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Fonctionnement
3. Définir si le positionnement doit s'effectuer de manière absolue ou relative.
Positionnement absolu :
– Poser CDIRx.ABS=0.
Positionnement relatif :
– Poser CDIRx.ABS=1.
4. Définissez CPOSx.START=1 et CPOSy.START=1.
– Dès que le front montant est détecté au niveau de CPOSx.START et de CPOSy.START, l'instruc-
tion directe est reprise et démarrée.
– Pendant que l'instruction directe est exécutée, SPOSx.MC=0 est posé.
– Dès que l'instruction directe est terminée, SPOSx.MC=1 est posé.
5. Poser CPOSx.START=0, CPOSy.START=0 dès que SPOSx.ACK=1.
8.5
Commande via Modbus TCP
8.5.1
Généralités
Modbus TCP est un protocole de communication ouvert basé sur l'architecture maître-esclave. C'est
une norme établir pour la communication via Ethernet-TCP/IP en technique d'automatisation. La
fonction « Commande via Modbus TCP » permet de commander le contrôleur via l'interface Ethernet.
Pour ce faire, le contrôleur est pré-paramétré avec le FCT (Festo Configuration Tool). Modbus TCP
permet de démarrer une course de mise en référence ainsi que des instructions de déplacement et de
marche par à-coups. Modbus TCP permet de commander le contrôleur dans les modes Sélection des
blocs et Mode direct.
8.5.2
Communication
La connexion de Modbus TCP s'effectue via l'interface Ethernet [X5]. Cette dernière peut être utilisée
en parallèle pour une connexion TCP avec FCT. Une seule connexion Modbus TCP/IP maxi est possible
simultanément.
Après que la connexion TCP a été établie, normalement, celle-ci est maintenue ouverte et n'est coupée
par le contrôleur qu'en cas d'erreur, en cas de dépassement de la surveillance de connexion ou par le
poste distant.
La communication avec le FCT est toujours possible. Le port TCP utilisé peut se configurer via le FCT. Le
port 502 est le port standard pour Modbus TCP.
Data Encoding
Modbus TCP utilise l'ordre de transfert « Big Endian ». Le « most significant byte » (octet de poids fort)
est envoyé en premier. Les données proprement dites (Modbus: „Register") sont traitées mot pas mot
(2 octets). Il peut s'avérer nécessaire de « retourner » ces 2 octets sur la commande. Cela concerne les
opérations (Function-Codes) : 0x03, 0x10, 0x17 è 8.5.4 Configuration du maître Modbus TCP.
En cas d'utilisation des éléments mis à disposition par Festo, en règle générale, cela s'effectue déjà
par l'élément.
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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