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Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
TPDO
Synchrone
Uniquement RTR
Commandé par événement
(event driven)
88
Conformément à la spécification CiA 301, version 4.2, les TPDO sont
définis comme suit :
Valeur
00h
01h
02h
03h
04h ...
F0h
F1h ... FBh
FCh
FDh
FEh
FFh
Tableau 61 : Aperçu des types de transmission TPDO
Avec le transfert de données synchrone, le PDO est transféré après la
demande SYNC. L'appareil CANopen commence à déterminer les données
dès la réception de la demande SYNC.
Avec le transfert de données acyclique et synchrone, un événement
CANopen interne est prédéfini et la détermination des données démarre
à la prochaine demande SYNC. Le PDO est ensuite transféré.
Avec le transfert de données cyclique et synchrone, en fonction du réglage,
la détermination des données démarre à la réception de chaque demande
SYNC ou de chaque seconde ou troisième demande SYNC. Le PDO est
ensuite transféré.
Avec le transfert de données RTR, le PDO est transféré uniquement après
la réception d'une « RTR Frames ».
Avec un transfert de données RTR et synchrone, l'appareil CANopen
démarre la détermination des données uniquement à la réception d'une
demande SYNC. Le PDO est enregistré.
Avec un transfert des données RTR et commandé par événement, l'ap-
pareil CANopen démarre à la réception de la demande SYNC. Le PDO est
immédiatement transféré.
En cas de transfert des données commandé par événement, le PDO est
transféré en fonction d'un événement interne dans l'appareil CANopen.
La définition des événements n'est pas comprise dans la spécifica-
tion. Les événements peuvent être définis dans les profils d'appareil et
d'application.
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
Description
Synchrone (acyclique)
Synchrone (cyclique à chaque demande SYNC)
Synchrone (cyclique à chaque seconde demande SYNC)
Synchrone (cyclique à chaque troisième demande SYNC)
Synchrone (cyclique à chaque quatrième demande SYNC) ...
Synchrone (cyclique à chaque 240e demande SYNC)
Reserve
Uniquement RTR (synchrone)
Uniquement RTR (commandé par événement)
Commandé par événement (spécifique au fabricant)
Commandé par événement (spécifique au profil de l'appareil
et au profil de l'application)
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