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2.7.3 Définition des limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur
Introduction
Les limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur sont des limites
logicielles qui empêchent le déplacement du suiveur au-delà de ses limites
mécaniques. Il s'agit de la distance de déplacement physique depuis la position
zéro jusqu'à la position limite en mètres. Celle-ci dépend de la longueur du suiveur
et de l'emplacement de la goupille d'étalonnage (également appelé position zéro
du suiveur).
Les limites sont définies dans les paramètres système, dans la rubrique Motion,
type Arm. La limite supérieure est appelée Upper Joint Bound, et la limite inférieure
est appelée Lower Joint Bound. Elles sont toutes deux exprimées en mètres.
Dans l'exemple ci-dessous, la limite supérieure est définie à 5,8 mètres et la limite
inférieure est définie à -0,5 m.
ARM : -upper_joint_bound 5.8 -lower_joint_bound -0.5
Exemple
La capture d'écran suivante présente un exemple de message d'erreur généré si
le suiveur est déplacé au-delà de sa limite logicielle.
xx1400001913
Modification des limites
Manuel du produit - IRBT 2005
3HAC051130-004 Révision: J
2.7.3 Définition des limites logicielles supérieures et inférieures du suiveur
AVERTISSEMENT
Ceci est une mesure de sécurité importante pour éviter d'endommager le suiveur.
Vérifiez que la direction du suiveur a bien été paramétrée et que le suiveur a été
étalonné avant d'exécuter cette étape (reportez-vous à la section
précis à la page
273).
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2 Installation et mise en service
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Étalonnage
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