Siemens SINUMERIK 840D Manuel De Programmation page 287

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03.04
Programmation de la position des articulations
(STAT=)
L'indication de la position en coordonnées cartésiennes
et de l'orientation de l'outil ne suffit pas pour déterminer
de façon univoque une position de la machine. Selon le
type de cinématique, 8 positions distinctes d'articulation
sont possibles. Ces positions sont donc spécifiques à
une transformation. Afin de pouvoir convertir de façon
univoque une position cartésienne en angles d'axe, la
position des articulations doit être indiquée avec
l'instruction STAT=. L'instruction "STAT" comporte un
bit pour chacune des positions possibles.
Bibliographie :
Les différentes transformations sont décrites dans
l'imprimé :
SINUMERIK 840D/FM-NC Descriptions de fonctions
(partie 3), "Paquet de transformations Manipulation".
Les bits de position à programmer avec "STAT" sont
indiqués dans l'imprimé :
SINUMERIK 840D/FM-NC Descriptions de fonctions
(partie 3), "Transformations 3 à 5 axes".
Programmation des angles d'axe (TU=)
Pour accoster de façon univoque des angles d'axe
< ±360 degrés, l'instruction "TU=" doit être ajoutée à
l'information d'angle.
Cette instruction est active pendant un bloc.
Les axes effectuent le déplacement minimal :
• si TU n'est pas programmée pour une position
• si l'axe possède une plage de déplacement > ±360
degrés
Exemple :
La position de destination représentée sur la figure ci-
contre peut être accostée en sens négatif ou positif. Le
sens est programmé sous l'adresse A1.
A1=225°, TU=bit 0, → sens positif
A1=−135°, TU=bit 1, → sens négatif
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Manuel de programmation - Notions complémentaires (PGA) - Édition 03.04
7.1 Transformation trois, quatre et cinq axes : TRAORI
Transformations
pos. de départ
sens
négatif
sens
positif
pos. de destination
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