Communication; Commandes De Gestion De Réseau - SICK DL100 Pro CANopen Notice D'instructions

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Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
Dir
COB-ID DLC
Master
0600h
08h
Slave
0580h
08h
Tableau 58 : Exemple accès SDO : demande de la position, objet 6004h
10.6

Communication

10.6.1
Commandes de gestion de réseau
COB-ID
DLC
Com-
mande
D0
Master
0000h
02h
Master
0000h
02h
Master
0000h
02h
Master
0000h
02h
Master
0000h
02h
Tableau 59 : Commandes de gestion de réseau
COB-ID DLC
Com-
mande
D0
Master
0000h
02h
Slave
Tableau 60 : Exemple de commande NMT : définir le NMT du noeud 6 en mode opérationnel
86
Com-
Index
Index
mande
L-Byte
H-Byte
D0
D1
D2
40h
04h
60h
43h
04h
60h
Selon la spécification CiA 301, les commandes de gestion de réseau (NMT)
suivantes sont définies :
Index
Index
Sous-
L-Byte
H-Byte
index
D1
D2
D3
01h
Node-ID –
02h
Node-ID –
80h
Node-ID –
81h
Node-ID –
82h
Node-ID –
Index
Index
Sous-
L-Byte
H-Byte
index
D1
D2
D3
01h
06h
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
Sous-
Octet
Octet
Octet
index
0
1
2
L-Byte
D3
D4
D5
D6
00h
00h
00h
00h
00h
DCh
05h
00h
Octet 0
Octet
Octet
L-Byte
1
2
D4
D5
D6
Octet
Octet
Octet
0
1
2
L-Byte
D4
D5
D6
Octet
Description
3
H-Byte
D7
00h
Demande valeur de
position
00h
Réponse valeur de
position 1.500 mm
(pour une résolution
de 1 mm)
Octet
Description
3
H-Byte
D7
Operational NMT
Stop NMT
Pre-Operational NMT
Reset Node
Reset Communication
Octet 3
Description
H-Byte
D7
ID noeud 6 en mode de
fonctionnement
Pas de réponse

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