Table des Matières
Publicité
10 Interface CANopen
10.1
Principe
Explication des termes
8019719/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications
Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
®
La norme de communication CANopen
application standardisée pour les systèmes d'automatisation industriels
distribués sur la base de CAN et CAL (CAN Application Layer). L'organisation
des utilisateurs CiA
(CAN in Automation) a décrit CANopen
®
détaillée en tant que norme, voir www.can-cia.org.
Le bus CANopen
permet :
®
• d'accéder aux paramètres des appareils et de communication
• de synchroniser plusieurs appareils
• de configurer le réseau (LSS)
• de bénéficier d'un échange de données de processus
cyclique et/ou acyclique.
Abréviation
Explication
PDO
Process Data Object : permet le transfert en temps réel des
données de processus.
SDO
Service Data Object : permet l'accès en écriture et en lecture
aux répertoires d'objet
SYNC
Synchronisation Object : permet de synchroniser les
participants au réseau (esclaves)
EMCY
Emergency Object : permet d'afficher les erreurs d'un esclave
et / ou de la périphérie de l'esclave.
NMT
Network Management : utilisé pour la gestion de réseau
CANopen
LSS
Layer Setting Services : LSS : permet de configurer le débit
en bauds et l'ID noeud de tous les esclaves ou de certains
uniquement adressés par l'Identity Object 1018h.
RTR
Layer Setting Services : type de déclenchement des PDO
ID noeud
L'ID noeud adresse l'esclave dans le réseau et peut être
librement sélectionnée avec le bus CANopen
DLC
Data Length Code : décrit la longueur d'un télégramme
CANopen®
ER
Error Register : objet 1001h, indique l'état d'erreur d'un
appareil, bit-codé
EEC
Emergency Error Code : le télégramme d'urgence transfère un
code identifiant clairement l'erreur. Il s'agit de l'« Emergency
error code » comprenant deux octets. Une erreur de
température est par exemple décrite par 40xxh.
MSEF
Manufacture Specific Error Field : quatre octets qui permettent
au fabricant de décrire plus précisément le code d'erreur. Si un
télégramme d'urgence n'a pas de MSEF, celui-ci est égal à 0.
COB
Communication Object Identifier : pour chaque objet de com-
munication, il existe une COB-ID unique dans le réseau. Elle
permet d'adresser et de classer par ordre de priorité les PDO.
Plus la COB-ID est basse, plus la priorité est élevée.
Interface CANopen®
a été définie comme une
®
interne
®
de manière
®
entre 1 et 127.
®
73
Publicité
Table des Matières
