Table des Matières
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Exemple (suite)
MSB
31
30 29
28
27
26
25
valid
RTR
frame
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Index
Sous-index
2000h
0h
2001h
0h
2002h
0h
2003h
0h
2004h
0h
2005h
0h
6004h
0h
6030h
1h
6503h
0h
6505h
0h
Tableau 70 : POD
8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications
Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Les trois premiers bits (MSB) sont
• TPDO actif
• TPDO prend en charge RTR
• TPDO utilise une CAN-ID 11 bits
Les autres bits proviennent de la CAN-ID 11 bits à définir. À partir de
TPDO5, cela n'est plus lié à l'ID noeud.
Pour choisir la CAN-ID, consulter le tableau suivant. Dans cet exemple,
la CAN-ID 4FFh est sélectionnée. Le télégramme suivant en résulte :
24 23
22 21
20
19 18
00000h
0
0
0
0
0
0
0
0
Le mappage dynamique permet de mapper les objets dans un TPDO.
Par défaut, les TPDO 5 et 6 sont vides et peuvent enregistrer des objets.
Le mappage dynamique permet de déposer les objets mappables dans
les TPDO.
Les TPDO1 et TPDO2 sont déjà mappés statiquement dans le profil
d'appareil CiA 406 et ne peuvent pas être utilisés pour un mappage
dynamique.
Les objets suivants peuvent être mappés :
Nom
Distance
Velocity
Time Stamp
Level
Warnings
Errors
Position Value
Speed Value Channel 1 Integer16
Alarms
Warnings
17 16
15 14
13 12
11 10
0
0
0
0
0
0
0
Type de données
Integer32
Integer32
Unsigned32
Integer16
Unsigned8
Unsigned8
Unsigned32
Unsigned16
Unsigned16
Interface CANopen®
MSB = 0
MSB – 1 = 0
MSB – 2 = 0
9
8
7
6
5
4
11-Bit CAN-ID
1
0
0
1
1
1
1
4FFh
Entrée de mappage
résultante
0x2000 00 20
0x2001 00 20
0x2002 00 20
0x2003 00 10
0x2004 00 08
0x2005 00 08
0x6004 00 20
0x6030 01 10
0x6503 00 10
0x6505 00 10
LSB
3
2
1
0
1
1
1
1
119
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