Structure Du Télégramme; Cob-Id - SICK DL100 Pro CANopen Notice D'instructions

Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
10.5.5 Structure du télégramme

COB-ID

DLC Commande Index
D0
Tableau 53 : Structure du télégramme
10.5.6 COB-ID
80
Un télégramme CANopen
(DLC) et jusqu'à 8 octets répartis comme suit :
• 1 octet de commande
• 2 octets d'index (Low Byte/ High Byte)
• 1 octet de sous-index
• 0 à 4 octets de données.
Index
L-Byte H-Byte
D1 D2
La COB-ID sert d'identifiant et correspond à la première partie du message.
La structure de la COB-ID est illustrée ci-après :
MSB
31
Valid
MSB
Fig. 28 : Structure de TPDO COB-ID
Bits
Valid
RTR
Frame
CAN-ID 29 bits
CAN-ID 11 bits
Tableau 54 : Description des bits individuels dans la COB-ID
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
comprend la COB-ID, la longueur de données
®
Sous-in- Octet 0
dex
L-Byte
D3 D4
30 29 28
RTR Frame
Valeur Description
Ob PDO présent/valide
1b PDO absent/non valide
0b RTR autorisé dans ce PDO
1b Pas de RTR autorisé dans ce PDO
0b CAN-ID 11 bits valide (CAN Basis frame)
1b CAN-ID 29 bits valide (frame CAN avancée)
x CAN-ID 29 bits de la trame CAN avancée
(spécification CAN 2.0 B)
x CAN-ID 11 bits de la trame CAN de base
(spécification CAN 2.0 A)
Octet 1 Octet 2
D5 D6
11 10
00000h CAN-ID 11 bits
CAN-ID 29 bits
Octet 3
H-Byte
D7
LSB
0
LSB