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Fonctionnement
PDO de réception
Index
Subi-
ndex
3023h
0
3024
0
3030h
0
3031h
0
3032
0
3033h
0
3034h
0
Tab. 48 : PDO de réception
REMARQUE
• Utiliser le fichier EDS pour procéder à la configuration d'un réseau CANopen. Vous trouverez le
fichier EDS actuel sur le site Internet de Festo (è www.festo.com).
8.4.3
Exemples
REMARQUE
• Pour le cas où un dysfonctionnement survient en cours de processus (è 9 Diagnostic).
Autoriser le fonctionnement
Conditions préalables :
– L'interface CANopen est sélectionnée comme interface de commande
(è 7.4.1 Créer une nouvelle configuration d'actionneur / modifier une configuration d'actionneur).
– Il n'y a aucune erreur.
– Au niveau des entrées de l'interface pour les fonctions de coupure [X4], les signaux STO1=1,
STO2=1 et ESTOP=1 doivent être présents (è 6.2.5 Interface des fonctions de coupure [X4]).
1. Dès que le contrôleur est prêt, SCONx.RDYEN=1 et SPOSx.MC=1 sont posés.
– CPOSx.START=0, CPOSy.START=0 et CPOSx.HOM=0 doivent être posés.
2. Libérer l'actionneur en posant CCONx.ENABLE=1.
– Dès que cet état a été atteint, SCONx.ENABLED=1 est posé.
3. Autoriser en fonctionnement en posant CCONx.STOP=1.
– Dès que cet état a été atteint, SCONx.OPEN=1 est posé.
Le fonctionnement est autorisé (état régulé).
Exécution de la course de mise en référence
Conditions préalables :
– La position du point zéro de l'axe AZ a été paramétrée via le FCT.
– Le fonctionnement est autorisé, SCONx.OPEN=1.
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
Désignation
Mode direct : vitesse réelle
[% de la valeur de base]
Position réelle X
SCONy
SPOSy
Mode direct : SDIRy
Réservé
Position réelle Y
Type
Octet
Explication
d'état
uint8
4
è PNU 540
int32
5 ... 8
32 bits
Unité [0,1 mm]
uint8
9
uint8
10
uint8
11
uint8
12
int32
13 ... 16
32 bits
Unité [0,1 mm]
57
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