Siemens SIMATIC S7-1500 Mode D'emploi page 29

• La nouvelle structure de variable "<TO>.StatusInterpreterMotion.<nom de variable>"
contient des informations d'état sur des commandes de mouvement commandées par un
objet technologique Interpréteur.
• Le tableau de la variable "<TO>.StatusTool.Frame[1..3].<nom de variable>" a été étendu
de [1..1] à [1..3] :
S7-1500T Motion Control KinPlus
• Le paramètre "TurnJoint" a été ajouté à l'instruction Motion Control
"MC_InverseKinematicsTransformation" pour indiquer les plages de positionnement
d'articulation cibles.
4.1.6 Fonctions de l'interpréteur V8.0 (S7-1500, S7-1500T)
La version technologique V8.0 présente les fonctions de l'interpréteur suivantes :
Objets technologiques
Les objets technologiques suivants sont disponibles :
• Objet technologique Interpréteur
• Objet technologique Programme interpréteur
• Objet technologique Mappage de l'interpréteur
Programmation
MCL
• Le langage de programmation Motion Control Language (MCL) est pris en charge. Vous
pouvez programmer en MCL des commandes de mouvement séquentielles pour des
cinématiques et des axes.
• L'objet technologique Programme interpréteur contient un éditeur de programmation
pour créer et éditer des programmes MCL.
Programme utilisateur
Les nouvelles instructions Motion Control suivantes sont disponibles pour commander l'objet
technologique Interpréteur dans le programme utilisateur :
• MC_LoadProgram: Charger/décharger le programme interpréteur
• MC_RunProgram: Démarrer l'exécution du programme interpréteur
• MC_StopProgram: Arrêter l'exécution du programme interpréteur
S7-1500/S7-1500T Vue d'ensemble Motion Control V8.0 à partir de STEP 7 V19
Manuel de diagnostic, 11/2023, A5E03879257-AJ
Innovations (S7-1500, S7-1500T)
4.1 Innovations V8.0 (S7-1500, S7-1500T)
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