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Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
10.5.8
Priorité des identifiants
10.5.9
CANopen
®
Identifiant 11 bits (binaire)
00000000000
00000000001
00001110001
00001110010
00001110011
82
Plus la COB-ID est basse, plus la priorité du message est élevée. L'illustration
suivante présente la répartition et la priorité des identifiants CAN.
TimeStamp
Fig. 31 : COB-ID et priorités
-Services et CAN-ID
Le tableau suivant présente un aperçu détaillé des services disponibles
avec les CAN-ID correspondantes conformément à la spécification CiA 301.
La direction du transfert (Rx/Tx) est toujours représentée du point de vue
de l'esclave.
Identifiant (décimal)
0
1
2 – 112
113
114
115
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
NMT
Sync
Emergency
PDO
SDO
Guarding
LSS
Identifiant (hexadécimal)
0h
1h
2h – 70h
71h
72h
73h
000h
080h
100h
180h
200h
280h
300h
380h
400h
480h
500h
580h
600h
680h
700h
780h
7FFh
Fonction
NMT
Commande Failsafe générale
Pas affecté
ID noeud NMT Master [redon-
dance réseau] (Tx)/NMT actif
Détection Master et NMT
négociation « Flying-Master »
(Rx)
NMT négociation
« Flying-Master »
Détection NMT Master active
(Tx)
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