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Notice d'instructions Appareil de mesure de la distance DL100 Pro – CANopen®
Interface CANopen®
Identifiant 11 bits (binaire)
xxxxxxx = ID noeud 001–127
yyyyyyy = ID noeud 001–032
zzzzzzz = ID noeud 033–064
Tableau 55 : Représentation des services CANopen
10.5.10 PDO et SDO
PDO
SDO
84
Identifiant (décimal)
2022 – 2047
et des CAN-ID correspondantes
®
Avec CANopen
8 octets maximum. Ces segments sont des objets de données de proces-
sus (PDO) et permettent le transport des données en temps réel. Les PDO
correspondent chacun à un télégramme CAN, sont affectés à l'aide de
leurs identifiants CAN spécifiques et leur priorité est définie. On distingue
des PDO de réception (Receive-PDO, RPDO) des PDO d'émission (Trans-
mit-PDO, TPDO). La désignation s'effectue du point de vue de l'appareil.
Le DL100 Pro ne comprend pas de RPDO.
Un objet SDO serveur offre un service de paramétrage des entrées de ré-
pertoire d'objets. Chaque appareil CANopen
SDO serveur (1200h) qui reçoit et émet les demandes.
Les objets de données de service sont adressés par l'index et le sous-in-
dex. Les données peuvent être demandées par le maître ou inscrites dans
l'objet. La fonction est définie par le « code fonction » de la COB-ID :
• 580h + Node-ID: Master < Slave
• 600h + Node-ID: Master > Slave
Avec ces ID relativement élevées et à faible priorité, les entrées sont trans-
férées vers le répertoire d'objets.
Un protocole existe pour ce transfert SDO. 4 octets sont nécessaires pour
le codage de la direction d'envoi, de l'index et du sous-index. Les autres
4 octets des 8 octets d'un champ de données CAN sont disponibles pour le
contenu des données.
Pour les objets dont le contenu des données est supérieur à 4 octets, il
existe deux autres protocoles pour le transfert SDO fragmenté.
© SICK AG • Sous réserve d'erreurs et de modifications • 8019719/ZVZ7/2018-03-22
Identifiant (hexadécimal)
7E6h – 7FFh
, les données de processus sont réparties en segments de
®
Fonction
Pas affecté
a besoin d'au moins un objet
®
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