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10.5.7
Structure de la CAN-ID 11 bits
Exemple d'objet SYNC avec
ID noeud 6
8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications
Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
REMARQUE !
Le DL100 Pro prend en charge uniquement
les CAN-ID 11 bits.
La CAN-ID 11 bits comprend le « Function code » et l'ID noeud et représente
une partie de la COB-ID.
MSB
10
9
8
7
Function code
MSB
Fig. 29 : Structure de la CAN-ID 11 bits
L'objet SYNC possède la valeur 80h en tant qu'identifiant. La valeur de l'ID
noeud est ajoutée à l'identifiant. Ceci permet d'obtenir une CAN-ID ayant la
valeur 86h et composée comme suit :
• Function code: 0001b
• Node-ID: 0000110b
MSB
10
9
8
7
Function code
0
0
0
1
0
MSB
Fig. 30 : Exemple d'objet SYNC
Interface CANopen®
6
5
4
3
CAN-ID 11 bits
Node-ID
6
5
4
3
CAN-ID 11 bits
Node-ID
0
0
0
0
8h
LSB
2
1
0
LSB
LSB
2
1
0
1
1
0
6h
LSB
81
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