5. Mise en service à partir du pupitre de commande
5.6.5 Pick&Place (mode positionnement/mode servo)
Lancement
Annulation (Disable)
Position atteinte
Festo P.BE−HSP−AE−IO−FR fr 0708a
En l'absence d'erreur et sur validation active, l'opération de
positionnement (mot d'entrée E1 ... E4, front positif sur l'en
trée START) peut être exécutée. Après le forçage du signal
>
START (
1), le signal MC (Motion Complete) est réinitialisé
>
(
0), l'entraînement se déplace vers la position cible indi
quée. Tant que l'entraînement se déplace, le signal MC reste
réinitialisé et il est impossible de lancer un autre jeu d'ins
tructions avec le signal START.
Un front descendant sur l'entrée ENABLE (> 0) permet de
réinitialiser les sorties READY et le MC. (> 0). La procédure
de positionnement en cours est annulée. Le signal de dé
marrage est ensuite ignoré.
En cas de nouvelle validation du signal ENABLE > 1, READY
et MC ne sont définis que lorsque le signal START est réinitia
lisé (>
0).
Il est possible de lancer l'enregistrement de
déplacement suivant par un front montant sur l'entrée
START (> 1).
Le signal TR est forcé au mode de positionnement après le
réglage de la position de consigne (après env. 20 ms). Pour
les enregistrements de déplacement avec conversion mode
positionnement/mode servo, le signal TR est forcé unique
ment une fois que la force de consigne et le positionnement
ont atteint la butée (blocage).
Lorsque le signal TR est forcé, alors que le signal START est
encore sur 1, le signal MC reste sur 0 jusqu'à ce que le signal
START soit réinitialisé. Ce couplage START / signal MC permet
une validation du signal pour l'API (fonction de contrôle de
flux).
Lorsque le signal START est réinitialisé, une fois que le signal
MC a validé le lancement (MC> 0) et avant le forçage du
signal TR, lorsque la consigne est atteinte, le signal est forcé
avec le signal TR (MC, TR > 1).
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