SICK DL100 Pro CANopen Notice D'instructions page 85

Octet de Description de commande
commande
22h Download Response
23h Download Response
2Bh Download Response
2Fh Download Response
60h Download Response
40h Upload Response
42h Upload Response
43h Upload Response
4Bh Upload Response
4Fh Upload Response
80h Abort Message
Tableau 56 : Octets de commande
Dir COB-ID DLC
Master 0000h 02h
Slave – –
Master 0606h 08h
Slave 0586h 08h
Master 0600h 08h
Slave 0580h 08h
Tableau 57 : Exemple accès SDO : lecture de l'objet 1000, sous-index 00h
8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications
Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Les octets de commande suivants déterminent si les données sont lues ou
définies et la quantité d'octets de données.
Longueur de
données
Max. 4 octets
4 octets
2 octets
1 octet
–
–
Max. 4 octets
4 octets
2 octets
1 octet
–
Com- Index Index
mande L-Byte H-Byte
D0 D1 D2
01h 06h –
– –
40h 00h 10h
43h 00h 10h
40h 04h 60h
43h 04h 60h
Remarque
Envoyer les paramètres à l'esclave
–
–
–
Confirmation de l'application au maître
Demander les paramètres de l'esclave
Paramètres au maître avec 4 octets max.
–
–
–
L'esclave signale un code d'erreur au maître
Sous- Octet Octet Octet
index 0 1 2
L-Byte
D3 D4 D5 D6
– – – –
– – – –
00h 00h 00h 00h
00h 96h 01h 08h
00h 00h 00h 00h
00h DCh 05h 00h
REMARQUE !
La représentation hexadécimale de l'index et des
données D0 à D3 s'effectue dans l'octet correspondant
dans le sens inverse. Exemple : index 6004h représenté
comme 04h | 60h.
Interface CANopen®
Octet Description
3
H-Byte
D7
– ID noeud 6 en mode
de fonctionnement
– Pas de réponse
00h Lecture de l'ID noeud
6 index 1000h,
sous-index 00h (type
d'appareil)
00h Réponse de l'ID noeud
6 : 80196h
00h Demande valeur de
position
00h Réponse valeur de
position 1.500 mm
(pour une résolution
de 1 mm)
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