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Vue d'ensemble
5.6
Fonctions d'actionneur
5.6.1
Pas à pas
Dans le mode pas à pas, le chariot du portique bidimensionnel se déplace tant qu'un signal corres-
pondant est appliqué. Il est uniquement possible de déplacer le chariot dans un seul sens, soit en
direction de l'axe X, soit en direction de l'axe Y, distinction étant faite entre la vitesse lente et la
vitesse normale. L'interface CANopen ou Ethernet (Commande via Modbus TCP) peut être utilisée
comme interface de commande, mais pas l'interface I/O. Cette fonction est généralement utilisée pour
déplacer le chariot manuellement dans une position initiale définie.
Tant qu'aucun point de référence valide n'est pas atteint, les fins de course logicielles sont désacti-
vées et en mode pas à pas, le chariot peut même être positionné derrière les fins de course logicielles.
5.6.2
Course de mise en référence
La course de mise en référence permet de déterminer le point de référence du système des mesures.
Le point de référence est le point de référence absolu pour le point zéro de l'axe. Des tâches ne
peuvent être lancées qu'après l'exécution réussie d'une course de mise en référence (exception :
mode par à-coups).
REMARQUE
Le point de référence est mémorisé de manière temporaire dans le contrôleur. En cas d'interruption de
l'alimentation électrique logique, le point de référence sera perdu.
Une course de mise en référence peut être lancée en sélectionnant le bloc 0 ou via l'octet de com-
mande CPOS (è 8.2.4 Description des octets de commande CCON/CPOS) et s'effectue toujours en
butée au niveau de l'origine du système de coordonnées sélectionné (è 5.8.2 Sélection du système
de coordonnées).
Selon la configuration, une course dans le sens X est d'abord exécutée suivie d'une course dans le
sens Y ou d'abord une course dans le sens Y suivie d'une course dans le sens X et toujours en butée.
Une fois que la butée dans l'origine du système de coordonnées sélectionné est atteinte, une course
de mise à zéro est immédiatement déclenchée pour obtenir une distance minimale définie à demeure
et non modifiable par rapport à la butée mécanique. La butée est détectée par l'arrêt du moteur
associé à une forte augmentation du courant du moteur. La force maximale avec laquelle la butée est
heurtée est paramétrable.
5.6.3
Frein
Si les moteurs sont équipés d'un frein, leur commande s'effectue comme suit :
Commande automatique du frein
Le contrôleur commande automatiquement le frein via la validation de l'actionneur :
– le frein est ouvert lorsque l'actionneur est validé.
– Le frein est fermé lorsque l'actionneur est bloqué (soit par une instruction de commande ou par une
erreur avec réaction à l'erreur « Étage de puissance arrêt »).
Sous l'effet de l'inertie mécanique du frein, l'ouverture et la fermeture prennent un certain temps. La
réaction du contrôle en cas de validation de l'actionneur est adaptée à l'inertie mécanique du frein via
la temporisation à l'enclenchement et au déclenchement.
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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