Table des Matières
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6.2.6
6.2.7
6.2.8
7
Mise en service avec le FCT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.1
Instructions de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.2
Connexion au réseau via Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.3
Le Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.4
Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.5
Réglages des paramètres de fonctionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
8
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.1
Remarques pour le fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.2
Généralités concernant le principe de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.2.5
8.2.6
8.3
Commande via l'interface I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.4
Commande via l'interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.4.1
8.4.2
8.4.3
4
Interface Ethernet [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Raccordement de l'encodeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Raccordement moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Connexion au PC/Portable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Paramètres réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Sécurité du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Dépassement de délai/Timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Installation du FCT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Démarrage du FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Créer un nouveau projet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
d'actionneur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Portique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Contrôleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Tableau des blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Apprentissage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Valider la commande d'appareil via FCT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Identification du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Mise à jour du micrologiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Vue d'ensemble des données de commande et d'état. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Affectation des octets de commande CCON/CPOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Affectation des octets d'état SCON/SPOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Description des octets de commande CCON/CPOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Description des octets d'état SCON/SPOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Démarrage d'un positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
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