Siemens SINAMICS S120 Manuel De Mise En Service
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SINAMICS S120
Manuel de mise en service · 01/2013
Interface CANopen
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Sommaire des Matières pour Siemens SINAMICS S120

  • Page 1 SINAMICS S120 Manuel de mise en service · 01/2013 Interface CANopen SINAMICS...

  • Page 3: Interface Canopen

    ___________________ Interface CANopen Avant-propos ___________________ Introduction Conditions préalables à la ___________________ mise en service SINAMICS ___________________ Mise en service S120 Calcul/conversion des ___________________ Interface CANopen valeurs de consigne/mesure ___________________ Diagnostic Manuel de mise en service ___________________ Modes de fonctionnement ___________________ Objets de communication ___________________ Serveur SDO pour chaque...
  • Page 4 Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.

  • Page 5: Avant-Propos

    à l'adresse suivante : docu.motioncontrol@siemens.com My Documentation Manager Le lien suivant vous permet de trouver des informations sur la manière de réunir des informations extraites des contenus Siemens et de les adapter à votre propre documentation sur les machines : http://www.siemens.com/mdm Formation Le lien suivant vous permet de trouver des informations sur SITRAIN –...

  • Page 6: Phases D'exploitation Et Documents/Outils (Exemples)

    Logiciel de configuration SIZER • Manuel de configuration Moteurs • Prise de décision / Commande SINAMICS S120 Catalogues SIMOTION, SINAMICS S120 et moteurs pour machines de • production (Catalogue PM 21) SINAMICS et moteurs pour entraînements monoaxes • (Catalogue D 31) SINUMERIK &...

  • Page 7: Objectifs

    Avant-propos Objectifs Le présent manuel fournit les informations, les procédures et les opérations nécessaires à la mise en service et à la maintenance de SINAMICS S120. Version standard L'éventail des fonctions décrites dans la présente documentation peut différer de l'éventail des fonctions offertes par le système d'entraînement livré.

  • Page 8: Important

    Objectifs Remarque Le présent document "SINAMICS S120 Manuel de mise en service CANopen" décrit les étapes de mise en service d'une interface CANopen dans un groupe variateur SINAMICS. Le présent manuel de mise en service complète la description de la "Première mise en service Servocommande forme Booksize"...
  • Page 9 Avant-propos Consignes de sécurité DANGER Danger de mort en cas de contact avec des pièces sous tension Le contact avec des pièces sous tension entraînera la mort ou des blessures graves. • Travaillez sur des appareils électriques uniquement si vous possédez les qualifications correspondantes.
  • Page 10 Avant-propos DANGER Consignes générales de sécurité • Il est interdit de procéder à la mise en service tant qu'il n'a pas été constaté que la machine, dans laquelle les constituants décrits dans le présent document doivent être intégrés, satisfait aux prescriptions de la directive CE Machines. •...

  • Page 11: Table Des Matières

    Table des matières Avant-propos ............................. 3 Introduction.............................. 13 Connaissances requises......................13 Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS ..............14 Répertoire d'objets CANopen ......................15 Objets spécifiques au constructeur....................17 1.4.1 Objets pour l'accès aux paramètres SINAMICS................18 1.4.2 Objets libres ..........................21 Nombre de PDO susceptibles d'être créés..................22 Télégrammes d'émission et de réception pour les données process..........23 Mappage PDO ..........................25 COB ID............................26...
  • Page 12 Table des matières Mise en service............................67 Procédure générale pour la première mise en service ............... 68 Exemples de configuration......................69 Réglages matériels sur CBC10....................70 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER....72 3.4.1 Rechercher l'unité d'entraînement EN LIGNE ................72 3.4.2 Recenser la topologie des composants associés et la configuration de l'unité...
  • Page 13 Table des matières Objets de communication ........................133 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement......134 Objets de communication dépendants de l'entraînement............137 7.2.1 Objets de communication PDO de réception................137 7.2.2 Objets de communication PDO d'émission................143 7.2.3 Autres objets de communication....................149 Objets libres ..........................151 Objets CANopen du profil d'entraînement DSP402..............152 Serveur SDO pour chaque objet entraînement ..................
  • Page 14 Table des matières Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 15: Introduction

    Introduction Connaissances requises Pour la bonne compréhension de ce manuel de mise en service, vous devez être déjà familiarisé avec les concepts spécifiques de CANopen. La connaissance des contenus des normes énumérées ci-après est supposée. Remarque SINAMICS avec CANopen se comporte conformément aux normes suivantes : •...

  • Page 16: Schéma De Principe Du Bus Can Pour Sinamics

    1.2 Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS Schéma de principe du bus CAN pour SINAMICS La figure suivante illustre, à l'aide d'un exemple avec SINAMICS S120, la configuration matérielle et logicielle lors de la mise en service d'une interface CANopen.

  • Page 17: Répertoire D'objets Canopen

    Introduction 1.3 Répertoire d'objets CANopen Répertoire d'objets CANopen Lors de l'initialisation des objets entraînement, les objets CANopen sont initialisés dans le répertoire d'objets du groupe variateur SINAMICS (logiciel esclave CANopen). Répertoire d'objets La figure ci-après représente la répartition des objets de CANopen prenant part à la communication (les valeurs sont en format hexadécimal) : ●...
  • Page 18 Introduction 1.3 Répertoire d'objets CANopen Répertoire d'objets CANopen Param. "n" hex additionné à 2000 hex (voir également figure au chapitre suivant) Figure 1-2 Répertoire d'objets CANopen Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 19: Objets Spécifiques Au Constructeur

    Introduction 1.4 Objets spécifiques au constructeur Objets spécifiques au constructeur Comme indiqué dans le chapitre précédent, il existe, dans le répertoire d'objets de CANopen, une zone pour les objets spécifiques au constructeur. Objets spécifiques au constructeur Les objets spécifiques au constructeur sont définis comme suit : ●...

  • Page 20: Objets Pour L'accès Aux Paramètres Sinamics

    Introduction 1.4 Objets spécifiques au constructeur 1.4.1 Objets pour l'accès aux paramètres SINAMICS Les objets se trouvant dans la plage comprise entre "2000 hex" et "470F hex" du répertoire d'objets permettent d'accéder aux valeurs de données des paramètres SINAMICS. Exemple La figure ci-après représente la répartition de ces objets dans le répertoire d'objets.
  • Page 21 Introduction 1.4 Objets spécifiques au constructeur Paramètre p8630[0…2] Le paramètre p8630, indice 0 à 2, permet de déterminer les possibilités d'accès aux objets de l'entraînement dans SINAMICS. Les possibilités d'accès sont les suivantes : ● Sélection d'objets entraînement dans p8630[0] –...
  • Page 22 Introduction 1.4 Objets spécifiques au constructeur Principe L'accès SDO permet d'accéder à tous les paramètres SINAMICS. Ce canal fonctionne comme indiqué ci-après : ● Tous les paramètres de SINAMICS sont accessibles via les objets "2000 hex" à "470F hex". ● L'accès SDO repose sur une transformation interne d'objets spécifiques au constructeur en paramètres.

  • Page 23: Objets Libres

    Introduction 1.4 Objets spécifiques au constructeur 1.4.2 Objets libres Dans le répertoire d'objets (OV), vous avez la possibilité, dans la plage des "5800 hex" à "5FFF hex", d'utiliser des objets libres pour les données process (PZD) (voir aussi chapitre Répertoire d'objets CANopen (Page 15)). Objets libres Pour chaque objet entraînement, les objets librement connectables ci-après sont disponibles dans le répertoire d'objets :...

  • Page 24: Nombre De Pdo Susceptibles D'être Créés

    Introduction 1.5 Nombre de PDO susceptibles d'être créés Nombre de PDO susceptibles d'être créés Les PDO (Process Data Object = objet de données process) servent à transférer des données process utilisées pour l'accès rapide en temps réel aux données sélectionnées. Pour certaines variables, des images (mappages) sont préconfigurées sur certains PDO.

  • Page 25: Télégrammes D'émission Et De Réception Pour Les Données Process

    Introduction 1.6 Télégrammes d'émission et de réception pour les données process Télégrammes d'émission et de réception pour les données process L'outil de mise en service STARTER offre deux possibilités de mise en service d'une interface CANopen dans un groupe d'entraînement SINAMICS : 1.
  • Page 26 Introduction 1.6 Télégrammes d'émission et de réception pour les données process Nature Données Télégramme process Télégramm TPDO1 d'émission 6041 hex TPDO2 6041 hex + 606C hex TPDO3 6041 hex + 6077 hex TPDO4 6041 hex + 6063 hex Remarque Pour chaque objet entraînement de la liste pour experts, les objets de données process pour le mappage des télégrammes commencent par : •...

  • Page 27: Mappage Pdo

    Introduction 1.7 Mappage PDO Mappage PDO Avec le mappage PDO, les objets entraînement (données process, par exemple valeurs de consigne ou valeurs réelles) et les objets libres sont constitués en télégramme (mappés) à partir du répertoire d'objets pour le service PDO. Le télégramme PDO transmet les valeurs de données de ces objets.

  • Page 28: Cob Id

    Introduction 1.8 COB ID COB ID Chaque COB (objet de communication) est identifié de façon univoque au moyen d'un identifiant qui fait partie du COB. La spécification CAN 2.0A prend en charge jusqu'à 2048 COB, identifiés au moyen d'un identifiant de 11 bits. La liste des identifiants de COB, qui contient tous les COB accessibles via le réseau CAN, se trouve dans le répertoire d'objets de chaque groupe d'entraînement SINAMICS.

  • Page 29: Services Sdo

    Introduction 1.9 Services SDO Services SDO Les services SDO sont utilisés pour pouvoir accéder au répertoire d'objets du groupe d'entraînement raccordé. Une liaison SDO est une connexion homologue à homologue entre un client SDO et un serveur. Le groupe d'entraînement avec son répertoire d'objets est un serveur SDO. Pour le premier serveur SDO d'un groupe d'entraînement, les identifiants sont définis en fonction de CANopen.
  • Page 30 Introduction 1.9 Services SDO Structure des protocoles SDO Les services SDO utilisent un protocole approprié pour chaque tâche. Les protocoles les plus importants pour les services SDO sont présentés dans le tableau suivant. Protocole SDO Write Ce protocole est utilisé pour écrire les données dans le groupe d'entraînement. Confirmation avec le signal "Write Response".
  • Page 31 Introduction 1.9 Services SDO Protocole SDO Read Ce protocole est utilisé pour lire les données du groupe d'entraînement. Requête de lecture avec le signal "Read Request". Tableau 1- 5 Protocole SDO Read Read Request Requête du maître CANopen ----> Message SINAMICS Octet 0 Octet 1...2 Octet 3...

  • Page 32: Codes D'interruption Sdo

    Introduction 1.9 Services SDO Codes d'interruption SDO Tableau 1- 7 Codes d'interruption SDO Code d'interruption Description 0503 0000 hex Toggle bit not alternated. 0504 0000 hex SDO protocol timed out. 0504 0001 hex Client/server command specifier not valid or unknown. 0504 0002 hex Invalid block size (block mode only).

  • Page 33: Services Pdo

    Introduction 1.10 Services PDO 1.10 Services PDO La transmission de données en temps réel est effectuée au moyen de "Process Data Objects (PDO)" pour CANopen. Les PDO sont connectés à des entrées dans le répertoire d'objets et représentent les interfaces vers les objets entraînement. Le type de données et le mappage de l'objet entraînement dans un PDO sont déterminés par la structure de mappage PDO dans le répertoire d'objets.
  • Page 34 Introduction 1.10 Services PDO La définition du PDO dans le profil de l'appareil se rapporte toujours au premier appareil logique d'un appareil CANopen. Si la définition du PDO doit être valable pour le deuxième appareil logique, le numéro PDO de l'appareil CANopen utilisé doit être augmenté de la valeur 64 (40 hex) en fonction du numéro PDO dans le profil de l'appareil (voir tableau suivant).
  • Page 35 Introduction 1.10 Services PDO La représentation suivante illustre le principe du transfert synchrone et asynchrone : Figure 1-5 Principe du transfert synchrone et asynchrone Le paramètre de type de transfert d'un PDO caractérise le type de transfert. Pour les TPDO synchrones, le type de transfert caractérise également la vitesse de transfert sous forme de facteur de la "période de transfert"...

  • Page 36: Connexion Fcom Dans Le Contexte Canopen

    FCOM (source de signal) souhaité. Remarque Vous trouverez des informations plus détaillées sur la connexion de signaux à l'aide de la technique FCOM dans SINAMICS S120 Manuel de mise en service ou dans SINAMICS S120/S150 Manuel de listes. Connexion FCOM pour paramètre CANopen Les objets entraînement créés dans le mappage PDO sont connectés dans un tampon de...

  • Page 37: Protocole D'amorçage

    Introduction 1.12 Protocole d'amorçage 1.12 Protocole d'amorçage Ce protocole indique, après le démarrage de l'esclave NMT, que celui-ci a pris l'état "Pre- Operational" après être passé par l'état "Initialisation". Protocole d'amorçage COB ID = 700h + Node ID 1 octet de donnée avec la valeur 0 est transmis. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 38: Gestion De Réseau (Service Nmt)

    Introduction 1.13 Gestion de réseau (service NMT) 1.13 Gestion de réseau (service NMT) Le Network Management orienté nœud est organisé selon une structure maître-esclave. Les nœuds sont initialisés, démarrés, surveillés, réinitialisés ou arrêtés à l'aide du service NMT. Tous les services NMT disposent du COB ID = 0. Le groupe d'entraînement est un esclave NMT.
  • Page 39 Introduction 1.13 Gestion de réseau (service NMT) Services NMT Le tableau suivant présente une liste des services NMT disponibles pour le pilotage des transitions d'état. Tableau 1- 11 Transitions dans le diagramme d'état Transitions Services Suite à la mise sous tension, la Control Unit passe automatiquement à l'état d'initialisation.

  • Page 40: Etat Nmt Après Le Démarrage

    Introduction 1.13 Gestion de réseau (service NMT) Protocoles NMT Pour les protocoles représentés ci-après, les points suivants s'appliquent généralement : Le maître NMT peut envoyer une requête simultanément à plusieurs esclaves NMT. Les représentations de protocole sont valables pour un échange de données entre un maître NMT et un esclave NMT.

  • Page 41: Canopen Device State Machine

    Introduction 1.14 CANopen Device State Machine 1.14 CANopen Device State Machine Le CANopen Device State Machine décrit l'état de l'appareil et les changements d'état possibles du groupe d'entraînement. Chaque état décrit un comportement interne ou externe spécial. Selon l'état du groupe d'entraînement, seules certaines commandes de transfert sont acceptées.
  • Page 42 Introduction 1.14 CANopen Device State Machine Etats du CANopen Device State Machine et illustration sur les entraînements SINAMICS Figure 1-7 CANopen Device State Machine Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 43: Surveillance Des Erreurs

    Introduction 1.15 Surveillance des erreurs 1.15 Surveillance des erreurs Services de surveillance des erreurs Les services de surveillance des erreurs sont utilisés pour trouver des erreurs dans un réseau CAN. Les erreurs locales au sein des appareils, qui entraînent par ex. un reset ou un changement d'état, ne sont pas concernées.
  • Page 44 En cas de défaut de la communication CAN, par ex. défaillance des télégrammes, l'erreur F08700 est émise (détails, voir SINAMICS S120/150 Manuel de listes). Le défaut est enregistré dans le paramètre r0949.. La réaction de l'entraînement au défaut est paramétrée avec p8641.
  • Page 45 Introduction 1.15 Surveillance des erreurs La valeur de ce bit doit se modifier entre deux réponses consécutives de l'esclave NMT. La valeur du toggle bit de la première réponse, une fois le "Guarding protocol" activé, doit être 0. Le toggle bit dans le "Guarding protocol" doit être remis à 0 lorsque l'état NMT "Reset Communication"...

  • Page 46: Enregistrer Des Paramètres, Restaurer Les Réglages Usine

    Introduction 1.16 Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine 1.16 Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine Les objets de communication de la Control Unit ci-après permettent d'enregistrer les paramètres et de restaurer les réglages usine. ● Enregistrer les paramètres -> objet de communication 1010 hex ●...
  • Page 47 Introduction 1.16 Enregistrer des paramètres, restaurer les réglages usine Restauration des réglages usine des paramètres (Objet 1011 hex) ● Sous-indice 0 : (1011.0): Ce sous-indice indique le nombre de sous-indices de l'objet considéré. ● Sous-indice 1 : (1011.1): Lorsque la séquence ASCII "daol" est écrite dans ce sous-indice, ce qui correspond à la valeur hexadécimale "64 61 6F 6C", tous les paramètres de l'entraînement sont réinitialisés et reprennent la valeur du réglage usine.

  • Page 48: Période D'échantillonnage Du Bus Can

    Introduction 1.17 Période d'échantillonnage du bus CAN 1.17 Période d'échantillonnage du bus CAN Le paramètre "p8848 "IF2 PZD Période d'échantillonnage" permet de régler la période d'échantillonnage du CBC10. Le réglage usine de la période d'échantillonnage est de 4 ms. Pendant cet intervalle de 4 ms, il est possible d'envoyer et de recevoir des télégrammes asynchrones.

  • Page 49: Nombre D'entraînements Pouvant Être Régulés Par Le Bus Can

    Introduction 1.18 Nombre d'entraînements pouvant être régulés par le bus CAN 1.18 Nombre d'entraînements pouvant être régulés par le bus CAN Selon la charge des entraînements, il est possible de réguler jusqu'à quatre axes via le bus CAN, quatre télégrammes d'émission et quatre télégrammes de réception pouvant être utilisés pour la communication avec CANopen.
  • Page 50 Introduction 1.18 Nombre d'entraînements pouvant être régulés par le bus CAN Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 51: Conditions Préalables À La Mise En Service

    ● Logiciel de mise en service STARTER Remarque Tous les paramètres, défauts et alarmes ainsi que les diagrammes fonctionnels de CANopen dans le groupe variateur SINAMICS sont décrits dans SINAMICS S120/S150 Manuel de listes. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 52: Conditions Préalables À La Mise En Service

    STARTER, veuillez vous reporter aux manuels SINAMICS S120 Manuel Control Units et composants système complémentaires et SINAMICS S120 Manuel parties puissance Booksize ainsi que SINAMICS S120 Manuel de mise en service. Interface CANopen...

  • Page 53: Cbc10 Pour Bus Can

    Conditions préalables à la mise en service 2.2 CBC10 pour bus CAN CBC10 pour bus CAN Le CBC10 permet de connecter les entraînements du système d'entraînement SINAMICS S120 à des systèmes d'automatisation de niveau supérieur au moyen du bus CAN. Figure 2-1 Vue du CBC10 Le CBC10 utilise deux connecteurs Sub-D 9 points pour le raccordement au système de bus...
  • Page 54 Conditions préalables à la mise en service 2.2 CBC10 pour bus CAN L'interface bus CAN X451 (connecteur femelle) utilise le brochage suivant. Tableau 2- 1 Interface bus CAN X451 Contac Désignation Caractéristiques techniques réservé CAN_L Signal CAN (actif à l'état bas) CAN_GND Masse CAN réservé...

  • Page 55: Montage Cbc10

    Conditions préalables à la mise en service 2.2 CBC10 pour bus CAN 2.2.1 Montage CBC10 Etapes du montage Comme indiqué sur la figure qui suit, montez le CBC10, selon l'ordre suivant, sur le slot optionnel de la Control Unit "CU320-2" : 1.

  • Page 56: Protocole Heartbeat

    Conditions préalables à la mise en service 2.2 CBC10 pour bus CAN Le firmware du CBC10 prend en charge les modes suivants : ● Profile Velocity Mode ● Profile Torque Mode ● Velocity Mode Node Guarding / Life Guarding SINAMICS attend un certain temps (Node Life Time) les télégrammes de l'application maîtresse et autorise un certain nombre (Life Time Factor) d'erreurs dans un intervalle de temps défini (Node Guard Time).

  • Page 57: Led De Diagnostic "Opt

    Conditions préalables à la mise en service 2.2 CBC10 pour bus CAN 2.2.3 LED de diagnostic "OPT" La LED de diagnostic "OPT" ci-après sur la Control Unit CU320-2 signale les états du nœud CANopen sur l'appareil. Figure 2-3 Description des LED sur la Control Unit La LED de diagnostic "OPT"...
  • Page 58 Conditions préalables à la mise en service 2.2 CBC10 pour bus CAN LED de diagnostic OPT -> verte Tableau 2- 4 LED de diagnostic -> verte (CANopen RUN LED) LED ERROR Etat Signification Fréquence de clignotement Single flash Stopped Le nœud est à l'état "STOPPED". Blinking PRE- Le nœud est à...

  • Page 59: Logiciel De Mise En Service Starter

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER Logiciel de mise en service STARTER Lancer l'application STARTER 1. Cliquez sur le symbole STARTER de votre interface utilisateur. 2. Dans le menu Démarrer de Windows, sélectionnez "démarrer > SIMATIC > STEP 7 > STARTER".

  • Page 60: Connexion Fcom Dans La Liste Pour Experts

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER Connexion FCOM dans la liste pour experts Principe de connexion FCOM via la liste pour experts : Vous voulez, par exemple, connecter le paramètre p0840 du mot de commande au paramètre r8890[0].
  • Page 61 Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER 3. Cliquez sur le bouton de connexion à un paramètre. Figure 2-5 Connexion 2 Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 62 Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER Une liste de sélection des paramètres r disponibles s'affiche. Figure 2-6 Connexion 3 4. Cliquez sur le symbole Plus du paramètre r8890:bit0. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 63 Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER 5. Double-cliquez sur r8890: bit0. Dans la liste pour experts, vous pouvez constater que p0840 a été connecté au paramètre r8890[0]. Figure 2-7 Connexion 5 Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 64: Masques Contenant Des Graphiques

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER Masques contenant des graphiques Principe de connexion FCOM via des masques contenant des graphiques : Exemple de la consigne de vitesse avec le type de données 32 bits : vous voulez connecter le paramètre p1155[0] pour la "consigne vitesse 1"...
  • Page 65 Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER 1. A partir du navigateur de projet, double-cliquez sur l'option "Addition de la valeur de consigne" sous "Entraînement_1 > régulation de vitesse". Figure 2-9 Connexion masque 2 Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 66 Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER 2. A gauche près du champ correspondant à "Consigne de vitesse 1", cliquez sur la zone bleue et immédiatement après, cliquez sur l'option en surbrillance "Autres connexions". Figure 2-10 Connexion masque 3 Interface CANopen...
  • Page 67 Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER Une liste de sélection des paramètres r disponibles s'affiche. Figure 2-11 Connexion masque 4 3. Double-cliquez sur r8860: bit1. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 68: Voir Aussi

    Conditions préalables à la mise en service 2.3 Logiciel de mise en service STARTER Dans le graphique du masque, vous pouvez alors constater que p1155 a été connecté au paramètre r8860[1]. Figure 2-12 Connexion masque 5 Voir aussi Connexion FCOM dans le contexte CANopen (Page 34) Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception (Page 100) Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 69: Mise En Service

    Mise en service Contenu du chapitre Ce chapitre indique la marche à suivre pour la mise en service initiale de l'interface CANopen dans le groupe d'entraînement SINAMICS à l'aide de l'outil de mise en service STARTER. Ce chapitre commence par une description des principales étapes de la procédure lors de la première mise en service et décrit l'exemple de configuration.

  • Page 70: Procédure Générale Pour La Première Mise En Service

    Mise en service 3.1 Procédure générale pour la première mise en service Procédure générale pour la première mise en service Première mise en service Les étapes suivantes sont toujours nécessaires lors de la première mise en service de l'interface CANopen dans le groupe d'entraînement SINAMICS : 1.

  • Page 71: Exemples De Configuration

    • deux entraînements (Single Motor Module) Cette configuration est décrite de manière plus détaillée au chapitre "Première mise en service Servocommande forme Booksize" dans SINAMICS S120 Manuel de mise en service. Le présent manuel de mise en service complète la description de la "Première mise en service Servocommande forme Booksize"...

  • Page 72: Réglages Matériels Sur Cbc10

    Mise en service 3.3 Réglages matériels sur CBC10 Réglages matériels sur CBC10 Pour une transmission sûre des données via le bus CAN, les commutateurs S1/S2 sur le CBC10 doivent être correctement réglés (voir tableau ci-après). Réglages à effectuer : ● Résistance de terminaison de bus ●...
  • Page 73 Mise en service 3.3 Réglages matériels sur CBC10 Tableau 3- 1 Interrupteur DIL SMD bipolaire Identification sur le Interrupt Fonction Position de Par défaut constituant l'interrupteur Résistance de inactif terminaison de actif 120 Ω Fonctionnemen Fonctionneme t avec, sans nt sans mise à mise à...

  • Page 74: Configuration Du Groupe D'entraînement Avec L'outil De Mise En Service Starter

    Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Remarque Lors de ces étapes, tenir compte des remarques figurant dans SINAMICS S120 Manuel de mise en service. Pour configurer le groupe d'entraînement dans l'outil de mise en service STARTER, exécutez les étapes suivantes :...
  • Page 75 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER L'assistant de projet STARTER s'ouvre. 2. Cliquez sur le bouton "Rechercher les groupes d'entraînement en ligne...". Figure 3-3 Rechercher les unités d'entraînement EN LIGNE... L'Assistant de projet vous guide dans la création d'un projet. 3.

  • Page 76: Recenser La Topologie Des Composants Associés Et La Configuration De L'unité D'entraînement En Automatique

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.2 Recenser la topologie des composants associés et la configuration de l'unité d'entraînement en automatique Une fois que vous avez créé le projet et enregistré EN LIGNE le groupe d'entraînement avec son adresse de bus (par exemple, "126"), vous devez recenser la topologie des composants associés et la configuration du groupe d'entraînement EN LIGNE.
  • Page 77 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 8. Dans la boîte de dialogue "Configuration automatique", cliquez sur "Configurer". L'outil de mise en service STARTER recherche et charge automatiquement tous les composants du groupe d'entraînement correctement raccordés. Dans le cas présent, il a reconnu deux objets entraînement.

  • Page 78: Configuration Du Moteur

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Résultat La configuration automatique est terminée. Dans le navigateur de projet, tous les composants identifiés du groupe d'entraînement, notamment "Control Unit", "CBC10", "alimentation" et "entraînement", sont affichés. La figure ci-après représente un entraînement configuré...
  • Page 79 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Avec les étapes suivantes, il vous reste de configurer le moteur de l'entraînement et le codeur. 1. Cliquez sur le symbole "Déconnecter du système cible...". Les données modifiées sont chargées de la RAM vers la ROM et dans la PG.
  • Page 80 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3. Cliquez dans le masque de dialogue incrusté sur le bouton "Configurer DDS...". Dans la boîte de dialogue "Configuration ..." qui s'affiche, vous pouvez définir, pour l'objet entraînement (module de fonction), si celui-ci doit être exploité...
  • Page 81 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 6. Cliquez sur "Suivant >" jusqu'à la configuration du codeur. 7. Sélectionnez le codeur moteur et cliquez sur "Suivant >" jusqu'à l'affichage de la boîte de dialogue contenant le récapitulatif.

  • Page 82: Configurer L'interface Cbc10 Sur La Control Unit Cu320-2

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.4 Configurer l'interface CBC10 sur la Control Unit CU320-2 Conditions préalables Vous avez configuré le groupe d'entraînement avec le CBC10 dans l'outil de mise en service STARTER et l'unité...

  • Page 83: Interface Can

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.4.1 Interface CAN Dans l'onglet "Interface CAN", vous pouvez régler la vitesse de transmission et l'identifiant nœud / l'adresse de bus CAN. Marche à suivre 1.

  • Page 84: Télégramme Pdo

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Exemple Réglage de l'adresse de bus CAN à l'aide de du commutateur d'adresse sur la Control Unit. Figure 3-11 Exemple : Adresse de bus via le commutateur d'adresse sur Control Unit Remarque Informations à...

  • Page 85: Activer Le Predefined Connection Set

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER Activer le Predefined Connection Set Le "Predefined Connection Set" peut être activé en mode HORS LIGNE au moyen des étapes suivantes : 1. Dans le navigateur de projet, sélectionnez l'entraînement, par ex. "Entraînement_1". 2.

  • Page 86: Cas De Défaut

    En cas de défaut de la communication CAN, par ex. défaillance des télégrammes, l'erreur F(A)08700(2) est émise (détails, voir SINAMICS S120/S150 Manuel de listes). Le défaut est enregistré dans le paramètre r0949.. La réaction de l'entraînement au défaut est paramétrée avec p8641.

  • Page 87: Chargement Du Projet Dans L'unité D'entraînement

    Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 3.4.5 Chargement du projet dans l'unité d'entraînement. Marche à suivre 1. Cliquez sur le symbole "Connecter aux systèmes cibles sélectionnés" Une connexion EN LIGNE est établie et une comparaison EN LIGNE / HORS LIGNE est effectuée.
  • Page 88 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 6. Cliquez sur le bouton "Charger dans la PG -->". Figure 3-13 Charger dans la PG 7. A la question "Etes-vous sûr ?" cliquez sur "Oui". Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 89 Mise en service 3.4 Configuration du groupe d'entraînement avec l'outil de mise en service STARTER 8. Dans la boîte de dialogue "Les données ont été chargées avec succès dans la PG", cliquez sur "OK". Aucune différence n'est plus affichée dans la boîte de dialogue "Comparaison EN LIGNE / HORS LIGNE".

  • Page 90: Connexion De L'alimentation

    3. Connectez le paramètre p au paramètre r r8890 bit 15 = PZD 1 de "Entraînement_1" (SERVO_03). Remarque Respectez également les consignes de mise en service fournies dans SINAMICS S120 Manuel de mise en service. Le circuit intermédiaire doit, par exemple, être activé avant que les Motor Modules puissent être activés.

  • Page 91: Configurer Les Télégrammes Pdo De Réception Et D'émission

    Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Pour les différents objets entraînement, vous mettez en service les paramètres de communication et de mappage. Dans ce cas, l'outil de mise en service STARTER est connecté...

  • Page 92: Cob Id Et Objets De Données Process Mappés Pour L'objet Entraînement

    Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission COB ID et objets de données process mappés pour l'objet entraînement 1 Les figures ci-après présentent les COB ID prédéfinis et les objets de données process mappés pour l'envoi et la réception de l'objet entraînement 1 dans la liste pour experts de l'outil de mise en service STARTER.
  • Page 93 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission COB ID et objets de données process mappés pour l'objet entraînement 2 Les figures ci-après présentent les COB ID prédéfinis et les objets de données process mappés pour l'envoi et la réception de l'objet entraînement 2 dans la liste pour experts de l'outil de mise en service STARTER.

  • Page 94: Activation Du Mappage Pdo Libre

    Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission 3.5.2 Activation du mappage PDO libre Marche à suivre Le mappage PDO libre peut être activé dans l'objet entraînement 2 (Single Motor Module 2) de SINAMICS au moyen de la procédure suivante : 1.

  • Page 95: Affectation Des Cob Id Et Des Paramètres De Mappage Dans Le Cas D'un Mappage Pdo Libre

    Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission 3.5.3 Affectation des COB ID et des paramètres de mappage dans le cas d'un mappage PDO libre Lorsque vous travaillez en mode EN LIGNE et que vous voulez affecter des COB ID et des paramètres de mappage, vous disposez des possibilités suivantes : ●...
  • Page 96 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Marche à suivre Les étapes ci-après décrivent la procédure au moyen d'un exemple. Dans ce cas, il s'agit, pour l'objet entraînement 2, de RPDO1. Invalider l'ID COB 1. Dans le navigateur de projet, sélectionnez l'entraînement, par ex. "Entraînement_2". 2.
  • Page 97 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Valider le COB ID 1. Dans le navigateur de projet, sélectionnez l'entraînement, par ex. "Entraînement_2". 2. A l'aide du menu contextuel "Liste pour experts", ouvrez la liste pour experts du Single Motor Module 2.
  • Page 98 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Mappage RPDO2 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot de commande et la vitesse de consigne, vous obtenez les valeurs suivantes que vous entrez dans le paramètre p8711[0...3] pour le mappage RPDO2 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
  • Page 99 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Mappage RPDO4 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot de commande, la consigne de vitesse et la consigne de couple, vous obtenez les valeurs suivantes que vous entrez dans le paramètre p8713[0...3] pour le mappage RPDO4 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
  • Page 100 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Mappage TPDO2 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot d'état CBC et la consigne de vitesse, vous obtenez les valeurs suivantes que vous saisissez dans le paramètre p8731[0...3] pour le mappage TPDO2 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...
  • Page 101 Mise en service 3.5 Configurer les télégrammes PDO de réception et d'émission Mappage TPDO4 Lorsque vous sélectionnez, dans la table "Objets du profil d'entraînement DSP402", l'objet de données process pour le mot d'état CBC et la mesure de position du codeur, vous obtenez les valeurs suivantes que vous saisissez dans le paramètre p8733[0...3] pour le mappage TPDO4 (voir colonne "Valeur hexadécimale résultante"...

  • Page 102: Connexion Des Données De Process Dans Le Tampon D'émission Et De Réception

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Pour l'interface SINAMICS avec le bus CAN, vous devez connecter les objets de données process pour les télégrammes de transmission au moyen de FCOM.
  • Page 103 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Marche à suivre dans l'exemple de l'objet entraînement 2 1. Dans le navigateur de projet, sélectionnez l'entraînement, par ex. "Entraînement_2". 2. Ouvrez la liste pour experts de l'objet entraînement 2 via le menu contextuel "Liste pour experts".
  • Page 104 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception 6. Cherchez le paramètre r8761[0] contenant l'image des objets de données process 32 bits dans le tampon d'émission. Les éléments présentés dans cet exemple sont (voir aussi figure suivante) : –...

  • Page 105: Connexion Des Données Process Pour Le Télégramme De Transmission

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception 3.6.2 Connexion des données process pour le télégramme de transmission Conditions préalables A partir de l'image transférée au chapitre précédent, procédez ainsi : Les objets suivants sont connectés : ●...

  • Page 106: Connexion Du Tampon De Réception

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception 3.6.2.1 Connexion du tampon de réception Dans le tampon de réception, effectuez les connexions pour les télégrammes de transmission : ● mot de commande (PZD 1) ●...
  • Page 107 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Figure 3-22 Extrait du diagramme fonctionnel Tampon de réception Remarque Les objets de données process présentés ci-après peuvent à présent être connectés. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 108 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Mot de commande (PZD 1, 16 bits) Le mot de commande est automatiquement connecté en tant que paramètre cible SINAMICS au paramètre source r8890 lors de la première mise en service. Exemple : 1.

  • Page 109: Connexion Du Tampon D'émission

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Consigne de couple (PZD 4, 16 bits) Pour la consigne de couple, connectez le paramètre cible p1513[0] au paramètre source r8850[3] en procédant comme suit : Tableau 3- 11 Connexion de la consigne de couple Cible Source...
  • Page 110 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Marche à suivre Si, par exemple, vous connectez l'objet de données process Mot d'état CBC dans le mot d'émission PZD 1 (16 bits), procédez comme suit. Connectez les paramètres sources et cibles ci-après : ●...
  • Page 111 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Figure 3-23 Section du diagramme fonctionnel tampon d'émission Remarque Les objets de données process présentés ci-après peuvent à présent être connectés. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 112 Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Mot d'état CBC (PZD 1, 16 bits) Pour le mot d'état CBC, connectez le paramètre cible p8851[0] au paramètre source r8784 en procédant comme suit : Tableau 3- 12 Connexion du mot d'état CBC Cible (Puits) Source...

  • Page 113: Mesure De Position (Pzd 5+6, 32 Bits)

    Mise en service 3.6 Connexion des données de process dans le tampon d'émission et de réception Mesure de couple (PZD 4, 16 bits) Pour la mesure de couple, connectez le paramètre cible p8851[3] au paramètre source r0080 en procédant comme suit : Tableau 3- 14 Connexion de la mesure de couple Cible (Puits) Source...

  • Page 114: En Mode En Ligne, Chargement Des Projets Du Groupe D'entraînement Dans Le Pc / La Pg Et Enregistrement De Ces Projets

    Mise en service 3.7 En mode EN LIGNE, chargement des projets du groupe d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement de ces projets. En mode EN LIGNE, chargement des projets du groupe d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement de ces projets. Conditions préalables Vous vous trouvez en mode EN LIGNE dans l'outil de mise en service STARTER et vous avez exécuté...
  • Page 115 Mise en service 3.7 En mode EN LIGNE, chargement des projets du groupe d'entraînement dans le PC / la PG et enregistrement de ces p 6. En cas de questions, cliquez successivement sur les options ci-après : – Cliquez sur "Modifications dans le groupe d'entraînement...". –...

  • Page 116: Accès Sdo Aux Objets De Données Process Canopen

    Mise en service 3.8 Accès SDO aux objets de données process CANOpen Accès SDO aux objets de données process CANOpen 3.8.1 Objets PZD CANOpen standardisés Accès aux objets standardisés En tant qu'utilisateur, il est de votre responsabilité de sélectionner le type d'accès adapté et de procéder à...
  • Page 117 Mise en service 3.8 Accès SDO aux objets de données process CANOpen Les figures suivantes expliquent les accès aux objets PZD CANopen standardisés. CONSIGNE CO: Source SDO de CI: Puits l'objet 0x6xxx CONSIGNE SDO RD 0x6xxx pxxxx r87xx[x] (rw) SDO WR mapped in RPDO CO: IF2 PZD reçues...

  • Page 118: Objets Pzd Canopen Libres

    Mise en service 3.8 Accès SDO aux objets de données process CANOpen 3.8.2 Objets PZD CANOpen libres Accès aux objets PZD CANopen libres En tant qu'utilisateur, il est de votre responsabilité de sélectionner le type d'accès adapté et de procéder à la connexion FCOM correspondante lors de la mise en service. Accès PDO L'accès PDO à...
  • Page 119 Mise en service 3.8 Accès SDO aux objets de données process CANOpen Les figures suivantes expliquent les accès aux objets PZD libres. CONSIGNE CO: Source SDO de CI: Puits l'objet 0x58xx CONSIGNE SDO RD 0x58xx pxxxx r87xx[x] (rw) SDO WR mapped in RPDO CO: IF2 réception PZD...
  • Page 120 Mise en service 3.8 Accès SDO aux objets de données process CANOpen Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 121: Calcul/Conversion Des Valeurs De Consigne/Mesure

    Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse L'accès aux objets CANopen "Target Velocity 0x60FF" ou "Velocity actual value 0x606C" s'effectue à l'aide du transfert PDO ou SDO. Par défaut, ces objets CANopen sont affichés avec l'unité "incréments/seconde". Remarque L'indice d'objet CANopen d'un objet entraînement déterminé...
  • Page 122 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 4.1 Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse Consigne de vitesse avec/sans capteur ● avec capteur La valeur à transmettre via le bus doit être calculée comme suit : Par exemple, si la consigne vitesse doit être : 3000 tr/min, il faudra, dans le cas d'un codeur avec un nombre de traits de 2048 et une résolution fine de 11, transmettre la valeur suivante via le bus au SINAMICS :...
  • Page 123 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 4.1 Spécification de la consigne de vitesse et traitement de la mesure de vitesse Mesure de vitesse Mesure de vitesse avec/sans capteur ● avec capteur ● sans capteur Interface de données process Si on lit la consigne de vitesse fournie dans le paramètre r8863[x], celle-ci est le résultat du calcul suivant : Pour afficher dans r8863[x] la valeur process prescrite via le bus par rapport à...

  • Page 124: Spécification Du Consigne De Couple Et Traitement De La Mesure De Couple

    Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 4.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple L'accès aux objets CANopen "Target Torque 0x6071" ou "Torque actual value 0x6077" s'effectue à...
  • Page 125 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 4.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Mesure de couple La mesure de couple se calcule comme suit : Interface de données process Si on lit la mesure de couple sortant dans le paramètre r8853[x], celle-ci est le résultat du calcul suivant : Pour afficher dans r8853[x] la valeur process prescrite via le bus par rapport à...
  • Page 126 Calcul/conversion des valeurs de consigne/mesure 4.2 Spécification du consigne de couple et traitement de la mesure de couple Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 127: Diagnostic

    Diagnostic CANopen prend en charge l'acquisition, la description et la signalisation normalisées des défauts d'appareil à travers les dispositifs suivants : ● Un objet d'alarme par unité d'entraînement ("Emergency Object"). ● Une liste d'erreurs interne à l'appareil ("Predefined Error-Field") ● Un registre d'erreurs ("Error Register"). Remarque Voir aussi standard : •...

  • Page 128: Objet D'alarme (Emergency Object)

    Diagnostic 5.1 Objet d'alarme (Emergency Object) Objet d'alarme (Emergency Object) Pour chaque groupe d'entraînement, les états de défaut sont signalés via un objet d'alarme sur 8 octets à priorité élevée (Emergency Object, message d'erreur). Vous trouverez les différents paramètres : ●...

  • Page 129: Liste De Défauts Interne À L'unité D'entraînement ("Predefined Error-Field")

    Diagnostic 5.2 Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error-Field"). Liste de défauts interne à l'unité d'entraînement ("Predefined Error- Field"). La liste de défauts interne au groupe d'entraînement ("Predefined Error-Field") peut être lue via les objets suivants : ● Indice 1003 hex du répertoire objet ●...

  • Page 130: Registre De Défauts ("Error Register")

    Diagnostic 5.3 Registre de défauts ("Error Register"). Registre de défauts ("Error Register"). Le registre de défauts de 1 octet ("Error Register") peut être lu à l'aide des objets suivants : ● indice 1001 hex du répertoire objet ● Paramètre SINAMICS r8601 de la Control Unit Error Register Le registre indique l'existence d'un défaut dans le groupe d'entraînement ainsi que sa nature.

  • Page 131: Modes De Fonctionnement

    Modes de fonctionnement CANopen prend en charge les modes de fonctionnement relatifs à la vitesse et au couple : ● Velocity Mode (relatif à la vitesse) Commande de vitesse simple avec rampes et les objets concernés (variateur ou convertisseur par exemple) ●...
  • Page 132 Modes de fonctionnement Modes de Accès privilégié 0x6060 - Mode 0x6061 - 0x6502 - Mode p1300 - Mode fonctionnem via des objets Affichage du d'entraînement du mode de fonctionnement mode de pris en charge fonctionnement fonctionnement fonctionnement CANopen commande/rég ulation No mode change / no mode...
  • Page 133 Modes de fonctionnement Accès via RPDO L'objet peut être mappé et peut donc être transmis par PDO sans confirmation. Cet accès aux données process dans le cadre de la période d'échantillonnage du bus CAN n'est actuellement pertinent pour SINAMICS que pour la commutation entre régulation de vitesse et régulation de couple, car seuls ces deux modes de fonctionnement sont pris en charge par CANopen et peuvent donc être commutés dans un entraînement SINAMICS.
  • Page 134 Modes de fonctionnement Objet CANopen 0x6061 L'objet CANopen "0x6061 Modes of operation display" affiche le mode de fonctionnement actuellement actif. L'objet peut être mappé et peut donc être transmis par PDO sans confirmation. Si l'objet est mappé dans un TPDO, un accès SDO agit également toujours sur le paramètre d'interface PZD correspondant.

  • Page 135: Objets De Communication

    Objets de communication Ce chapitre présente la liste des objets (valeurs de données) utilisés par SINAMICS pour la communication via l'interface CANopen : ● Objets de communication Control Unit indépendants de l'entraînement ● Objets de communication dépendants de l'entraînement ● Objets spécifiques au constructeur ●...

  • Page 136: Objets De Communication De La Control Unit Indépendants De L'entraînement

    Objets de communication 7.1 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement La table ci-après énumère le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets de communication Control Unit indépendants de l'entraînement. Dans la colonne "Paramètre SINAMICS"...
  • Page 137 Objets de communication 7.1 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs Accès en (hex) indice SINAMICS mission données par défaut écriture/ (hex) lecture 42-49 Standard error field p8611.66- Unsigned32 8.
  • Page 138 Objets de communication 7.1 Objets de communication de la Control Unit indépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Valeurs Accès en (hex) indice SINAMICS mission données par défaut écriture/ (hex) lecture 1027 Module List –...

  • Page 139: Objets De Communication Dépendants De L'entraînement

    Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Objets de communication dépendants de l'entraînement Pour chaque entraînement, il est possible de paramétrer jusqu'à huit PDO pour l'émission et la réception, le nombre total de 25 PDO de réception ne devant pas être dépassé. Chaque PDO contient : ●...
  • Page 140 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture 1402 Receive PDO 3 – – – –...
  • Page 141 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture COB ID used by p8707.0 Unsigned32 C000 06E0 hex Transmission type p8707.1 Unsigned8...
  • Page 142 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8712.0 Unsigned32 6040 hex the first application object to be mapped PDO mapping for...
  • Page 143 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8714.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1605...
  • Page 144 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Trans- Type de Predefined Accès en (hex) indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/ (hex) lecture PDO mapping for p8717.0 Unsigned32 the first application object to be mapped PDO mapping for p8717.1...

  • Page 145: Objets De Communication Pdo D'émission

    Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement 7.2.2 Objets de communication PDO d'émission Vue d'ensemble La table ci-après présente le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets de communication dépendants de l'entraînement pour les PDO d'émission du premier objet entraînement.
  • Page 146 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Trans- Type de Predefined Accès en indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/lect (hex) (hex) 1803 Transmit PDO 4 – – – – – Communication Parameter Largest subindex...
  • Page 147 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Trans- Type de Predefined Accès en indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/lect (hex) (hex) 1807 Transmit PDO 8 – – – – – Communication Parameter Largest subindex...
  • Page 148 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Trans- Type de Predefined Accès en indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/lect (hex) (hex) PDO mapping for p8731.2 Unsigned32 the third application object to be mapped PDO mapping for p8731.3...
  • Page 149 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Trans- Type de Predefined Accès en indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/lect (hex) (hex) PDO mapping for p8733.3 Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5...
  • Page 150 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice Sous- Nom de l'objet Paramètres Trans- Type de Predefined Accès en indice SINAMICS mission données Connection Set écriture/lect (hex) (hex) 1A06 Transmit PDO 7 – – – – – mapping Parameter Number of mapped...

  • Page 151: Autres Objets De Communication

    Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Remarque Le début de la description de chaque entraînement suivant tient compte d'un offset de 40 hex. 7.2.3 Autres objets de communication Vue d'ensemble Le tableau suivant présente une liste du répertoire d'objets avec l'indice de tous les autres objets de communication dépendants de l'entraînement : Tableau 7- 4 Autres objets de communication Indice OV...
  • Page 152 Objets de communication 7.2 Objets de communication dépendants de l'entraînement Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètre Transmissi Type de Valeurs Accès en (hex) indice SINAMICS données par défaut écriture/ (hex) lecture COB-ID Server -> p8612.1 Unsigned32 0x8000000 Client (tx) 1206 Driveobject server –...

  • Page 153: Objets Libres

    Objets de communication 7.3 Objets libres Objets libres Indice OV (hex) Description Type de données Valeurs par Accès en Paramètre par PZD défaut écriture/lecture SINAMICS 5800 à 580F 16 données process de Integer16 r8745[x] réception connectables 5810 à 581F 16 données process Integer16 r8746[x] d'émission connectables...

  • Page 154: Objets Canopen Du Profil D'entraînement Dsp402

    La table ci-après présente le contenu du répertoire d'objets avec les indices des différents objets des entraînements. CANopen pour SINAMICS S120 prend en charge les modes "Profile Velocity Mode", "Profile Torque Mode" et "Velocity Mode". Tableau 7- 5 Objets du profil d'entraînement DSP402...
  • Page 155 Objets de communication 7.4 Objets CANopen du profil d'entraînement DSP402 Indice OV Sous- Nom de l'objet Paramètr Transmission Type de Valeurs Accès en (hex) indice données écriture/ (hex) SINAMIC défaut lecture 60FF – Target Velocity sans SDO/PDO Integer32 – générate Consigne de vitesse ur de rampe ->...
  • Page 156 Objets de communication 7.4 Objets CANopen du profil d'entraînement DSP402 Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 157: Serveur Sdo Pour Chaque Objet Entraînement

    Serveur SDO pour chaque objet entraînement Modèles de représentation Plusieurs modèles de représentation sont pris en charge : ● Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO avec un serveur SDO ● Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO avec plusieurs fichiers EDS et plusieurs serveurs SDO Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 158 Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.1 Modèles de représentation Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO avec un serveur SDO Avec ce modèle de représentation, le groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO est représenté via des modules avec un serveur SDO (serveur SDO par défaut). Pour chaque groupe d'entraînement SINAMICS, il existe un fichier EDS modulaire sans objets CANopen spécifiques au fabricant.

  • Page 159: Groupe D'entraînement Sinamics À Plusieurs Do Avec Plusieurs Fichiers Eds Et Plusieurs Serveurs

    Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.1 Modèles de représentation Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO avec plusieurs fichiers EDS et plusieurs serveurs Avec ce modèle de représentation, le groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO est composé de n+2 fichiers EDS et de n+2 serveurs SDO. Composants Explication n+2 fichiers EDS...
  • Page 160 Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.1 Modèles de représentation Figure 8-2 Modélisation d'un groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 161: Fichiers Eds

    Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.2 Fichiers EDS Fichiers EDS Outre les fichiers EDS normaux, il existe également des objets CANopen standardisés (SDO server parameter) qui ont été étendus pour les serveurs SDO supplémentaires. Vous pouvez en outre utiliser les EDS suivants : ●...

  • Page 162: Eds À Plusieurs Do

    Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.2 Fichiers EDS EDS à plusieurs DO EDS spécifique à un appareil sans objet spécifique au fabricant. Nom de fichier : "SINAMICS_Gerätename.eds" Objets CANopen Objets du profil de communication - Plage numérique 0x1000 – 0x1FFF : 0x1000 Device Type 0x1001...
  • Page 163 Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.2 Fichiers EDS DO Manufacturer EDS EDS spécifique à un objet entraînement avec objets spécifiques au fabricant. Nom de fichier pour DO CU : "SINAMICS_Gerätename_CU.eds" Nom de fichier pour DO : "SINAMICS_DOClassID.eds" Objets CANopen Objets du profil de communication obligatoires - Plage numérique 0x1000 à...

  • Page 164: Serveur Sdo

    Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.3 Serveur SDO Serveur SDO Serveur SDO par défaut L'accès aux objets standardisés et donc au fichier EDS de la catégorie "EDS à plusieurs DO" est réalisé via le serveur SDO par défaut. En modifiant la valeur par défaut de p8630[0] >= 1, il est en outre possible d'accéder aux objets spécifiques au fabricant.
  • Page 165 Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.3 Serveur SDO Tous les serveurs SDO supplémentaires sont désactivés via le bit 31 dans le réglage usine et doivent être activés manuellement si nécessaire. Les paramètres SDO des serveurs SDO supplémentaires sont accessibles en écriture et sont représentés dans le paramètre SINAMICS p8612.

  • Page 166: Objets Des Fichiers Eds Spécifiques Au Fabricant

    Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.4 Objets des fichiers EDS spécifiques au fabricant Objets des fichiers EDS spécifiques au fabricant Pour un certain nombre de paramètres SINAMICS, il existe des objets CANopen spécifiques au fabricant dans les fichiers EDS spécifiques au fabricant correspondants : Nom du paramètre Référence du Objet CANopen...
  • Page 167 Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.4 Objets des fichiers EDS spécifiques au fabricant Nom du paramètre Référence du Objet CANopen paramètre Régulateur technologique Temps de descente p2258 0x28D2 Régulateur technologique Temps de dosage p2285 0x28ED d'intégration Objets CANopen spécifiques au fabricant Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...
  • Page 168 Serveur SDO pour chaque objet entraînement 8.4 Objets des fichiers EDS spécifiques au fabricant Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 169: Annexe

    Annexe Remarque Tous les paramètres, défauts et alarmes ainsi que les diagrammes fonctionnels de CANopen dans le groupe variateur SINAMICS sont décrits dans SINAMICS S120/S150 Manuel de listes. Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 170: A.1 Glossaire

    Annexe A.1 Glossaire Glossaire Les concepts et abréviations ci-après sont fréquemment utilisés lors de l'utilisation d'un profil CANopen via CAN-Bus : CAL (CAN Application Layer = couche applicative CAN) Couche de communication au-dessus du bus CAN, créée pour les applications du bus CAN dans des systèmes de communication ouverts ;...
  • Page 171 Annexe A.1 Glossaire COB (Communication Object = objet de communication) Sur le bus CAN, les données sont transmises par paquets, appelés objets de communication (COB). La dénomination "CAN-Message" = télégramme CAN est parfois utilisée. Les appareils raccordés au bus CAN peuvent envoyer et recevoir des COB. COB ID (COB-Identifier) Chaque COB est identifié...
  • Page 172 Annexe A.1 Glossaire OV (répertoire d'objets) Pour chaque groupe d'entraînement est défini un type de base de données pour tous les objets pris en charge par l'entraînement : un répertoire d'objets. Ce répertoire d'objets regroupe les informations suivantes : ● Type, description, numéro de série de l'appareil ●...
  • Page 173 Annexe A.1 Glossaire TPDO (Transmit PDO = objet d'émission de données process) PDO envoyé par l'entraînement (contenant, par exemple, la valeur réelle de position) Variable L'accès à toutes les fonctions de l'entraînement et fonctions CANopen se fait au moyen de variables.
  • Page 174 Annexe A.1 Glossaire Interface CANopen Manuel de mise en service, IH2, 01/2013, 6SL3097-4AA00-0DP0...

  • Page 175: Index

    Index Types d'EDS, 160 Vector Control, 47 Carte de communication, 51 CBC10, 14, 51 CANopen, 53 Abréviations, 168 LED de diagnostic, 55 Montage, 53 CiA, 168 CMS, 168 COB, 169 Bus CAN COB ID, 169 Interface X451, 52 COB-Identifier, 169 Interface X452, 52 Connexion FCOM, 34, 57 Période d'échantillonnage, 46...
  • Page 176 Index Modèles de représentation Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO Générateur de rampe, 78 avec plusieurs fichiers EDS et plusieurs serveurs Gestion de réseau (service NMT), 36 SDO, 157 Glossaire, 168 Groupe d'entraînement SINAMICS à plusieurs DO Guard time, 41 avec un serveur SDO, 156 Modes de fonctionnement, 129 Mot de commande, 106...
  • Page 177 Index Profile Velocity Mode, 54 Protocole d'amorçage, 35 Protocole Heartbeat, 43 Protocole Node Guarding, 42 Protocole SDO Protocole d'interruption de transfert, 29 Protocoles de surveillance des erreurs, 42 Protocoles NMT, 38 Réception, 14 Réglage usine des paramètres, 45 Répertoire d'objets, 133, 170 RPDO, 170 SDO, 170 Codes d'interruption, 30...
  • Page 178 Siemens AG Sous réserve de modifications techniques. Industry Sector © Siemens AG 2004 – 2013 Drive Technologies Motion Control Systems Postfach 3180 91050 ERLANGEN ALLEMAGNE www.siemens.com/motioncontrol...

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