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Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
Variante 4
Exemple
118
Si la plage prédéfinie n'est pas utilisable, utiliser les CAN-ID libres.
Seules les CAN-ID avec « Aucun (None) » ou « Réserve (Reserved) » peuvent
être utilisées pour les PDO librement configurables.
Par défaut, TPDO5 et TPDO6 sont désactivés COB-ID = 80000000h.
Remarque : le DL100 Pro utilise toujours une CAN-ID 11 bits.
Pour le choix de la CAN-ID, utiliser le tableau suivant :
CAN-ID 11 bits
0 (000h)
1 (001h) – 127 (07Fh)
128 (080h)
129 (081h) – 255 (0FFh)
256 (100h)
257 (101h) – 384 (180h)
180h + ID noeud
385 (180h+1h) - 511 (180h+7Fh)
200h + ID noeud...
280h + ID noeud...
300h + ID noeud...
380h + ID noeud...
400h + ID noeud...
480h + ID noeud...
500h + ID noeud
1281 (500h+1h) – 1407 (500h+7Fh)
1408
1409 (581h) – 1535 (5FFh)
1536 (600h)
1537 (601h) – 1663 (67Fh)
1664 (680h)- 1759 (6DFh)
1760 (6E0h) – 1791 (6FFh)
1792 (700h)
1793 (701h) – 1919 (77Fh)
1920 (780h) – 2019 (7E3h)
2020 (7E4h)
2021 (7E5h)
2022 (7E6h) – 2047 (7FFh)
Tableau 69 : 4. Variante pour la configuration de DL100 Pro
La configuration dans TPDO est nécessaire avec les propriétés suivantes
• TPDO doit être actif
• TPDO doit prendre en charge RTR
• TPDO utilise une CAN-ID 11 bits.
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
Utilisé par COB
NMT
Réserve
SYNC
EMCY
TIME
Réserve
TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2
RxPDO2
TxPDO3
RxPDO3
TxPDO4
RxPDO4
Aucun
SDO par défaut (TX)
Aucun
SDO par défaut (RX)
Aucun
Réserve
Aucun
Contrôle d'erreur NMT, Guarding,
Heartbeat
Réserve
RxLSS
TxLSS
Réserve
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