Communication; Commandes De Gestion De Réseau - SICK DL100 Pro CANopen Notice D'instructions

Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
Dir COB-ID DLC
Master 0600h 08h
Slave 0580h 08h
Tableau 58 : Exemple accès SDO : demande de la position, objet 6004h
10.6

Communication

10.6.1 Commandes de gestion de réseau
COB-ID DLC Com-
mande
D0
Master 0000h 02h
Master 0000h 02h
Master 0000h 02h
Master 0000h 02h
Master 0000h 02h
Tableau 59 : Commandes de gestion de réseau
COB-ID DLC Com-
mande
D0
Master 0000h 02h
Slave – –
Tableau 60 : Exemple de commande NMT : définir le NMT du noeud 6 en mode opérationnel
86
Com- Index Index
mande L-Byte H-Byte
D0 D1 D2
40h 04h 60h
43h 04h 60h
Selon la spécification CiA 301, les commandes de gestion de réseau (NMT)
suivantes sont définies :
Index Index Sous-
L-Byte H-Byte index
D1 D2 D3
01h Node-ID –
02h Node-ID –
80h Node-ID –
81h Node-ID –
82h Node-ID –
Index Index Sous-
L-Byte H-Byte index
D1 D2 D3
01h 06h –
– – –
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
Sous- Octet Octet Octet
index 0 1 2
L-Byte
D3 D4 D5 D6
00h 00h 00h 00h
00h DCh 05h 00h
Octet 0 Octet Octet
L-Byte 1 2
D4 D5 D6
– – –
– – –
– – –
– – –
– – –
Octet Octet Octet
0 1 2
L-Byte
D4 D5 D6
– – –
– – –
Octet Description
3
H-Byte
D7
00h Demande valeur de
position
00h Réponse valeur de
position 1.500 mm
(pour une résolution
de 1 mm)
Octet Description
3
H-Byte
D7
– Operational NMT
– Stop NMT
– Pre-Operational NMT
– Reset Node
– Reset Communication
Octet 3 Description
H-Byte
D7
– ID noeud 6 en mode de
fonctionnement
– Pas de réponse