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Fonctionnement
Autoriser le fonctionnement
Conditions préalables :
– La position du point zéro de l'axe AZ a été paramétrée via le FCT.
– L'actionneur est validé avec ENABLED=1 et il n'y aucune erreur, FAULT=0.
– START=0 doit être présent.
– ACK=0 et MC=1 doivent être présents.
1. Sélectionner la course de mise en référence (numéro de bloc 0) en définissant le signal
DIN1 ... DIN5=0 au niveau de toutes les entrées codées en binaire (broche 2 ... broche 6).
2. Appliquer le signal START=1 pour démarrer la course de mise en référence.
– Le numéro de bloc sélectionné (numéro de bloc 0 = course de mise en référence) est repris et
démarré via un front montant sur START.
– Dès que la course de mise en référence a été démarrée, le signal ACK=1 est présent.
– Dès que la position de référence est atteinte, le signal MC=1 est présent.
Démarrage d'un bloc (Mode de sélection des blocs)
Conditions préalables :
– l'actionneur est validé avec ENABLED=1 et il n'y a aucune erreur, FAULT=0.
– une course de mise en référence a été effectuée avec succès.
– START=0 doit être présent.
– ACK=0 et MC=1 doivent être présents.
1. Sélectionner un bloc en définissant des signaux au niveau des entrées codées en binaire (broche
2 ... 6) conformément au numéro de bloc souhaité.
– Exemple pour la sélection du numéro de bloc 6 :
– DIN1=0, DIN2=1, DIN3=1, DIN4=0, DIN5=0
2. Appliquer le signal START=1 pour démarrer le bloc souhaité.
– Le numéro de bloc sélectionné est repris par un front montant sur START et le bloc est démarré.
– Dès que le bloc a été lancé, le signal ACK=1 est présent.
– Dès que la position cible est atteinte, le signal MC=1 est présent.
8.4
Commande via l'interface CANopen
8.4.1
Généralités
Le contrôleur peut être commandé via l'interface CANopen par une commande de niveau supérieur
et dans les deux modes de fonctionnement Sélection des blocs et Mode direct. Il est possible de
démarrer ETDETIPPER une course de mise en référence ainsi que des instructions de déplacement.
8.4.2
Communication
Dans un réseau CANopen, le contrôleur CMXH se comporte comme un esclave avec échange cyclique
des données. 16 octets de données de commande et 16 octets de données d'état (2 PDO de 8 octets
chacun dans le sens d'émission et de réception) et un FPC supplémentaire de 8 octets (1 PDO) dans
le sens d'émission et de réception sont échangés entre la commande de niveau supérieur (API/IPC) et
le contrôleur. L'échange des données s'effectue sous forme de télégrammes, sachant qu'il faut faire la
distinction entre objets données de process (PDO) et objets service de données (SDO). Les données
de commande sont alors transmises via des PDO d'émission et les données d'état via des PDO de
réception. Les SDO permettent d'accéder aux objets définis en annexe.
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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