Page 1 N O T I C E D ’ I N S T R U C T I O N S DL100 Pro – CANopen ® Appareil de mesure de la distance...
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Page 3: Table Des Matières
Transport ................. 25 Inspection du transport ............25 5.3 Stockage .................. 26 Montage ................... 27 Procédure de montage ............27 Instructions de montage ............27 6.3 Choix et montage du réflecteur..........28 Disposition de plusieurs appareils de mesure de la distance ................... 29 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 4 » ..........46 ® 8.5.5 Menu « more » ............47 8.5.6 Menu « MFx On » ........... 48 8.5.7 Menu « MF1 » ............49 8.5.8 Sous-menu « MF1 – Dist »........50 8.5.9 Sous-menu « MF1 – Speed » ....... 51 8.5.10 Sous-menu « MF1 – Srvice » ........ 52 8.5.11 Sous-menu « MF1 – Preset » – Atteindre la position d’initialisation ..... 53 8.5.12 Menu « MF2 » ............55 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 5 Profil de communication CiA 301 ......79 10.5.2 Profil d’appareil CiA 406 ........79 10.5.3 Répertoire d’objets ..........79 10.5.4 Fichier EDS ............79 10.5.5 Structure du télégramme ........80 10.5.6 COB-ID ..............80 10.5.7 Structure de la CAN-ID 11 bits ......81 10.5.8 Priorité des identifiants ........82 10.5.9 CANopen -Services et CAN-ID ......82 ® 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 6 10.10.10 Objet 1014h COB-ID EMCY ........ 100 10.10.11 Objet 1016h Heartbeat Consumer Entries ..100 10.10.12 Objet 1017h Producer Heartbeat Time .... 100 10.10.13 Objet 1018h Identity Object ......101 10.10.14 Objet 1019h Synchronous Counter Overflow Value ..............101 10.10.15 Objet 1029h Error Behaviour......102 10.10.16 Objet 1200h SDO serveur paramètre 1 .... 102 10.10.17 Objet 1800h Transmit PDO Communication Parameter 1 ............103 10.10.18 Objet 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2 ............103 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 7 10.12.2 Objet 6001h Measuring Units per Revolution .. 109 10.12.3 Objet 6002h Total Measuring Range in Measuring Units..........109 10.12.4 Objet 6003h Preset Value........110 10.12.5 Objet 6004h Position Value ....... 111 10.12.6 Objet 6005h Linear Encoder Measuring Step Settings ............111 10.12.7 Objet 6010h Preset Values for Multi-Sensor Devices ..............112 10.12.8 Objet 6020h Position Values for Multi-Sensor Devices ..............112 10.12.9 Objet 6030h Speed Value........112 10.12.10 Objet 6200h Cyclic Timer........112 10.12.11 Objet 6500h Operating Status ......112 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 8 12.5 Mise au rebut ................ 124 Réparation ..................125 Caractéristiques techniques ............125 14.1 Dimensions ................126 14.2 Laser/Optique ............... 127 14.3 Performances................ 127 14.4 Alimentation ................127 14.5 Entrées .................. 128 14.6 Sorties ................... 128 14.7 Interfaces ................128 14.8 Conditions ambiantes ............129 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 9 Connecteur femelle avec câbles ....... 135 15.2.2 Connecteurs mâles avec câbles ......135 15.2.3 Résistance de terminaison ........ 135 15.2.4 Câble de raccordement ........135 15.3 Systèmes de fixation ............136 15.3.1 Support d’alignement ........136 15.3.2 Miroir de renvoi pour le montage sur support d’alignement ......... 136 15.4 Autres accessoires ............... 137 Structure du menu .................138 Index ......................140 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 10 Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 11: Consignes De Sécurité Importantes
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Sommaire Consignes de sécurité importantes Uniquement les applications NFPA79. Des adaptateurs listés UL avec des câbles de raccordement de terrain sont disponibles. IND. CONT. EQ. Voir les informations produits. → Voir « www.sick.com/dl100_pro ». 4R97 PRUDENCE ! L’utilisation d’éléments de commande, les réglages ou l’exécution de procédures s’écartant des indications spécifiées ici peuvent entraîner des rayonnements dangereux. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 12: Généralités
Informations sur la notice d’instructions Cette notice d’instructions fournit des informations importantes sur la manipulation des appareils de mesure de la distance DL100 Pro de la société SICK AG. Pour travailler en toute sécurité, respecter toutes les consignes de sécurité et les instructions d’action. Par ailleurs, respecter la réglementation de prévention des accidents et les règles de sécurité générales en vigueur pour le domaine d’application de l’appareil de mesure de la distance.
Page 13: Explication Des Symboles
évitée. ATTENTION ! ... signale une situation potentiellement dangereuse pouvant entraîner des dommages matériels si elle n’est pas évitée. Conseils et recommandations REMARQUE ! ... fournit des conseils et des recommandations utiles ainsi que des informations qui garantissent le fonction- nement efficace et fluide. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 14: Limitation De La Responsabilité
• Appareil de mesure de la distance DL100 Pro • Option : accessoires (→ page 131, chapitre 15). Documentation fournie avec chaque appareil de mesure de la distance : • Guide de démarrage rapide. Service client Notre service client est à votre disposition pour tout renseignement technique. La liste des représentants figure au verso. REMARQUE ! Pour un traitement rapide des demandes, se munir des informations fournies sur la plaque signalétique, notamment la désignation, le numéro de série, etc. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 15: Déclaration De Conformité Ce
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Généralités Déclaration de conformité CE → La déclaration de conformité CE est téléchargeable sur Internet à l’adresse « www.sick.com/dl100_pro ». Protection de l’environnement ATTENTION ! Risque de pollution en cas de mise au rebut non conforme de l’appareil de mesure de la distance ! La mise au rebut non conforme de l’appareil de mesure...
Page 16: Sécurité
Utilisation conforme L'appareil de mesure de la distance DL100 Pro comprend un capteur optoélectronique et une électronique d'évaluation intégrée. Il a été conçu uniquement pour mesurer sans contact les distances avec des pièces de l'installation à déplacement linéaire. La distance est mesurée par un réflecteur. La société SICK AG décline toute responsabilité pour les pertes ou dommages directs ou indirects qui résultent de l'utilisation du produit. Ceci concerne tout particulièrement toute utilisation différente, non conforme à l'usage prévu et non décrite ou mentionnée dans cette documentation. Utilisation non conforme Les appareils de mesure de la distance DL100 Pro ne sont pas des composants de sécurité au sens de la directive machines CE (2006/42/CE).
Page 17: Modifications Et Transformations
• Le personnel qualifié est capable d’effectuer le travail qui lui est confié et d’identifier les dangers potentiels grâce à sa formation technique, son savoir-faire, son expérience et sa connaissance des dispositions en vigueur. • Les électriciens sont capables d’intervenir sur les installations électriques et d’identifier les dangers potentiels grâce à leur formation technique, leur savoir-faire, leur expérience et leur connaissance des normes et dispositions en vigueur. En Allemagne, l’électricien doit respecter les dispositions de la régle- mentation sur la prévention des accidents BGV A3 (par ex. contre- maître-électricien). Dans les autres pays, respecter la réglementation en vigueur. Sécurité du travail et dangers spécifiques Respecter les consignes de sécurité mentionnées ici et les mises en garde des autres chapitres pour réduire les dangers pour la santé et éviter les situations dangereuses. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 18: Mise En Garde Sur L'appareil
– Classe laser 2 (EN/IEC 60825- 1:2014) Ouverture laser MEAN OUTPUT P <1mW CW-MODULATION ± 0.85 P WAVELENGTH = 655nm FREQUENCY ≥ 90 MHz Fig. 1 : Mise en garde sur l’appareil Laser de classe 2 (EN/IEC 60825-1:2014) Même classe laser pour l’édition EN/CEI 60825-1:2007 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 19: Mentions De Danger Et Sécurité Du Travail
Le rayonnement laser est sans danger pour la peau humaine. • Ne pas fixer des yeux le faisceau laser. • Ne pas diriger le faisceau laser vers les yeux d‘autres personnes. • Si l‘observation directe du faisceau laser ne peut pas être exclue, par exemple lors de la mise en service et de la maintenance, porter une protection oculaire adaptée. • Éviter les réflexions du faisceau laser sur les sur- faces réfléchissantes. Faire preuve de prudence tout particulièrement pendant les travaux de montage et d‘alignement. • Ne pas ouvrir le boîtier. L’ouverture du boîtier n‘entraîne pas la coupure du rayonnement laser. Le danger peut augmenter à l‘ouverture du boîtier. • Respecter les dispositions nationales en vigueur relati- ves à la protection laser. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 20: Identification
Désignation → voir page 130, chapitre 14.10. Tension d’alimentation, sortie multifonction courant Numéro d’appareil Adresse MAC Numéro de série Affectation pour connecteur mâle d’alimentation électrique, Ethernet et CANopen ® Pictogramme : capteur de distance mode réflecteur Code-barres Année et mois de fabrication © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 21: Structure Et Fonctionnement
Fig. 3 : Structure de l’appareil de mesure de la distance DL100 Pro Filetage de fixation M5 Point zéro de l’appareil Axe optique, émetteur Axe optique, récepteur Orifice pour vis moletée du support d’alignement en option Fixation pour support d’alignement en option Raccordement électrique Module d’affichage et de commande 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 22: Fonctionnement
L’appareil de mesure de la distance DL100 Pro comprend deux interfaces CANopen et une interface Ethernet. Les interfaces CANopen permettent ® ® de communiquer par CANopen. L’interface Ethernet permet de communi- quer et d’effectuer le diagnostic et le paramétrage via SOPAS ET. La distance mesurée est transférée via l’interface « CANopen » et peut ® être réutilisée par ex. pour la commande ou un circuit de régulation de position. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 23: Éléments D'affichage Et De Commande
• LED orange clignotante : avertissement (voir l’état d’avertissement, menu niveau supérieur) • LED rouge clignotante : défaut (voir l’état d’erreur, menu niveau supérieur) → Solution, voir page 122, chapitre 12. Entrée/sortie multifonction MF1 • LED allumée : sortie high • LED éteinte : sortie low Sortie multifonction MF2 • LED allumée : sortie high • LED éteinte : sortie low Ethernet • LED éteinte : pas d’Ethernet disponible • LED verte : Ethernet disponible • LED orange clignotante : transfert de données ® Interface (CANopen → LED d’état, voir page 120, Tableau 72. Tableau 1 : LED 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 24: Affichage
Affichage Affichage de la mesure La mesure s’affiche par défaut : 250000 Fig. 6 : Affichage de la mesure Affichage du menu Menue Fig. 7 : Affichage du menu REMARQUE ! Si une valeur ou une information comprend plus de six caractères, ces derniers s’affichent automatiquement l’un après l’autre. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 25: Transport Et Stockage
• Ne pas accepter la livraison ou l’accepter uniquement sous condition. • Noter l’étendue des dégâts sur la documentation de transport ou sur le bon de livraison du transporteur. • Déposer une réclamation. REMARQUE ! Déposer une réclamation dès qu’un vice est constaté Le droit à dommages et intérêts ne peut être revendiqué que dans le délai de réclamation défini. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 26: Stockage
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Transport et stockage Stockage Stocker l’appareil de mesure de la distance dans les conditions suivantes : • Ne pas entreposer à l’extérieur. • Stocker au sec et à l’abri de la poussière. • Ne pas exposer à des matières agressives. • Protéger contre les rayons du soleil. • Éviter les secousses mécaniques. • Température de stockage : de –40 à +75 °C • Humidité d’air relative : max. 95 %, sans condensation • Si le stockage dure plus de trois mois, vérifier régulièrement l’état général des composants et de l’emballage. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 27: Montage
→ Voir page 137, chapitre 15.4. • Protéger l’appareil de mesure de la distance contre les rayons du soleil. • Pour éviter la formation de condensation, ne pas exposer l’appareil de mesure de la distance à des variations de température brutales. • Respecter les instructions de montage du réflecteur. → Voir page 27, chapitre 6.2. • Maintenir une distance suffisante avec les autres appareils de mesure de la distance. → Voir page 29, chapitre 6.4. • Maintenir une distance suffisante avec les capteurs photoélectriques de transmission des données. → Voir page 31, chapitre 6.5. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 28: Choix Et Montage Du Réflecteur
Fig. 8 : Avec des surfaces hautement réfléchissantes, monter le réflecteur à gauche : monté dans l’axe de déplacement, à droite monté dans l’axe de levage. Appareil de mesure de la distance Surface fortement réfléchissante Réflecteur Inclinaison d’env. 1° à 3° © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 29: Disposition De Plusieurs Appareils De Mesure De La Distance
Faisceaux lumineux dans la même direction Fig. 9 : Disposition de deux appareils de mesure de la distance avec des faisceaux lumineux dans la même direction Appareil de mesure de la distance DL100 Pro Réflecteur Distance minimale Portée maximale 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 30 Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Montage Faisceaux lumineux dans la direction opposée Fig. 10 : Disposition de deux appareils de mesure de la distance avec des faisceaux lumineux dans la direction opposée Appareil de mesure de la distance DL100 Pro Réflecteur Distance minimale © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 31: Disposition D'un Appareil De Mesure De La Distance Près D'un Capteur Photoélectrique De Transfert Des Données
Fig. 11 : Disposition d’un appareil de mesure de la distance près d’un capteur photoélectrique de transfert des données ISD Appareil de mesure de la distance DL100 Pro Réflecteur Capteur photoélectrique de transfert des données ISD300, ISD400-1xxx ou ISD400-6xxx Distance minimale 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 32: Alignement De L'appareil De Mesure De La Distance Sur Le Réflecteur
Si la valeur d’atténuation mesurée n’atteint pas la valeur de la colonne « Limite d’avertissement », un avertissement est émis. Distance Niveau nominal Limite d’avertissement [dB] [dB] <10 –30 –42 –30 –42 –42 –54 –54 –66 –66 –78 –78 –90 300 –90 –102 1) Pour les appareils de mesure de la distance avec une plage de mesure de 0,15 … 200 m ou 0,15 … 300 m 2) Pour les appareils de mesure de la distance avec une plage de mesure de 0,15 … 300 m Tableau 4 : Valeurs d’atténuation © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 33: Montage Du Support D'alignement Et De L'appareil De Mesure De La Distance
• Son accès doit être facile. 1. Monter le support d’alignement sur les quatre trous oblongs. Le sup- port d’alignement convient au montage sur des surfaces horizontales et verticales. Fig. 12 : Montage du support d’alignement Vis de montage M5 Support d’alignement 2. Extraire la vis moletée jusqu’à ce que l’appareil de mesure de la distance puisse être inséré. 3. Poser l’appareil de mesure de la distance dans le support d’alignement. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 34 Vis moletée Support d’alignement Appareil de mesure de la distance 4. Fixer l’appareil de mesure de la distance avec la vis moletée. Fig. 14 : Fixation de l’appareil de mesure de la distance avec la vis moletée Vis moletée © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 35: Appareil De Mesure De La Distance Sur Le Support D'alignement
Alignement dans la direction Y Fig. 16 : Alignement de l’appareil de mesure de la distance sur le support d’alignement dans la direction Y Vis de réglage pour l’alignement de l’appareil de mesure de la distance dans la direction Y 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 36: Raccordement Électrique
Endommagement de l’appareil ou fonctionnement imprévisible lors des interventions sous tension ! Les interventions sous tension peuvent conduire à un fonctionnement imprévisible. C’est pourquoi : • Effectuer les travaux de câblage uniquement à l’état hors tension. • Raccorder et couper les connexions uniquement à l’état hors tension. Instructions de câblage ATTENTION ! Dysfonctionnements causés par un câblage non conforme ! Un câblage non conforme peut entraîner des dysfonctionnements. C’est pourquoi : • Utiliser uniquement des câbles blindés à paires de fils torsadés. • Respecter impérativement les instructions de câblage. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 37 Les connecteurs de l’appareil de mesure de la distance sont compatibles avec les raccords rapides SpeedCon™ et les raccords à vis M12 standard. L’indice de protection IP65 est atteint uniquement avec les connecteurs enfichables ou les capuchons vissés. Respecter les instructions suivantes pour le câblage : • Une solution de blindage complète et opérationnelle est indispensable pour un fonctionnement fluide. • Le blindage du câble doit être posé des deux côtés dans l’armoire élec- trique et sur l’appareil de mesure. Le blindage des câbles préassemblés est relié à l’écrou moleté et donc au boîtier de l’appareil de mesure. • Relier le blindage du câble dans l’armoire électrique à la terre du système sur une grande surface. • Éviter l’application de courants de liaison équipotentielle au blindage de câble en prenant des mesures adaptées. • Ne pas poser le câble parallèlement aux autres câbles, notamment près des appareils émettant des parasites, comme les convertisseurs de fréquence. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 38 Câbles sources de parasites comme les câbles de commande pour les charges inductives et les freins moteurs Câbles très perturbateurs, comme les câbles de sortie des convertisseurs de fréquence, l’alimentation des postes de soudage, les câbles de puissance © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 39 Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Raccordement électrique Fig. 20 : Raccordement du blindage par une connexion courte mais étendue, mise à la terre des deux côtés 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 40: Raccordement Électrique De L'appareil De Mesure De La Distance
1. S’assurer de l’absence de tension. 2. Raccorder l’appareil de mesure conformément au schéma de raccordement. Fig. 21 : Emplacement des raccordements électriques Connecteur mâle 1 : tension d’alimentation (Pwr) Connecteur femelle 2 : Ethernet Connecteur femelle 3 : sortie CANopen ® Connecteur mâle 4 : entrée CANopen ® © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 41: Schémas De Raccordement
Fig. 23 : Schéma de raccordement Ethernet, connecteur femelle M12, 4 pôles, codage D Contact Marquage Couleur Description du fil blanc/orange Envoi du signal de données, non inversé blanc/vert Réception du signal de données, non inversé Tx– orange Envoi du signal de données, inversé Rx– vert Réception du signal de données, inversé Tableau 6 : Description du connecteur femelle Ethernet 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 42: Schéma De Raccordement Sortie Canopen
Contact Marquage Couleur Description du fil Blindage Blindage de câble rouge Tension d’alimentation : CC +10 … +30 V V– noir Tension d’alimentation : 0 V CAN_H blanc Signal de bus CAN CAN_L bleu Signal de bus CAN Filetage Blindage Blindage de câble (boîtier) Tableau 8 : Description connecteur mâle entrée CANopen ® © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 43: Utilisation Sur L'appareil De Mesure
Sélection des paramètres Sélectionner un menu, un paramètre ou une option avec les touches . L’accès au menu est indiqué dans les chapitres correspondants. → Pour la structure de menus complète, voir page 138, chapitre 16. Sélection de l’option 1. Avec les touches , sélectionner le paramètre souhaité. 2. Avec la touche , sélectionner l’option souhaitée. 3. Effectuer ensuite l’une des actions suivantes : • Appuyer sur la touche pour enregistrer la modification. • Appuyer sur la touche pour annuler la procédure. Le nom du paramètre s’affiche à nouveau. 4. Effectuer l’une des actions suivantes pour revenir à l’affichage de la mesure : • Appuyer sur la touche jusqu’à ce que la mesure s’affiche à nouveau. • Attendre env. 2 minutes. L’afficheur bascule automatiquement vers l’affichage de la mesure sans appuyer sur les touches. Les réglages effectués sont également enregistrés. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 44: Modification De La Valeur
2 secondes. Affichage Description Mesure Affichage de la mesure en mm Bargraph de Affichage du niveau (valeur d’atténuation) sous forme de bargraph niveau Niveau Affichage du niveau (valeur d’atténuation) sous forme de numérique valeur numérique → Voir également page 32, Tableau 4. Température Affichage de la température interne de l’appareil de mesure Compteur Affichage des heures de fonctionnement d’heures de fonctionnement Avertissements Affichage des avertissements émis. En cas d’avertissement, la LED PWR clignote en orange. En l’absence d’avertissement, rien ne s’affiche. → Voir également page 123, chapitre 12.2, liste des avertissements possibles Erreur Affichage des avertissements émis. En cas d’erreur, la LED PWR clignote en rouge. En l’absence d’erreur, rien ne s’affiche. → Voir également page 123, chapitre 12.3, liste des erreurs possibles. Tableau 9 : Menu principal © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 45: Menu « Swvers
Description App-uC Affichage de la version du processeur d’application FPGA Affichage de la version du Field Programmable Gate Array Com-uC Affichage de la version du processeur de communication Tableau 10 : Menu « SwVers » 8.5.3 Menu « HwVers » Le menu « HwVers » affiche toutes les informations sur le matériel. Pour accéder au menu « HwVers » : → Menu → → SwVers → → HwVers Menu principal → Appuyer sur la touche pour afficher le paramètre « HwVers ». Paramètre Description HwVers Affichage du numéro de version Tableau 11 : Menu « HwVers » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 46: Menu « Canopen
• 500k ResDst Sélectionner la résolution en mm pour la valeur initiale avec l’interface de données numérique. Le paramètre n’a pas d’effet sur la mesure affichée à l’écran. Options • 0,1 • 0,125 • 1,0 • 10,0 • 100,0 • ModeDef Réglage par défaut • 0,1 Remarque : ModDef = Module Defined → Voir page 106, chapitre 10.11.4 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 47: Menu « More
® » 8.5.5 Menu « more » Le menu « more » permet d’activer et de désactiver l’affichage développé. Pour accéder au menu « more » : → Menu → → CANopn → → more Menu principal → Appuyer sur la touche . L’option actuellement réglée s’affiche. Options Description Yes / Activer et désactiver l’affichage de menu développé. Options • Yes • No Réglage par défaut • No Tableau 13 : Menu « more » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 48: Menu « Mfx On
→ CANopn → → more → → Menu principal → MFx On. Appuyer sur la touche . L’option actuellement réglée s’affiche. Condition de l’affichage Menu « more » : option « On ». Options Description Enable / Activer ou désactiver l’entrée/la sortie multifonction MF1 et la Disable sortie multifonction MF2. Options • Enable : l’entrée/la sortie multifonction MF1 et la sortie multifonction MF2 sont activées. • Disable : l’entrée/la sortie multifonction MF1 et la sortie multifonction MF2 sont désactivées. Réglage par défaut • Enable Tableau 14 : Menu « MFx On » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 49: Menu « Mf1
Réglage par défaut • Dist Dist / Speed / Le sous-menu correspondant s’affiche en fonction de la sélec- Srvice / LsrOff / tion du paramètre « Functn ». Description de paramètres, voir Preset le tableau correspondant. Aucun autre sous-menu ne s’affiche pour l’option « LsrOff ». Si l’entrée multifonction MF1 est active, le laser est désactivé. Count Compte les événements de commutation de l’entrée/la sortie multifonction. Le compteur se réinitialise en désactivant et en réactivant l’appareil de mesure de la distance. Tableau 15 : Menu « MF1 » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 50: Sous-Menu « Mf1 - Dist
Tableau 16 : Sous-menu « MF1 – Dist » active inactive Limit Dist. Hyst Fig. 26 : Représentation de la fonction « Dist. » Limit : Seuil de commutation qui dépend de la distance Hyst : Hystérésis du seuil de commutation Dist : Distance mesurée © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 51: Sous-Menu « Mf1 - Speed
Plage de réglage 0,0 … 9,9 m/s Réglage par défaut • 0 [mm] Sign Sélectionner le sens de déplacement à surveiller Options • + / – : dès que la vitesse réglée est dépassée dans un sens, la sortie de commutation est activée. • + : dès que la vitesse réglée est dépassée avec une dis- tance qui augmente, la sortie de commutation est activée. • – : dès que la vitesse réglée est dépassée avec une dis- tance qui diminue, la sortie de commutation est activée. Réglage par défaut • + / – Tableau 17 : Sous-menu « MF1 – Speed » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 52: Sous-Menu « Mf1 - Srvice
Activer ou désactiver le message d’avertissement si la température interne de l’appareil de mesure est hors des limites autorisées. Options • On • Off Réglage par défaut • On WrnPlb Activer ou désactiver le message d’avertissement si la mesure n’est pas plausible. Causes possibles : mesure incorrecte, franchissement du faisceau lumineux, perturbations optiques ou électriques. Options • On • Off Réglage par défaut • On © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 53: Sous-Menu « Mf1 - Preset » - Atteindre La Position D'initialisation
Lors de l’activation de « Preset », la sortie des valeurs mesurées de l’appareil de mesure de la distance est brièvement indisponible. Nous recommandons d’effectuer le « Preset » à l’arrêt ou à très faible vitesse. Le nombre maximum d’activations est habituellement de 10.000 cycles. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 54 Réglage par défaut • 10 Tableau 19 : Sous-menu « MF1 – Preset » Saisie de la valeur prédéfinie 1. Sélectionner la fonction « Preset » pour l’entrée multifonction MF1 2. Entrer la valeur d’initialisation souhaitée pour le paramètre « Preset ». 3. Déplacer le véhicule en position d’initialisation. 4. Activer l’entrée multifonction MF1 par ex. avec un détecteur de proximi- té, un capteur photoélectrique ou un commutateur. 5. La valeur de sortie de l’appareil de mesure de la distance correspond à la valeur définie pour « Preset » à la position d’initialisation. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 55: Menu « Mf2
Le compteur se réinitialise en désactivant et en réactivant l’appareil de mesure de la distance. Tableau 20 : Menu « MF2 » Sous-menu « MF2 – Dist » Ce sous-menu correspond au sous-menu « Dist » dans le menu « MF1 ». → Voir page 50, Tableau 16. Sous-menu « MF2 – Speed » Ce sous-menu correspond au sous-menu « Speed » dans le menu « MF1 ». → Voir page 51, Tableau 17. Ce sous-menu correspond au sous-menu « Srvice » dans le menu « MF1 ». Sous-menu « MF2 – Srvice » → Voir page 53, Tableau 18. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 56: Menu « Offset
→ more → → Menu principal → → (MF1 → → MF2 → →) Offset → SpecFu MFx On → Appuyer sur la touche pour afficher le paramètre « AvgDst ». Les touches permettent de parcourir le menu. Condition de l’affichage • Menu « more » : option « Yes » Valeur Description AvgDst Sélectionner la profondeur de filtrage pour les mesures de la distance. Options • Medium • Slow • Fast Réglage par défaut • Medium © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 57 Sélectionner la plage de fréquence. La commutation de fré- quence peut être nécessaire si plusieurs appareils de mesure de la distance sont disposés en parallèle. → Voir également page 29, chapitre 6.4. Options • Mode 1 • Mode 2 • Mode 3 • Mode 4 Réglage par défaut • Mode 1 → Reset Exécution de la réinitialisation. Voir page 58, chapitre 8.6. Tableau 22 : Menu « SpecFu » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 58: Exécution De La Réinitialisation
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Utilisation sur l’appareil de mesure Exécution de la réinitialisation 1. Sélectionner le paramètre « Reset » dans le menu « SpecFu ». → Voir page 56, chapitre 8.5.14. 2. Appuyer sur la touche 3. La question de sécurité « Sure? » s’affiche. 4. Appuyer sur la touche pour restaurer l’état initial de l’appareil de mesure. Appuyer sur la touche pour annuler la procédure. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 59: Utilisation Par Ethernet (Interface Ethernet)
SOPAS ET n’est pas recommandée car SOPAS ET peut nuire à la capacité en temps réel du bus de terrain CANopen. REMARQUE ! Vous pouvez télécharger le programme de configuration SOPAS ET sur Internet à l’adresse « www.sick.com ». Configuration du réseau IP Configuration du réseau IP – L’appareil de mesure de la distance est fourni avec la configuration de Configuration à la livraison réseau IP suivante :...
Page 60: Liste Des Paramètres Ethernet
Tableau 25 : Page « Informations sur les appareils » – champ « Versions de logiciel » Champ « Version de matériel » Paramètre Description Version de Affichage de la version du matériel matériel Accès en lecture/écriture • Lire uniquement Tableau 26 : Page « Informations sur les appareils » – champ « Hardware Version » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 61: Informations De L'utilisateur
Description les informations de l’utilisateur » Enregistrer les Les informations de l’utilisateur peuvent être saisies unique- ment au niveau utilisateur « Agent d’entretien ». Le mot de informations de passe « esick » est nécessaire. l’utilisateur Accès en lecture/écriture • Uniquement écrire Tableau 29 : Page « Informations de l’utilisateur » – champ « Enregistrer unique- ment les informations de l’utilisateur » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 62: Données De Mesure
• Lire uniquement Unité • m Vitesse Mesure « Vitesse » Accès en lecture/écriture • Lire uniquement Unité • m/s Accélération Mesure « Accélération » Accès en lecture/écriture • Lire uniquement Unité • m/s Tableau 31 : Page « Données de mesure » – champ « Mesures » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 63: Données De Diagnostic
Niveau de Affichage du niveau de réception actuel (valeur d’atténuation) réception Accès en lecture/écriture • Lire uniquement Température Affichage de la température interne de l’appareil Accès en lecture/écriture • Lire uniquement Unité • °C Heures de Affichage des heures de fonctionnement actuelles fonctionnement Accès en lecture/écriture • Lire uniquement Unité • h Tableau 32 : Page « Données de diagnostic » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 64: Réglages Des Paramètres
Réglage par défaut • 0 Preset Valeur prédéfinie pour la mesure de la distance. Accès en lecture/écriture • Lire et écrire Valeur saisie • –300000 … 300000 Unité • mm Réglage par défaut • 0 Tableau 33 : Page « Réglages des paramètres » – champ « Réglages généraux » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 65 Champ « Activation MF1/MF2 » Paramètre Description Activation MF Activer et désactiver l’entrée et la sortie multifonction MF1 et la sortie multifonction MF2. Accès en lecture/écriture • Lire et écrire Valeur saisie • 0 : off / 1 : on Réglage par défaut • On Tableau 35 : Page « Réglages des paramètres » – champ « Activation MF1/MF2 » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 66 Sélectionner le niveau pour l’état actif pour l’entrée et la sortie multifonction MF1. Accès en lecture/écriture • Lire et écrire Valeur saisie • 0 : high / 1 : low Réglage par défaut • low Tableau 36 : Page « Réglages des paramètres » – champ « Régler les fonctions MF1 » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 67 » • Paramètre « Fonction » : option « Vitesse » Paramètre Description Seuil de Entrer le seuil de commutation pour la sortie multifonction MF1. commutation de la vitesse Accès en lecture/écriture • Lire et écrire Valeur saisie • 0 … 15000 Unité • mm/s Réglage par défaut • 5000 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 68 • Avertissement laser • Avertissement température • Appareil pas opérationnel • État du chauffage (pour la variante d’appareil avec chauffage) Réglage par défaut • Les messages d’avertissement « Stabilité de la mesure », « Niveau de réception », « Laser », « Température », « Appareil non opérationnel » sont activés. Le message « État chauffage » est désactivé. Tableau 39 : Page « Réglages des paramètres » – champ « MF1, configuration de la surveillance de l’appareil » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 69 • –2147483648 … 2147483647 Compte les événements de commutation de la sortie multi- fonction MF2. Il est possible de réinitialiser le compteur avec le bouton « Reset MF2 ». Accès en lecture/écriture • Lire et écrire Valeur saisie • –2147483648 … 2147483647 Tableau 41 : Page « Réglages des paramètres » – champ « Nombre d’activations MF » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 70 • Appareils équipés de l’option « chauffage » (DL100-xxHxxxxx) Paramètre Description Seuil Entrer le seuil d’activation pour le chauffage. d’activation Accès en lecture/écriture • Lire et écrire Valeur saisie • –10 … +40 Unité • °C Réglage par défaut • –10 Tableau 43 : Page « Réglages des paramètres » – champ « Chauffage » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 71 » Réinitialisation Cliquer sur le bouton « Réinitialiser les paramètres » pour restaurer le réglage par défaut des paramètres. des paramètres Accès en lecture/écriture • Uniquement écrire Tableau 46 : Page « Réglages des paramètres » – champ « Restaurer les réglages par défaut des paramètres » 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 72: Méthodes
• Uniquement écrire Valeur saisie • 0 : off / 1 : on Réglage par défaut • Off Commande Commander le chauffage comme suit : du chauffage • Sélectionner l’option souhaitée avec le bouton de sélection. • Cliquer sur les boutons pour exécuter l’option. Accès en lecture/écriture • Uniquement écrire Valeur saisie • 0 : off / 1 : on / 2 : auto Réglage par défaut • Auto Tableau 47 : Page « Méthodes » © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 73: Interface Canopen
CANopen entre 1 et 127. ® Data Length Code : décrit la longueur d’un télégramme CANopen® Error Register : objet 1001h, indique l’état d’erreur d’un appareil, bit-codé Emergency Error Code : le télégramme d’urgence transfère un code identifiant clairement l’erreur. Il s’agit de l’« Emergency error code » comprenant deux octets. Une erreur de température est par exemple décrite par 40xxh. MSEF Manufacture Specific Error Field : quatre octets qui permettent au fabricant de décrire plus précisément le code d’erreur. Si un télégramme d’urgence n’a pas de MSEF, celui-ci est égal à 0. Communication Object Identifier : pour chaque objet de com- munication, il existe une COB-ID unique dans le réseau. Elle permet d’adresser et de classer par ordre de priorité les PDO. Plus la COB-ID est basse, plus la priorité est élevée. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 74: Instructions D'installation Générales Pour Canopen
Instructions d’installation générales pour CANopen ® 10.2.1 Topologie Le réseau CAN est de type linéaire. Les lignes en dérivation sont en principe déconseillées car elles peuvent générer des réflexions intrin- sèques. Si des lignes en dérivation sont nécessaires, respecter les valeurs maximales conformément à page 75, Tableau 49. Une résistance de terminaison (terminateur) de 120 ohms doit être raccordée aux extrémités de la ligne de bus (Trunk Line). Terminator Trunk Line Master Drop Line Terminator Terminator Fig. 27 : Topologie CANopen (exemple) ® © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 75: Débits En Bauds, Longueur Ligne De Bus (Trunk Line) Et Lignes En Dérivation (Drop Line)
Tableau 49 : Débit en bauds, longueur de la ligne de bus (Trunk Line) et lignes en dérivation (Drop Line) 10.3 Attribution d’adresse (Node-ID) L’ID noeud de l’appareil se règle sur l’écran, avec SOPAS ET ou CANopen ® (Layer Setting Service). La valeur par défaut de l’ID noeud est 6. 10.3.1 Réglage de l’ID noeud sur l’écran 1. Appuyer sur la touche jusqu’à ce que « Menu » s’affiche. 2. Appuyer trois fois sur la touche . L’écran affiche « NodeID ». 3. Au besoin, modifier l’ID noeud avec la touche 4. Appuyer sur la touche jusqu’à ce que « NodeID » s’affiche à nouveau. 5. Quitter le menu en appuyant trois fois sur la touche → Pour la structure de menus complète, voir page 138, chapitre 16. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 76: Réglage De L'id Noeud Avec Sopas Et
07E5h Enregistre le réglage. Slave 07E4h Feed-back de l’enregis- trement du réglage. Master 07E5h lss switch_glob 0 place le réseau LSS en mode de fonctionnement. Slave – – – – – – – – – – Remarque : pas de feed-back de l’esclave. Tableau 50 : Saisie via LSS © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 77: Réglage Du Débit En Bauds
Réglage du débit en bauds sur l’écran 1. Appuyer sur la touche jusqu’à ce que « Menu » s’affiche. 2. Appuyer trois fois sur la touche . L’écran affiche « NodeID ». 3. Appuyer sur la touche . L’écran affiche « Baud ». 4. Appuyer sur la touche . Le débit en bauds réglé s’affiche. 5. Au besoin, le modifier avec la touche 6. Appuyer sur la touche jusqu’à ce que « Baud » s’affiche à nouveau. 7. Quitter le menu en appuyant trois fois sur la touche → Pour la structure de menus complète, voir page 138, chapitre 16. 10.4.2 Réglage du débit en bauds avec SOPAS ET 1. Dans l’arborescence de menus, choisir la page des paramètres. Une boîte de dialogue s’affiche dans la fenêtre principale. 2. Entrer l’ID noeud sous le groupe Configuration CANopen. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 78: Réglage Du Débit En Bauds Par Lss
LSS en mode de fonctionnement. Master 07E5h lss switch_glob 0 Place le réseau LSS en mode de fonctionnement. Slave – – – – – – – – – – Remarque : pas de feed-back de l’esclave. Tableau 51 : Saisie du débit en bauds par LSS © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 79: Généralités Sur La Communication Canopen
Généralités sur la communication CANopen ® 10.5.1 Profil de communication CiA 301 Le DL100 Pro prend en charge le profil de communication CiA 301 dans la version 4.2. 10.5.2 Profil d’appareil CiA 406 Le profil d’appareil est un profil de codeur et permet donc l’échange 1:1 avec les appareils qui utilisent aussi le profil d’appareil CiA 406. Le profil d’appareil est réparti dans différentes classes. Le DL100 Pro prend en charge le profil d’appareil CiA 406 (Absolut Linear Encoder), version 3.2, classe 2. 10.5.3 Répertoire d’objets CANopen repose sur un répertoire d’objets dans lequel chaque objet est ® adressé à l’aide d’un index. Le répertoire d’objets est divisé en trois parties : • Segment de communication • Segment spécifique au fabricant • Segment spécifique à l’appareil 10.5.4 Fichier EDS Le fichier EDS peut être téléchargé à l’adresse « www.sick.com/dl100_pro ». 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 80: Structure Du Télégramme
00000h CAN-ID 11 bits Valid Frame CAN-ID 29 bits Fig. 28 : Structure de TPDO COB-ID Bits Valeur Description Valid PDO présent/valide PDO absent/non valide RTR autorisé dans ce PDO Pas de RTR autorisé dans ce PDO Frame CAN-ID 11 bits valide (CAN Basis frame) CAN-ID 29 bits valide (frame CAN avancée) CAN-ID 29 bits CAN-ID 29 bits de la trame CAN avancée (spécification CAN 2.0 B) CAN-ID 11 bits CAN-ID 11 bits de la trame CAN de base (spécification CAN 2.0 A) Tableau 54 : Description des bits individuels dans la COB-ID © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 81: Structure De La Can-Id 11 Bits
CAN-ID 11 bits Function code Node-ID Fig. 29 : Structure de la CAN-ID 11 bits Exemple d’objet SYNC avec L’objet SYNC possède la valeur 80h en tant qu’identifiant. La valeur de l’ID ID noeud 6 noeud est ajoutée à l’identifiant. Ceci permet d’obtenir une CAN-ID ayant la valeur 86h et composée comme suit : • Function code: 0001b • Node-ID: 0000110b CAN-ID 11 bits Function code Node-ID Fig. 30 : Exemple d’objet SYNC 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 82: Priorité Des Identifiants
Fig. 31 : COB-ID et priorités 10.5.9 CANopen -Services et CAN-ID ® Le tableau suivant présente un aperçu détaillé des services disponibles avec les CAN-ID correspondantes conformément à la spécification CiA 301. La direction du transfert (Rx/Tx) est toujours représentée du point de vue de l’esclave. Identifiant 11 bits (binaire) Identifiant (décimal) Identifiant (hexadécimal) Fonction 00000000000 00000000001 Commande Failsafe générale 2 – 112 2h – 70h Pas affecté 00001110001 ID noeud NMT Master [redon- dance réseau] (Tx)/NMT actif Détection Master et NMT négociation « Flying-Master » (Rx) 00001110010 NMT négociation « Flying-Master » 00001110011 Détection NMT Master active (Tx) © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 83 580h Pas affecté 1011xxxxxxx 1409 – 1535 581h – 5FFh SDO (Tx) 1536 600h Pas affecté 1100xxxxxxx 1537 – 1663 601h – 67Fh SDO (Rx) 1664 – 1759 680h – 6DFh Pas affecté 11011100000 1760 6E0h Demande SDO dynamique (Tx) 1761 – 1792 6E1h – 700h Pas affecté 1110xxxxxxx 1793 – 1919 701h – 77Fh Contrôle d’erreur NMT 1920 – 2019 780h – 7E3h Pas affecté 11111100100 2020 7E4h LSS (Tx) 11111100101 2021 7E5h LSS (Rx) 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 84: Pdo Et Sdo
CAN-ID correspondantes ® 10.5.10 PDO et SDO Avec CANopen , les données de processus sont réparties en segments de ® 8 octets maximum. Ces segments sont des objets de données de proces- sus (PDO) et permettent le transport des données en temps réel. Les PDO correspondent chacun à un télégramme CAN, sont affectés à l’aide de leurs identifiants CAN spécifiques et leur priorité est définie. On distingue des PDO de réception (Receive-PDO, RPDO) des PDO d’émission (Trans- mit-PDO, TPDO). La désignation s’effectue du point de vue de l’appareil. Le DL100 Pro ne comprend pas de RPDO. Un objet SDO serveur offre un service de paramétrage des entrées de ré- pertoire d’objets. Chaque appareil CANopen a besoin d’au moins un objet ® SDO serveur (1200h) qui reçoit et émet les demandes. Les objets de données de service sont adressés par l’index et le sous-in- dex. Les données peuvent être demandées par le maître ou inscrites dans l’objet. La fonction est définie par le « code fonction » de la COB-ID : • 580h + Node-ID: Master < Slave • 600h + Node-ID: Master > Slave Avec ces ID relativement élevées et à faible priorité, les entrées sont trans- férées vers le répertoire d’objets. Un protocole existe pour ce transfert SDO. 4 octets sont nécessaires pour le codage de la direction d’envoi, de l’index et du sous-index. Les autres 4 octets des 8 octets d’un champ de données CAN sont disponibles pour le contenu des données. Pour les objets dont le contenu des données est supérieur à 4 octets, il existe deux autres protocoles pour le transfert SDO fragmenté. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 85 Tableau 57 : Exemple accès SDO : lecture de l’objet 1000, sous-index 00h REMARQUE ! La représentation hexadécimale de l’index et des données D0 à D3 s’effectue dans l’octet correspondant dans le sens inverse. Exemple : index 6004h représenté comme 04h | 60h. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 86: Communication
– – ID noeud 6 en mode de fonctionnement Slave – – – – – – – – – Pas de réponse Tableau 60 : Exemple de commande NMT : définir le NMT du noeud 6 en mode opérationnel © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 87: Pdo Synchrones Et Asynchrones
PDO synchrones et asynchrones Avec un PDO synchrone, l’esclave répond toujours à la demande maître cyclique (objet SYNC). Avec un PDO asynchrone cyclique, l’esclave répond toujours de manière cyclique, quelle que soit la demande maître (objet SYNC). Avec un PDO asynchrone acyclique, l’esclave répond à une demande maître, quelle que soit l’objet SYNC. 10.7.1 PDO synchrone Un PDO synchrone est envoyé à chaque demande SYNC du maître. Ceci correspond à une transmission de type 1. Le type de transmission est configurable et indique à quelle demande SYNC du maître est envoyé le PDO. Exemple : • Transmission type 1 : chaque demande SYNC • Transmission type 2 : chaque 2nde demande SYNC • Transmission type 3 : chaque 3e demande SYNC 10.7.2 PDO asynchrone L’« Event Timer » peut être modifié avec le sous-index 05h du PDO correspondant. L’unité de l’« Event Timer » est la milliseconde. Si l’« Event Timer » est par exemple 5, le PDO1 est envoyé toutes les 5 ms. 10.7.3 Type de transmission Le « Transmission Typ » définit comment est déclenché l’envoi du PDO ou comment sont traités les PDO reçus. On distingue les TPDO (PDO d’envoi) des RPDO (PDO de réception). La désignation s’effectue du point de vue de l’appareil. Le DL100 Pro ne comprend pas de RPDO. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 88 Avec le transfert de données acyclique et synchrone, un événement CANopen interne est prédéfini et la détermination des données démarre à la prochaine demande SYNC. Le PDO est ensuite transféré. Avec le transfert de données cyclique et synchrone, en fonction du réglage, la détermination des données démarre à la réception de chaque demande SYNC ou de chaque seconde ou troisième demande SYNC. Le PDO est ensuite transféré. Uniquement RTR Avec le transfert de données RTR, le PDO est transféré uniquement après la réception d’une « RTR Frames ». Avec un transfert de données RTR et synchrone, l’appareil CANopen démarre la détermination des données uniquement à la réception d’une demande SYNC. Le PDO est enregistré. Avec un transfert des données RTR et commandé par événement, l’ap- pareil CANopen démarre à la réception de la demande SYNC. Le PDO est immédiatement transféré. Commandé par événement En cas de transfert des données commandé par événement, le PDO est (event driven) transféré en fonction d’un événement interne dans l’appareil CANopen. La définition des événements n’est pas comprise dans la spécifica- tion. Les événements peuvent être définis dans les profils d’appareil et d’application. © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 89 Objet mappé dans TPDO synchrone Temps Les données sont déterminées Les données sont déterminées immédiatement après la immédiatement après la réception de l'objet SYNC. réception de l'objet SYNC. Fig. 32 : Synchronisation de bus et détermination des données 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 90: Messages D'urgence (Messages Emcy)
(dépassement, état d’erreur) noeud EEC : erreur HB ou perdue Life-guard ER : erreur de communication (dépassement, état d’erreur) EEC : erreur de protocole, PDO non traité en raison d’une erreur de longueur ER : erreur de communication (dépassement, état d’erreur) EEC : erreur de protocole, longueur PDO dépassée ER : spécifique au fabricant 1) Lorsque les avertissements/erreurs sont résolus, le message d’urgence « Réinitialisation des erreurs ou pas d’erreur » est envoyé. 2) L’événement Heartbeat est réinitialisé si : un Heartbeat Producer a été réceptionné. L’objet 1016h a été à nouveau écrit. Tableau 62 : Aperçu des messages EMCY généraux Autres messages EMCY internes CAN pris en charge : • Dépassement CAN (objets perdus) : 8110h • CAN en mode passif erreur : 8120h • Restauré de « Bus off » : 8140h © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 91: Aperçu Des Messages Emcy Spécifiques Au Fabricant
EEC : erreur de plausibilité (F3) Tableau 63 : Aperçu des messages EMCY spécifiques au fabricant 10.8.3 Comportement d’envoi du message EMCY Le message EMCY est envoyé une seule fois même si l’avertissement et/ ou l’erreur persistent pendant une longue période. Tant qu’aucun nouvel avertissement ou aucune nouvelle erreur ne survient, aucun autre mes- sage EMCY n’est envoyé. Lorsqu’une erreur ou un avertissement est résolu(e), un message EMCY est envoyé avec EEC 0 (Error reset or no error). L’Error Register (ER) conserve cependant les avertissements ou erreurs restants. En l’absence d’avertissement et d’erreur, l’Error Register est remis à 0. 10.8.4 Propriétés des messages EMCY Une erreur de communication (Overrun EEC 0x8110, Error state EEC 0x8120) reste enregistrée dans l’Error Register (objet 1001h) (bit 0 et bit 4 définis) jusqu’à l’exécution de la commande « Communication Reset » ou « Application Reset ». 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 92: Aperçu Du Répertoire D'objets
Number of Entries Unsigned32 ro – – Save all Parameters Unsigned32 rw – – [1011h] Restore Default Pa- rameters Number of Entries Unsigned32 ro – – Restore all Default Unsigned32 rw – – – Parameters [1014h] COB-ID EMCY Unsigned32 ro – – 128d + NodeID, 80h + NodeID © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 93 1 Number of Entries Unsigned8 – – COB-ID Unsigned32 ro – – 384d + NodeID, 180h + NodeID Transmission Type Unsigned8 255d, 255d, Inhibit Time Unsigned16 rw 65535d, FFFFh Compatibility Entry Unsigned8 – – Event Timer Unsigned16 rw 65535d, FFFFh Sync Start Value Unsigned8 255d, 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 94 255d, 254d, Inhibit Time Unsigned16 rw 65535d, FFFFh Compatibility Entry Unsigned8 – – Event Timer Unsigned16 rw 65535d, FFFFh Sync Start Value Unsigned8 255d, [1A00h] Transmit PDO Map- ping Parameter 1 Number of Entries Unsigned8 – – Mapping Entry 1 Unsigned32 ro – – 1610874912d, 60040020h © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 95 Unsigned32 rw 4294967295d, FFFFFFFFh Mapping Entry 6 Unsigned32 rw 4294967295d, FFFFFFFFh Mapping Entry 7 Unsigned32 rw 4294967295d, FFFFFFFFh Mapping Entry 8 Unsigned32 rw 4294967295d, FFFFFFFFh [2000h] Distance Integer32 Selon le profil Selon le profil – de l’appareil, de l’appareil : DL100 Pro – DL100 Pro + 300 m 300 m [2001h] Velocity Integer32 –10 m/s 10 m/s 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 96 Position Measuring Unsigned32 rw 100000d, 100000000d, 100000d, Step 186A0h 5F5E100h 186A0h Speed Measuring Unsigned32 rw 10d, 10000d, 100d, Step 2710h [6030h] Speed Value Number of Available Integer16 – – channels Speed Value Chan- Integer16 –2 –1 –1 nel 1 [6200h] Cyclic Timer Value Unsigned16 rw –1 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 97 Number of Available Integer32 – – Manufacturer Offset Values Manufacturer Offset Integer32 – – Manufacturer Mini- Integer32 – – Spécifique au mal Position Value profil Manufacturer Maxi- Integer32 – – Spécifique au mal Position Value profil [650Bh] Serial Number Unsigned32 ro – 99999999d, 5F5E0FFh Tableau 64 : Aperçu du répertoire d’objets 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 98: Segment De Communication
Erreur de tension Facultatif Erreur de température Facultatif Erreur de communication (dépas- sement du tampon) Facultatif Erreur spécifique au profil de l’appareil Facultatif Réserve (toujours 0) Facultatif Erreur spécifique au fabricant 10.10.3 Objet 1003h Pre-defined Error Field L’objet « Pre-defined Error Field » est une mémoire d’erreur. Une nouvelle erreur est enregistrée dans le sous-index 1 et les erreurs qui se trouvent déjà dans le champ d’erreur se déplacent d’un sous-index. La nouvelle er- reur est également envoyée via l’objet Emergency. Le sous-index 0 contient l’état d’erreur actuel. L’entrée de la valeur 0 au sous-index 0 efface l’histo- rique des erreurs. Sous-index Description Number of Entries 1h – 5h Standard Error Field 1 – 5 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 99: Objet 1005H Cob-Id Sync
Les valeurs par défaut suivantes peuvent être activées comme suit : • Exécution du cycle Power : Les valeurs par défaut du répertoire d’objets (segment de communication, segment spécifique au fabricant et segment de profil) sont rétablies. • Initier la commande « Reset communication » (82h + Node-ID) : seul le segment de communication est réinitialisé. • Initier la commande « Reset Node (81h + ID noeud) » : Les valeurs par défaut du répertoire d’objets (segment de communication, segment spécifique au fabricant et segment de profil) sont rétablies. Les valeurs par défaut sont automatiquement enregistrées. L’ID noeud et le débit en bauds sont exclus et conservent leur valeur actuelle 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 100: Objet 1014H Cob-Id Emcy
Description Nombre d’entrées La valeur par défaut 2 indique que deux « Consumer Heartbeats » sont disponibles. Un « Consumer Heartbeat » (sous-index 1h) est obligatoire, les autres sont facultatifs. Consumer Heartbeat Time 1 Consumer Heartbeat Time 2 10.10.12 Objet 1017h Producer Heartbeat Time L’objet définit la durée du cycle du Heartbeat comme un multiple de mil- lisecondes. La valeur 0 désactive le « Producer Heartbeat ». Un message Heartbeat se compose d’un octet et comprend l’état de communication esclave actuel. Les état suivants sont possibles : • 00h: Bootup • 04h: Stopped • 05h: Operational • 7Fh: Pre-Operational 100 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 101: Objet 1018H Identity Object
L’ID fabricant (2000056h) identifie le fabricant et est attribuée par la CiA ® Product Code Numéro unique et continu dans l’ID fabricant attribué par le fabricant. Revision Number Le numéro de révision comprend le numéro principal (bit 31 à 16) et le numéro secondaire (bit 15 à 0) de la version du logiciel. La version du logiciel se réfère au contrôleur d’application. Numéro de série Correspond au numéro de série à 8 chiffres. 10.10.14 Objet 1019h Synchronous Counter Overflow Value Par défaut, le message SYNC comprend l’identifiant CAN prédéfini 80h et les données 0 octet. En option, le message SYNC peut être complété par une valeur de compteur d’1 octet. Ce compteur augmente de 1 pour chaque message SYNC envoyé. Il en va de même pour les PDO couplés au message SYNC. Avec le sous-index 06h (Sync Start Value) dans les para- mètres de communication PDO, il est possible de définir avec quelle valeur de compteur SYNC le PDO correspondant doit être envoyé pour la première fois. Le prochain envoi du PDO s’effectue ensuite comme avant en fonction de l’entrée du sous-index 02h (Transmission Type). La valeur de compteur SYNC maximale est réglable avec cet objet (Synchronous Counter Overflow Value). La valeur de compteur 0 désactive le compteur SYNC. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 102: Objet 1029H Error Behaviour
• Événement Life guarding avec l’état « Occurred » en raison d’un « Time out » • Événement Heartbeat avec l’état « Occurred » en raison d’un « Time out » Sous-index Description Number of Entries Indication du nombre de sous-index dans l’objet 1029h. Communication Error • 00h : basculement vers l’état NMT « Pre-operational ». Uniquement si l’état NMT était d’abord « Operational ». • 01h : pas de modification de l’état NMT • 02h : basculement vers l’état NMT « Stopped » • 03h – 7Fh : réserve • 80h – FFh : spécifique au fabricant 10.10.16 Objet 1200h SDO serveur paramètre 1 L’objet décrit l’objet serveur SDO. Il établit la communication SDO. Sous-index Description Number of Entries Indication du nombre de sous-index dans l’objet 1200h. COB-ID Client > Server COB-ID Server > Client 102 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 103: Objet 1800H Transmit Pdo Communication Parameter 1
Paramètres de communication pour le transfert synchrone de l’objet 6004h, sous-index 0h (position) Sous-index Description Number of Entries Indication du nombre de sous-index dans l’objet 1801h. COB-ID Le COB-ID est fixe et se compose de 280h + ID noeud. 10.10.19 Objet 1804h Transmit PDO Communication Parameter 5 Paramètre de communication du PDO librement configurable 5. Sous-index Description Number of Entries Indication du nombre de sous-index dans l’objet 1804h. COB-ID Les COB-ID suivantes ne sont pas autorisées : 0h : NMT 701h à 77Fh : NMT Error Control Le réglage de cette COB-ID est refusé avec le message SDO-Aport « 6040043h (paramètre incompatible) ». Pour activer le TPDO4 bien que le mappage soit désactivé (1A04:00, Number of Entries = 0), le message d’annulation SDO « 08000022h » est généré. Confor- mément à la spécification CiA 301 (version 4.2, page 36, longueur des données de processus au moins 1), l’envoi de TPDO sans entrées de mappage n’est pas autorisé. Transmission Type Définit le type de transmission. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 104: Objet 1805H Transmit Pdo Communication Parameter 6
Inhibit Time Le « Inhibit Time » définit la durée minimale qui doit séparer deux appels succes- sifs d’un PDO. Compatibility Entry Aucune fonction. Event Timer Les PDO asynchrones (type de transmission FEh ou FFh) sont notamment déclen- chés par le « Event Timer ». Ce sous-index définit la période du « Event Timer » en tant que multiple de millisecondes. Si la valeur est égale à 0, le PDO asynchrone est désactivé et n’est plus envoyé. Sync Start Value Indique à partir de quel SYNC le PDO doit être envoyé. Désactiver d’abord le PDO pour un paramétrage « Sync Start Value ». Voir page 116, chapitre 10.14 « Mappage dynamique » 10.10.21 Objet 1A00h Transmit PDO Mapping Parameter 1 Sous-index Description Number of Entries Indication du nombre de sous-index dans l’objet 1A00h. Mapping Entry 1 Mapping fix. 104 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 105: Objet 1A02H Transmit Pdo Mapping Parameter 2
Voir page 116, chapitre 10.14 « Mappage dynamique » 10.10.24 Objet 1A05h Transmit PDO Mapping Parameter 6 Sous-index Description Number of Entries Indication du nombre de sous-index dans l’objet 1A05h. 1h – 8h Mapping Entry 1 – 8 Voir page 116, chapitre 10.14 « Mappage dynamique » 10.11 Segment spécifique au fabricant (2000h à 5FFFh) Tous les objets sont énumérés page 92, chapitre 10.9. Seuls certains objets sont décrits plus en détail dans la section suivante. 10.11.1 Objet 2000h Distance L’objet 2000h indique la valeur de distance actuelle dans la résolution sélectionnée La résolution peut être sélectionnée dans l’objet 4000h ou 6005h sous-index 01h. 10.11.2 Objet 2001h Velocity L’objet 2001h indique la valeur de vitesse actuelle dans la résolution souhaitée. La résolution de la valeur de vitesse peut être réglée dans l’objet 4001h ou 6005h sous-index 02h. Les réglages de filtre « slow », « medium » ou « fast » ont un effet sur la vitesse. Les réglages de filtre peuvent être paramétrés sur l’écran ou avec SOPAS ET. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 106: Objet 2002H Time Stamp
Les résolutions de vitesse suivantes sont possibles : • 0 = 0,1 mm/s • 1 = 1 mm/s (Default) • 2 = 10 mm/s • 3 = 100 mm/s • 4 = ModDef (Velocity Resolution Settings par l’objet 6005:02h) Si la valeur est égale à 4, la résolution n’est possible qu’avec l’objet 6005h, sous-index 2, « Linear Encoder Measuring Step Settings ». Si la valeur est différente de 4, l’objet 6005h est ignoré. 10.11.6 Objet 4002h Device Product Code Indication du code produit. Par ex. : DL100-21AA2109 10.11.7 Objet 4003h Software Versions Indication des versions de logiciel dans l’appareil 106 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 107: Objet 4004H Device Temperature
10.11.9 Objet 4005h Laser Operating Hours Indication des heures de fonctionnement du laser en heures. 10.11.10 Objet 4006h Command Les commandes suivantes sont disponibles avec DL100 Pro : • Value: 00h: Inital (no function) • Value: 01h: Laser off • Value: 02h: Laser on • Value: 03h: Reset preset (preset = offset = 0), efface une valeur prédéfi- nie existante • Value: 04h...FFh: Reserve 10.11.11 Objet 4007h Reset Preset Effectue un démarrage à froid afin que la valeur prédéfinie ne soit pas actualisée sur le CPR en fonction d’un événement. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 108: Profil D'appareil Cia 406 (Absolut Linear Encoder)
Pour activer « Sfc », effacer d’abord la valeur prédéfinie existante (voir 4006h). Une valeur prédéfinie est dis- ponible lorsque l’objet 6509h n’est pas égal à 0. Si le bit « Sfc » est défini, ne pas régler une nouvelle valeur prédéfinie. 108 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 109: Objet 6001H Measuring Units Per Revolution
+(50m) -(50m) 10.12.2 Objet 6001h Measuring Units per Revolution Nombre de pas par tour. Conformément à la spécification CiA 406 V3.2.0, tableau 18, page 16, l’objet 6001h est indiqué comme étant obligatoire pour la classe 2. Pour le présent codeur linéaire, la valeur est toujours « 1 ». L’objet 6001h est donc sans fonction. 10.12.3 Objet 6002h Total Measuring Range in Measuring Units Avec cet objet, la plage de mesure totale peut être divisée en sections (par ex. 100 m, profil 1, DL100 Pro). L’exemple suivant présente le fonctionnement. Cette fonctionnalité est active uniquement si le bit « sfc » de l’objet 6000h est égal à 1. Exemple • Saisie = 7. La plage de mesure totale est divisée en 7 sections. • 100 m/7 = 14,2857 m. Une section correspond donc à 14,2857 m. En cas de dépassement des 14,2857 m, la mesure reprend à 0. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 110: Objet 6003H Preset Value
10.12.4 Objet 6003h Preset Value La valeur prédéfinie se calcule comme suit : • Distance = Distance – Distance décalage val. prédéf. mesure • Distance = Distance + Distance sortie mesure décalage La saisie de la valeur prédéfinie s’effectue en mm. RÈGLE : la différence entre la valeur prédéfinie et la valeur mesurée ne doit pas dépasser 300.000 mm. Si la valeur prédéfinie saisie est égale à 0, la distance actuelle est remise à zéro (distance = -distance décalage mesure Le réglage d’une valeur prédéfinie actualise automatiquement l’objet 6509h (Offset Value). La plage de réglage de la valeur prédéfinie est +300.000 mm. Les valeurs négatives ne sont pas autorisées conformément à la spécification CiA 406. Le type de données de l’objet 6003h est unsigned32. 110 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 111: Objet 6004H Position Value
à la spécification CiA 406 et ne peut afficher que des valeurs positives. Avec une valeur négative, l’objet 6004h a la valeur 0. Une modification de INTEGER32 à uInt_fast32_t se produit. 10.12.6 Objet 6005h Linear Encoder Measuring Step Settings L’objet a la même fonction que l’objet 4000h à la différence qu’entre la résolution la plus faible et la plus élevée, n’importe quelle résolution peut être spécifiée. Sous-index Description Linear Encoder Measuring Indication du nombre de sous-index dans l’objet 6005h. Step Settings Position Measuring Step La valeur est un multiple de 1 nm. • Résolution la plus faible (par défaut) : 1/10 mm => 0,1 mm / 1 nm = 100000 • Résolution la plus élevée : 100 mm => 100 mm / 1 nm = 100000000 Speed Measuring Steps La valeur est un multiple de 0,01 mm/s • Résolution la plus faible (par défaut) : 1/10 mm/s => 0,1 mm/s / 0,01 mm/s = 10 • Résolution la plus élevée : 100 mm/s => 100 mm/s / 0,01 mm/s = 10000 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 112: Objet 6010H Preset Values For Multi-Sensor Devices
10.12.9 Objet 6030h Speed Value Sous-index Description Number of Available Indication du nombre de canaux disponibles Channels Speed Value Channel 1 L’objet spécifique au fabricant 2001h distance « Aerage Velocity » est mappé sur l’objet 6030h. L’objet « Speed Value » est du type de données Int16 conformément à la spécifi- cation CiA 406 V3.2.0. Une modification de INTEGER32 à Int_fast16_t se produit. Les zones des bords sont recouvertes. 10.12.10 Objet 6200h Cyclic Timer Cet objet contient le « Event Timer » du TPDO1. La modification du TPDO1 « tEvent Timers » actualise automatiquement l’objet 6200h et vice versa. 10.12.11 Objet 6500h Operating Status Est une copie de 6000h. 112 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 113: Objet 6501H Single-Turn Resolution And Measuring Step
0. • msa3 (Manufacturer-specific alarm3) : en cas d’erreur de température, « msa3 » est réglé sur 1. En l’absence d’erreur de température, « msa3 » est réglé sur 0. • msa4 : réserve 10.12.15 Objet 6504h Supported Alarms Les alarmes suivantes sont prises en charge : 11 … 2 msa4 msa3 msa2 msa1 Valeur défaut Pris en – charge Tableau 67 : Supported Alarms, bit-codées 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 114: Objet 6505H Warnings
10.12.17 Objet 6506h Supported Warnings Les avertissements suivants sont pris en charge : 15 … 11 … 8 … 4 3 mswX msw2 msw1 r otlw CPUws Icr Valeur défaut pris en – charge Tableau 68 : Supported Warnings, bit-codés 10.12.18 Objet 6507h Profile and Software Version Octet 3-2 : version du contrôleur d’application, octet 1-0 : 406 version du profil de codeur. La version actuellement publiée du profil de codeur 406 de la CiA est 3.2.0. La version actuelle d’un « Work draft » correspond au troisième chiffre. Si le troisième chiffre est 0, il s’agit d’une version publiée. 114 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 115: Objet 6508H Operating Time
10.12.21 Objet 650Ah Module Identification Données de l’identification de module Sous-index Description Number of Available Ma- Indication du nombre de sous-index dans l’objet 650Ah. nufacturer Offset Values Manufacturer Offset Correspond à une valeur de décalage spécifique au fabricant. Pour le DL100 Pro, elle est actuellement de 0. Manufacturer Minimal Correspond à la valeur de distance minimale. Selon le profil de l’appareil, Position Value DL100 Pro – 300 m Manufacturer Maximal Correspond à la valeur de distance minimale. Selon le profil de l’appareil, Position Value DL100 Pro – 300 m Index 0 correspond à une valeur de décalage spécifique au fabricant Pour DL100 Pro, cette valeur est égale à 0. Index 1 correspond à la valeur de distance minimale. Index 2 à la valeur de distance maximale. Les valeurs min / max suivantes s’appliquent : • Profil 1 : –100 m / +100 m • Profil 2: –200 m / +200 m • Profil 3: –300 m / +300 m 10.12.22 Objet 650Bh Serial Number Correspond au numéro de série à 8 chiffres. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 116: Paramétrage Des Codeurs Absolus Linéaires
CANopen interne et non pas au ® moment d’intervention de l’objet SYNC 10.14 Mappage dynamique Le profil d’appareil CiA 406 (profil de codeur) mis en oeuvre avec le DL100 Pro contient les TPDO libres « TPDO 3 » et « TPDO4 ». Dans ce cas, il est préférable de mapper les TPDO spécifiques au fabricant sur le profil d’appareil CiA 406. Profil (SICK) Profil 406 (codeur) spécifique au fabricant TPDO 1 TPDO 2 TPDO 5 TPDO 6 TPDO 4 TPDO 3 libre Les TPDO1 à TPDO4 se trouvent dans la tranche de numéros (181h à 57Fh)
Page 117 Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Interface CANopen® Variante 1 Si un TPDO spécifique au fabricant est utilisé, le mapper sur la tranche de numéros de TPDO4 (480h + ID noeud). Si les TPDO5 et TPDO6 spécifiques au fabricant doivent être utilisés, map- per les TPDO comme suit : • TPDO5 sur la tranche de numéros de TPDO3 (380h + ID noeud) • TPDO6 sur la tranche de numéros de TPDO4 (480h+ID noeud). Profil (SICK) Profil 406 (codeur) spécifique au fabricant TPDO 1 TPDO 2 TPDO 5 TPDO 6 TPDO 4 TPDO 3 libre Remarque : la tranche de numéros de TPDO3 peut donc être utilisée...
Page 118 1537 (601h) – 1663 (67Fh) SDO par défaut (RX) 1664 (680h)- 1759 (6DFh) Aucun 1760 (6E0h) – 1791 (6FFh) Réserve 1792 (700h) Aucun 1793 (701h) – 1919 (77Fh) Contrôle d’erreur NMT, Guarding, Heartbeat 1920 (780h) – 2019 (7E3h) Réserve 2020 (7E4h) RxLSS 2021 (7E5h) TxLSS 2022 (7E6h) – 2047 (7FFh) Réserve Tableau 69 : 4. Variante pour la configuration de DL100 Pro La configuration dans TPDO est nécessaire avec les propriétés suivantes Exemple • TPDO doit être actif • TPDO doit prendre en charge RTR • TPDO utilise une CAN-ID 11 bits. 118 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 119 0x2002 00 20 2003h Level Integer16 0x2003 00 10 2004h Warnings Unsigned8 0x2004 00 08 2005h Errors Unsigned8 0x2005 00 08 6004h Position Value Unsigned32 0x6004 00 20 6030h Speed Value Channel 1 Integer16 0x6030 01 10 6503h Alarms Unsigned16 0x6503 00 10 6505h Warnings Unsigned16 0x6505 00 10 Tableau 70 : POD 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 120: Led D'état
AutoBitrate/LSS La détection Auto-Bitrate fonctionne ou Facultatif les services LSS sont actifs (scintillement alternatif avec la LED rouge) Vert : clignotement PRE-OPERATIONAL L’appareil est dans l’état « Pré-opération- Facultatif nel ». Vert : clignotement STOPPED L’appareil est dans l’état « Arrêté ». Obligatoire simple Vert : activé OPERATIONAL L’appareil est dans l’état « Opérationnel ». Obligatoire Tableau 72 : Affichage des messages d’état CANopen avec la LED « STA » ® 120 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 121: Nettoyage Et Maintenance
11.2 Maintenance Pour l’appareil de mesure de la distance DL100 Pro, les travaux de maintenance suivants doivent être réalisés régulièrement : Fréquence Tâche Doit être effectuée par Intervalle de nettoyage en Nettoyer le boîtier. Personnel qualifié fonction des conditions ambiantes et du climat Tous les 6 mois Vérifier les vissages et les connexions enfichables. Personnel qualifié Tableau 73 : Programme de maintenance 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 122: Dépannage
→ Pour connaître les raisons et résoudre les La LED PWR clignote en Un avertissement est émis. orange. erreurs, voir page 123, chapitre 12.2. → Pour connaître les raisons et résoudre les La LED PWR clignote en rouge. Une erreur est survenue. erreurs, voir page 123, chapitre 12.3. → Voir page 120, Tableau 72. → Voir page 120, Tableau 72. LED STA Tableau 74 : Affichage d’état par LED 122 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 123: Messages D'avertissement
Élimination des défauts NoErr Pas d’erreur – ePlb Mesure non plausible. Observer le spot lumineux sur le réflecteur. Le spot lumineux ne doit pas dévier du Trajectoire du faisceau interrompue entre réflecteur. Au besoin, réaligner l’appareil de l’appareil de mesure et le réflecteur. mesure et le réflecteur ou utiliser un réflec- teur plus grand. → Pour l’alignement et le montage, voir page 27, chapitre 6. Perturbations optiques • Éliminer les perturbations optiques. • Réaligner l’appareil de mesure et le réflec- teur. → Pour l’alignement et le montage, voir page 27, chapitre 6. 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 124: Retour
• Utiliser l’unité de refroidissement lorsque la température ambiante est élevée. Tableau 76 : Messages d’erreur 12.4 Retour Pour le traitement rapide de votre demande et l’identification du problème, joindre les éléments suivants en cas de retour : • Indications à fournir : • Description de l’application • Description de l’erreur qui s’est produite. 12.5 Mise au rebut Respecter les instructions suivantes pour la mise au rebut : • Ne pas éliminer l’appareil de mesure de la distance avec les déchets ménagers. • Mettre au rebut l’appareil de mesure de la distance dans le respect de la réglementation nationale. 124 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 125: Réparation
14 Caractéristiques techniques REMARQUE ! Sur Internet, à l’adresse « www.sick.com/dl100_pro », vous pouvez télécharger, enregistrer et imprimer la fiche technique en ligne comprenant les caractéristiques tech- niques, les dimensions et les schémas de raccordement de votre appareil de mesure de la distance.
Page 126: Dimensions
Toutes les dimensions en mm Fig. 33 : Dimensions de l’appareil de mesure de la distance DL100 Pro Axe optique, émetteur Axe optique, récepteur Point zéro de l’appareil Filetage de fixation M5 LED « État » Afficheur Éléments de commande 126 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 127: Laser/Optique
• Après perte du réflecteur : < 40 ms Temps de réponse / temps mort 2 ms Résolution Réglable : 0,1 mm / 0,125 mm / 1,0 mm / 10 mm / 100 mm / résolu- tion libre Taux de sortie Synchrone avec la demande de l’API Tableau 78 : Performances 14.4 Alimentation Tension d’alimentation U CC 18 V … 30 V Consommation • Sans chauffage : < 250 mA avec CC 24 V • Avec chauffage : < 1.000 mA avec CC 24 V Ondulation résiduelle < 5 V dans la tension d’alimentation admissible U Tableau 79 : Alimentation 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 128: Entrées
Courant de sortie maximum Max. 100 mA Charge de sortie • Capacitive : 100 nF • Inductive : 20 mH Tableau 81 : Sorties 14.7 Interfaces CANopen Interface de données de processus ® Débit en bauds Selon la longueur de ligne Ethernet Interface de configuration Tableau 82 : Interfaces 128 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 129: Conditions Ambiantes
Tableau 83 : Conditions ambiantes 14.9 Structure → Voir page 126, chapitre 14.1. Dimensions Poids • Appareil de mesure de la distance : 800 g • Support d’alignement (en option) : 800 g Matériaux • Boîtier : moulage aluminium GD-AlSi12Cu1 (3.2982.05) • Vitre frontale : PMMA Raccordements • M12, SpeedCon™ Affichage • 6 caractères avec matrice 5 x 7 points • Les dépassements sont signalés par la valeur maximale représentable, à savoir –99999 ou 999999. Tableau 84 : Structure 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 130: Choix De L'appareil Pour L'interface Canopen
TPCC 0,15 … 300 ± 3,0 1060391 DL100-23HA2109 6048328) 1) Pour les températures inférieures à –10 °C, un temps de préchauffage d’env. 7 minutes est nécessaire. 2) Erreur statistique 1 s, selon le mode de fonctionnement Tableau 85 : Sélection de l’appareil REMARQUE ! → Pour en savoir plus sur les variantes des autres interfaces, voir « www.sick.com/dl100_pro ». 130 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 131: Accessoires
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Accessoires 15 Accessoires REMARQUE ! L’accessoire représenté n’est qu’un produit sélection- né. La gamme complète d’accessoires est disponible à l’adresse www.sick.com/dl100_pro. 15.1 Réflecteurs et bande réflecteur 15.1.1 Réflecteurs Ø 38,8 38,8 Toutes les dimensions en mm Fig.
Page 132 Fig. 35 : Réflecteur 0,6 x 0,6 m² Diamond Grade, monté Description Réflecteur 0,6 x 0,6 m² Diamond Grade, monté sur plaque de base ALMG3 Type PL560DG Réf. 1016806 Ø 6,5 1000 Toutes les dimensions en mm Fig. 36 : Réflecteur 1,0 x 1,0 m² Diamond Grade, monté Description Réflecteur 1,0 x 1,0 m² Diamond Grade, monté sur plaque de base ALMG3 Type PL880DG Réf. 1018975 132 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 133 37,9 Câble en silicone 2 m 3 x 0,75 mm², extrémités ouvertes Toutes les dimensions en mm Fig. 38 : Réflecteur 0,6 x 0,6 m² Diamond Grade, monté, y compris chauffage Description Réflecteur 0,6 x 0,6 m² Diamond Grade, monté sur plaque de base ALMG3, y compris chauffage régulé +20 °C, CA 230 V, 200 W, IP 64 Type PL560DG-H Réf. 1023888 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 134: Bande Réflecteur
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Accessoires 15.1.2 Bande réflecteur Fig. 39 : Bande réflecteur Diamond Grade Description Bande réflecteur Diamond Grade, taille confectionnable Type REF-DG Réf. 4019634 Description Bande réflecteur Diamond Grade, feuille 749 x 914 mm² Type REF-DG Réf. 5320565 134 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 135: Raccordement
6021166 15.2.2 Connecteurs mâles avec câbles Description Connecteur mâle, M12, 5 pôles, 5 m, PVC Type Câble DeviceNet Réf. 6030741 15.2.3 Résistance de terminaison Description Connecteur mâle, M12, 5 pôles, droit, résistance de terminaison, DeviceNet et CANopen ® Type STE-1205-GKEND Réf. 6037193 15.2.4 Câble de raccordement Description Câble de raccordement, M12, 5 pôles, connecteur mâle droit/connecteur femelle droit, 5 m, CAN/CANopen , blindé ® Type DSL-1205-G05MK Réf. 6021168 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 136: Systèmes De Fixation
Toutes les dimensions en mm Fig. 40 : Support d’alignement Description Support d’alignement Type BEF-AH-DX100 Réf. 2058653 Matériau Tôle d’acier galvanisée 15.3.2 Miroir de renvoi pour le montage sur support d’alignement Description Miroir de renvoi de faisceau lumineux à 90°. S’installe uniquement sur un support d’alignement BEF-AH-DX100. Type BEF-BEF-DX100 Réf. 2068395 Matériau Tôle d’acier galvanisée 136 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 137: Autres Accessoires
Notice d’instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen® Accessoires 15.4 Autres accessoires Toutes les dimensions en mm Fig. 41 : Unité de refroidissement Description Unité de refroidissement Type TPCC-Dx100 Réf. 6048328 Matériau Plastique renforcé de fibres de verre (PRV) Température de service –20 … +75 °C (brièvement +80 °C) Tension d’alimentation CC 24 V ± 20 % Consommation 15 A pour CC 24 V Indice de protection IP54 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 138: Structure Du Menu
ActSta Functn Count uniquement Dist Speed Srvice LsrOff Preset Sélect. option affichage Menu en fonction de la sélection Functn voir ActSta Functn Count uniquement Dist Speed Srvice Sélect. option affichage * * Affichage avec défilement de texte 138 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 139 Sélect. option Dist Speed Preset Limit Hyst Limit Sign sPrset Sélect. option Sélect. option Entrer valeur Entrer valeur Entrer valeur Srvice WrnLsr WrnLvl WrnTemp WrnPlb NotRdy Heat Sélect. option Sélect. option Sélect. option Sélect. option Sélect. option Sélect. option 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 140: Index
Commandes de gestion de réseau ......86 ER (Error Register) ............73 Conditions ambiantes ..........129 Ethernet ................. 59 Configuration du réseau IP ........... 59 Explication des termes Consignes de câblage ........... 36 CANopen® ............... 73 Consignes de sécurité UL ..........11 Contenu de la livraison ..........14 140 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 141 Modifications ..............17 Parameter 6 ............104 Montage ................. 27 2000h Distance ............ 105 Alignement ............... 32 2001h Velocity ............105 Appareil de mesure de la distance ......33 2002h Time Stamp ..........106 Appareil de mesure de la distance et 4000h Distance Resolution ........106 capteur photoélectrique de transfert de données 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 142 Protection de l’environnement ........15 MF1, seuil de commutation de la distance non atteint..............67 MF1, seuil de commutation de la vitesse non atteint..............67 Raccordement ............. 135 MF2, configuration de la surveillance de Raccordement électrique ..........36 l’appareil ..............69 Rayonnement laser ............19 MF2, seuil de commutation de la distance Réflecteur non atteint..............69 Alignement ............... 32 MF2, seuil de commutation de la vitesse Montage ..............28 142 © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22...
Page 143 Aperçu TPDO ............88 Utilisation Modification de valeur ..........44 Par CANopen ............73 Par Ethernet ............. 59 Par SOPAS ET ............59 Sélection des paramètres ........43 Sélection d’une option ..........43 Sur l’appareil de mesure......... 43 Utilisation conforme ............16 Utilisation non conforme ..........16 8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications...
Page 144 Singapore Phone +49 211 5301-301 Phone +65 6744 3732 E-Mail info@sick.de E-Mail sales.gsg@sick.com Hong Kong Slovakia Phone +852 2153 6300 Phone +421 482 901201 E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail mail@sick-sk.sk Hungary Slovenia Phone +36 1 371 2680 Phone +386 591 788 49 E-Mail office@sick.hu E-Mail office@sick.si India South Africa Phone +91 22 6119 8900 Phone +27 11 472 3733 E-Mail info@sick-india.com E-Mail info@sickautomation.co.za SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...

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