navigateur de projet, sous Entraînement_1 > Commande/régulation, double- cliquer sur l'option Consignes de couple. 2. Dans la zone Couple additionnel 2, sélectionner Autres connexions. 3.
  • Page 115 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception ● Paramètre cible r8851[0] => 16 bits dans le tampon d'émission (voir image ci-après dans laquelle le paramètre cible du mot d'état CBC apparaît en couleur). Figure 3-29 Section du diagramme fonctionnel tampon d'émission Remarque...
  • Page 116 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Mot d'état CBC (PZD1 16 bits) La table ci-après indique la valeur du paramètre p pour le mot d'état CBC qui doit être connecté à la source correspondante. Tableau 3- 19 Connexion du mot d'état CBC Cible (Puits) Source...

  • Page 117: Connexion D'un Autre Objet D'entraînement

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Pour la mesure de vitesse, connectez le paramètre p p8851 [3] avec le paramètre r r0080 en procédant comme suit : 1. Dans le navigateur de projet, sous Entraînement_1 > clic droit avec la souris > Expert > Liste pour experts "rechercher"...

  • Page 118: Chargement Des Projets En Mode En Ligne De L'unité D'entraînement Dans Le Pc / La Pg Et Enregistrement

    Mise en service 3.7 Chargement des projets en mode EN LIGNE de l'unité d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement Chargement des projets en mode EN LIGNE de l'unité d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement Déroulement de la première mise en service Dans le tableau ci-après, l'étape de mise en service en cours est indiquée en gras : Tableau 3- 23 Première mise en service CANopen...
  • Page 119 Mise en service 3.7 Chargement des projets en mode EN LIGNE de l'unité d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement 2. Cliquez successivement sur les options suivantes : – oui à la question "Etes-vous sûr ?" ; le chargement commence. –...
  • Page 120 Mise en service 3.7 Chargement des projets en mode EN LIGNE de l'unité d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 121: Exemples

    Exemples Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse Introduction L'accès à l'objet CANOpen Target Velocity s'effectue à l'aide du transfert PDO ou SDO. Par défaut, la valeur du paramètre r8796 (vue SINAMICS) est affichée dans l'unité incréments/seconde.
  • Page 122 Exemples 4.1 Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse Consigne de vitesse ● avec codeur La valeur à transmettre via le bus doit être calculée comme suit : Par exemple, si la consigne vitesse doit être : 3000 t/min, il faudra, dans le cas d'un codeur avec un nombre de traits de 2048 et une résolution fine de 11, transmettre la valeur suivante via le bus au SINAMICS : ●...

  • Page 123: Spécification Du Consigne De Couple Et Traitement De La Mesure De Couple

    Exemples 4.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Introduction L'accès à l'objet CANOpen Target Torque s'effectue à l'aide du transfert PDO ou SDO. Par défaut, la valeur dans le paramètre r8797 est indiquée en millièmes (1/1000).
  • Page 124 Exemples 4.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 125: Diagnostic

    Diagnostic Contenu du chapitre CANopen prend en charge l'acquisition, la description et la signalisation normalisées des défauts d'appareil à travers les dispositifs suivants : ● Un objet d'alarme par unité d'entraînement (objet d'urgence). ● Une liste d'erreurs interne à l'appareil ("Predefined Error-Field"). ●...

  • Page 126: Liste De Défauts Interne À L'unité D'entraînement ("Predefined Error-Field")

    Diagnostic 5.2 Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error-Field") Emergency Telegramm En cas d'erreur, le groupe d'entraînement CANopen envoie automatiquement un message d'urgence en mode asynchrone. Le message d'urgence est constitué selon le modèle suivant (voir tableau ci-après). Tableau 5- 1 Structure du télégramme d'urgence Octet 0 Octet 1...

  • Page 127: Registre De Défauts ("Error Register")

    Diagnostic 5.3 Registre de défauts ("Error Register") Tableau 5- 2 CANopen Errorcode CANopen Signification Déclenché par SINAMICS Errorcode 8110 hex Débordement CAN, CBC : Perte de télégramme (A8751) [alarme] message perdu 8120 hex CAN Error Passive CBC : Nombre de défauts du type Error Passive dépassé (A8752) [alarme] 8130 hex CAN Life Guard Error...
  • Page 128 Diagnostic 5.3 Registre de défauts ("Error Register") Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 129: Objets De Communication

    Objets de communication Contenu du chapitre Ce chapitre présente la liste des objets (valeurs de données) utilisés par SINAMICS pour la communication via l'interface CANopen. Cette liste est la suivante : ● Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement ●...
  • Page 130 Objets de communication 6.1 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs Accès en (hex) indice SINAMICS mission données par défaut écriture/ (hex) lecture C-13 Standard error field p8611.12- Unsigned32 2e module...
  • Page 131 Objets de communication 6.1 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs Accès en (hex) indice SINAMICS mission données par défaut écriture/ (hex) lecture Save application p0977 Unsigned16 related parameters (0x6000-0x9fff)

  • Page 132: Objets De Communication Dépendants De L'entraînement

    Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs Accès en (hex) indice SINAMICS mission données par défaut écriture/ (hex) lecture 41B6 Virtual Objects p8630 Unsigned16 [0...2] Axis number p8630.0 Unsigned16 Sub Index Range...
  • Page 133 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture COB ID used by p8700.0 Unsigned32 200 hex + Node Transmission type p8700.1 Unsigned8...
  • Page 134 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8706.0 Unsigned32 C000 06E0 hex...
  • Page 135 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8711.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1602...
  • Page 136 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8714.0 Unsigned32 the first application object to be mapped PDO mapping for p8714.1...
  • Page 137 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8716.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1607...

  • Page 138: Table Des Objets De Communication Des Pdo D'émission

    Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement 6.2.2 Table des objets de communication des PDO d'émission Vue d'ensemble La table ci-après présente le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets de communication dépendants de l'entraînement pour les PDO d'émission du premier objet d'entraînement.
  • Page 139 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 Unsigned32 480 hex + Node ID rw...
  • Page 140 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture Largest subindex Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 Unsigned32 C000 06E0 hex...
  • Page 141 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8731.2 Unsigned32 the third application object to be mapped PDO mapping for...
  • Page 142 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8733.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A04...
  • Page 143 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture 1A06 Transmit PDO 7 mapping Parameter Number of mapped Unsigned8 application Objects in PDO...
  • Page 144 Objets de communication 6.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Remarque Le début de la description de chaque entraînement suivant tient compte d'un offset de 40 hex. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 145: Objets Libres

    Objets de communication 6.3 Objets libres Objets libres Indice OV (hex) Description Type de données Valeurs par défaut Accès en écriture/ par PZD lecture 5800 à 580F 16 données Integer16 process de réception connectables 5810 à 581F 16 données Integer16 process d'émission connectables...

  • Page 146: Objets Du Profil D'entraînement Dsp402

    La colonne "Paramètre SINAMICS" indique la plage de paramètres utilisée pour leur classement par SINAMICS 120. Actuellement, pour SINAMICS S120, CANopen prend en charge le mode Profile Velocity Mode. Tableau 6- 4 Objets du profil d'entraînement DSP402...
  • Page 147 Objets de communication 6.4 Objets du profil d'entraînement DSP402 Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs par Accès en (hex) indice SINAMICS mission données défaut écriture/ (hex) lecture 606C Velocity actual value r0063 SDO/PDO Integer32 – Mesure de vitesse 6071 Target torque...
  • Page 148 Objets de communication 6.4 Objets du profil d'entraînement DSP402 Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...

  • Page 149: Paramètres, Erreurs Et Avertissements, Concepts

    Paramètres, erreurs et avertissements, concepts Contenu du chapitre Remarque Tous les paramètres, erreurs et avertissements ainsi que les diagrammes fonctionnels de CANopen dans le groupe d'entraînement SINAMICS sont décrits dans la documentation : /LH1/ SINAMICS S Manuel de listes. Glossaire Active Line Module Module d'alimentation stabilisée / de récupération à...

  • Page 150: Capteur Externe

    Paramètres, erreurs et avertissements, concepts A.1 Glossaire exécution mécanique, les capteurs peuvent être installés dans le -> "moteur" (-> "capteur moteur") ou sur la mécanique externe (-> "capteur externe"). Selon le type de mouvement, on distingue les capteurs rotatifs et les capteurs de translation ou linéaires (par ex. -> "règle de mesure").
  • Page 151 Paramètres, erreurs et avertissements, concepts A.1 Glossaire Control Unit Tableau de commande central dans lequel sont réalisées les fonctions de régulation et de commande d'un ou de plusieurs -> "Line Modules" et/ou -> "Motor Modules" -> "SINAMICS". Il existe trois types de Control Unit : - Control Unit SINAMICS, par ex.

  • Page 152: Module Détecteur

    Paramètres, erreurs et avertissements, concepts A.1 Glossaire Module de moteur Un Motor Module est un module de puissance (onduleur CC-CA) qui fournit l'énergie au(x) moteur(s) raccordé(s). L'alimentation se fait par le -> "circuit intermédiaire" du -> "groupe d'entraînement". Un Motor Module doit être raccordé par -> DRIVE-CLiQ" à une -> Control Unit" dans laquelle les fonctions de commande et de régulation du Motor Module sont enregistrées.
  • Page 153 Paramètres, erreurs et avertissements, concepts A.1 Glossaire Paramètre Grandeur variable au sein du système d'entraînement, qui est accessible en lecture et partiellement en écriture pour l'utilisateur. Dans le cas de -> "SINAMICS", les paramètres répondent à toutes les définitions établies dans le profil -> "PROFIdrive" pour les paramètres d'entraînement.

  • Page 154: Variateur

    Paramètres, erreurs et avertissements, concepts A.1 Glossaire Système d'entraînement Ensemble des composants d'une famille de produits, par ex. SINAMICS, entrant dans la composition d'un entraînement. Un système d'entraînement comprend par ex. des -> "Line Modules", des -> "Motor Modules", des -> "capteurs", des -> "moteurs", des -> "Terminal Modules"...

  • Page 155: Index

    Index Codes d'interruption SDO, 38 Composant d'entraînement, 150 Consigne de couple, 113, 123 Consigne de vitesse, 113, 122 Active Line Module, 149 Control Unit, 151 Affichage détaillé, 66 Alimentation, 149 Avant-propos, 5 DBT, 17 DRIVE-CLiQ, 151 DRIVECOM, 17 Basic Infeed, 149 Basic Line Module, 149 EMCY, 17 EMERGENCY, 33...
  • Page 156 Index Profil, 18 Profile Velocity Mode, 61, 65 Life time factor, 51 Protocole d'amorçage, 45 Line Module, 151 Protocole Heartbeat, 52 Protocole Node Guarding, 51 Protocole SDO pour le protocole d'interruption de transfert, 37 Mappage PDO libre, 15, 100 Protocole SDO Read, 37 Mesure de couple, 116, 123 Protocole SDO Write, 36 Mesure de position du capteur, 117...
  • Page 157 Index Toggle bit, 52 TPDO, 19 Types de transfert PDO, 40 Variable, 19 Variateur, 154 Vector, 82 Vector Control, 154 Write PDO, 41 Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0DP3...
  • Page 158 Sous réserve de modifications techniques Siemens AG Industry Sector © Siemens AG 2008 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN GERMANY www.siemens.com/motioncontrol...

Table des Matières