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Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
10.10.10 Objet 1014h COB-ID EMCY
10.10.11 Objet 1016h Heartbeat Consumer Entries
Sous-index
Nom
0h
Nombre d'entrées
1h
Consumer Heartbeat
Time 1
2h
Consumer Heartbeat
Time 2
10.10.12 Objet 1017h Producer Heartbeat Time
100
Indication de la COB-ID de l'objet EMCY.
L'objet 1016h définit quand un Heartbeat doit être attendu par les autres
esclaves La surveillance démarre après le premier Heartbeat reçu.
Remarque : le « Consumer Heartbeat Time » doit être supérieur au
« Producer Heartbeat Time » correspondant. Avant la réception du premier
Heartbeat, l'état du « Producer Heartbeat » est inconnu.
Le « Consumer Heartbeat Time » comprend 4 octets et contient l'ID noeud
et le « Heartbeat Time » en millisecondes.
MSB
31
Reserved (00h)
MSB
Tableau 65 : Structure de « Consumer heartbeat time », conformément à la
spécification CiA 301, version 4.2
Si le « Consumer Heartbeat Time » est égal à 0, l'ID noeud est égale à 0 ou
supérieure à 127, le « Consumer Heartbeat » est désactivé. Si plusieurs
« Consumer Heartbeat time » diffèrent de 0 pour une ID noeud, l'appareil
répond avec le message d'annulation SDO « 06040043h ».
Description
La valeur par défaut 2 indique que deux « Consumer Heartbeats » sont
disponibles. Un « Consumer Heartbeat » (sous-index 1h) est obligatoire, les autres
sont facultatifs.
L'objet définit la durée du cycle du Heartbeat comme un multiple de mil-
lisecondes. La valeur 0 désactive le « Producer Heartbeat ». Un message
Heartbeat se compose d'un octet et comprend l'état de communication
esclave actuel.
Les état suivants sont possibles :
• 00h: Bootup
• 04h: Stopped
• 05h: Operational
• 7Fh: Pre-Operational
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
24 23
16 15
Node-ID
LSB
0
Heartbeat time
LSB
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