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Fonctionnement
REMARQUE
Avec le mode direct, la valeur d'accélération et d'à-coup est directement paramétrée dans le répertoire
des objets via un objet service de données ou pré-paramétrée via le FCT (paramètre de mode direct
à la page « Portique »). Une vue d'ensemble de tous les objets CANopen est disponible en annexe
(è 11 Vue d'ensemble des objets CANopen).
PDO d'émission
Index
Subi-
ndex
3000h
0
3001h
0
3002h
0
3003h
0
3004h
0
3010h
0
3011h
0
3012h
0
3013h
0
3014h
0
Tab. 47 : PDO d'émission
PDO de réception
Index
Subi-
ndex
3020h
0
3021h
0
3022h
0
56
Désignation
CCONx
CPOSx
Mode Sélection des blocs : numéro
de bloc de consigne
Mode direct : CDIRx
Mode direct : vitesse de consigne
[% de la valeur de base]
Position cible X (uniquement en
mode direct)
CCONy
CPOSy
CDIRy
Réservé
Position cible Y (uniquement en
mode direct)
Désignation
SCONx
SPOSx
Sélection de bloc : numéro de bloc
réel
Mode direct : SDIRx
Type
Octet de
Explication
com-
mande
uint8
1
è 8.2.4 Descrip-
tion des octets de
uint8
2
commande CCON/
CPOS
uint8
3
uint8
4
è PNU 540
int32
5 ... 8
32 bits
Unité [0,1 mm]
uint8
9
uint8
10
uint8
11
uint8
12
int32
13 ... 16
32 bits
Unité [0,1 mm]
Type
Octet
Explication
d'état
uint8
1
è 8.2.5 Descrip-
tion des octets
d'état SCON/SPOS
uint8
2
uint8
3
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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